本發(fā)明涉及搬運(yùn)車輛、自卸車及搬運(yùn)車輛的控制方法。

背景技術(shù)：
在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)，自卸車那樣的搬運(yùn)車輛進(jìn)行工作，搬運(yùn)車輛對(duì)采石等進(jìn)行搬運(yùn)。搬運(yùn)車輛以裝載有采石等貨物的裝載狀態(tài)或未裝載貨物的空貨狀態(tài)，在設(shè)于礦山的行駛路上行駛。搬運(yùn)車輛在行駛中與物體發(fā)生碰撞時(shí)，搬運(yùn)車輛會(huì)發(fā)生損傷，給采石等的搬運(yùn)作業(yè)帶來障礙，挖掘現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)率下降。因此，在搬運(yùn)車輛中，使用專利文獻(xiàn)1公開那樣的碰撞防止裝置。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：日本實(shí)開平06-051904號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
發(fā)明要解決的課題在搬運(yùn)車輛的行駛中檢測(cè)到物體的情況下，為了防止與物體的碰撞而對(duì)搬運(yùn)車輛的行駛進(jìn)行限制。當(dāng)行駛被過度限制時(shí)，存在搬運(yùn)車輛的作業(yè)效率下降的可能性。本發(fā)明的方案的目的在于提供一種能夠減輕與物體的碰撞造成的損傷并抑制作業(yè)效率的下降的搬運(yùn)車輛、自卸車及搬運(yùn)車輛的控制方法。用于解決課題的方案本發(fā)明的第一方案提供一種搬運(yùn)車輛，其具備：行駛裝置，其能夠以從直行狀態(tài)及非直行狀態(tài)中的一方變化為另一方的方式改變行駛方向；判定值設(shè)定部，其設(shè)定與所述行駛方向的從所述直行狀態(tài)變化的變化量相關(guān)的判定值；碰撞防止系統(tǒng)，其具有對(duì)所述車輛的前方的物體進(jìn)行檢測(cè)的物體檢測(cè)裝置及基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果來判斷與所述物體碰撞的可能性的碰撞判斷部，該碰撞防止系統(tǒng)能夠執(zhí)行用于減輕與所述物體的碰撞造成的損傷的處理；無效化部，其基于所述行駛方向的從所述直行狀態(tài)變化的變化量的檢測(cè)值和所述判定值，將所述碰撞防止系統(tǒng)的至少一部分的處理無效化。本發(fā)明的第二方案提供一種自卸車，其具備：行駛裝置，其能夠以從直行狀態(tài)及非直行狀態(tài)中的一方變化為另一方的方式改變行駛方向；判定值設(shè)定部，其設(shè)定與所述行駛方向的從所述直行狀態(tài)變化的變化量相關(guān)的判定值；碰撞防止系統(tǒng)，其具有對(duì)所述車輛的前方的物體進(jìn)行檢測(cè)的物體檢測(cè)裝置、基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果來判斷與所述物體碰撞的可能性的碰撞判斷部及基于所述碰撞判斷部的判斷結(jié)果來輸出用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號(hào)的控制部，該碰撞防止系統(tǒng)能夠執(zhí)行用于減輕與所述物體的碰撞造成的損傷的處理；無效化部，其基于所述行駛方向的從所述直行狀態(tài)變化的變化量的檢測(cè)值和所述判定值，將從所述碰撞防止系統(tǒng)的所述控制部輸出的控制信號(hào)無效化；處理系統(tǒng)，其為了減輕與所述物體的碰撞造成的損傷而工作，即使在利用所述碰撞判斷部基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果而判斷為所述碰撞的可能性高的情況下，在所述檢測(cè)值大于所述判定值時(shí)，也利用所述無效化部進(jìn)行所述無效化。本發(fā)明的第三方案提供一種搬運(yùn)車輛的控制方法，其包括下述步驟：檢測(cè)搬運(yùn)車輛的行駛方向的從直行狀態(tài)變化的變化量，該搬運(yùn)車輛具有能夠以從直行狀態(tài)及非直行狀態(tài)中的一方變化為另一方的方式改變行駛方向的行駛裝置；設(shè)定與所述行駛方向的從所述直行狀態(tài)變化的變化量相關(guān)的判定值；利用設(shè)于所述搬運(yùn)車輛的碰撞防止系統(tǒng)的物體檢測(cè)裝置來檢測(cè)所述搬運(yùn)車輛的前方的物體；在所述碰撞防止系統(tǒng)的碰撞判斷部，基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果來判斷所述搬運(yùn)車輛與所述物體碰撞的可能性；基于所述行駛方向的變化量的檢測(cè)值和所述判定值，將基于所述碰撞防止系統(tǒng)的用于減輕所述搬運(yùn)車輛與所述物體的碰撞造成的損傷的處理的至少一部分無效化。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明的方案，提供一種能夠減輕與物體的碰撞造成的損傷并抑制作業(yè)效率的下降的搬運(yùn)車輛及搬運(yùn)車輛的控制方法。附圖說明圖1是表示礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)的一例的示意圖。圖2是表示搬運(yùn)車輛的一例的立體圖。圖3是表示駕駛室的一例的圖。圖4是表示搬運(yùn)車輛的一例的示意圖。圖5是表示搬運(yùn)車輛的一例的示意圖。圖6是表示轉(zhuǎn)向裝置及行駛方向檢測(cè)裝置的一例的示意圖。圖7是表示轉(zhuǎn)向裝置及行駛方向檢測(cè)裝置的一例的示意圖。圖8是表示物體檢測(cè)裝置的一例的示意圖。圖9是表示控制系統(tǒng)的一例的功能框圖。圖10是用于說明碰撞的可能性的判斷方法的示意圖。圖11是用于說明碰撞的可能性的判斷方法的示意圖。圖12是用于說明正在行駛的搬運(yùn)車輛的一例的示意圖。圖13是用于說明正在行駛的搬運(yùn)車輛的一例的示意圖。圖14是表示搬運(yùn)車輛的控制方法的一例的流程圖。圖15是表示檢測(cè)值與無效化的關(guān)系的一例的示意圖。圖16是表示檢測(cè)值與無效化的關(guān)系的一例的示意圖。圖17是表示搬運(yùn)車輛的一例的示意圖。圖18是表示配置在裝貨場(chǎng)及排土場(chǎng)的搬運(yùn)車輛的一例的圖。具體實(shí)施方式以下，參照附圖，說明本發(fā)明的實(shí)施方式，但本發(fā)明沒有限定于此。以下說明的各實(shí)施方式的構(gòu)成要素可以適當(dāng)組合。而且，也有不使用一部分的構(gòu)成要素的情況。<第一實(shí)施方式>對(duì)第一實(shí)施方式進(jìn)行說明。(礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng))圖1是表示本實(shí)施方式的搬運(yùn)車輛進(jìn)行工作的礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)的一例的示意圖。搬運(yùn)車輛是具有車輛2及設(shè)于車輛2的貨箱(vessel)3的自卸車1。自卸車1對(duì)裝載于貨箱3的貨物進(jìn)行搬運(yùn)。貨物包含挖掘的采石、砂土及礦石中的至少一方。在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)，設(shè)有裝貨場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA及與裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的至少一方相通的行駛路HL。自卸車1能夠在裝貨場(chǎng)LPA、排土場(chǎng)DPA及行駛路HL的至少一部分上行駛。自卸車1能夠在行駛路HL上行駛而在裝貨場(chǎng)LPA與排土場(chǎng)DPA之間移動(dòng)。在裝貨場(chǎng)LPA，向貨箱3裝入貨物。利用裝貨機(jī)械LM向貨箱3裝入貨物。作為裝貨機(jī)械LM，使用液壓挖掘機(jī)或輪式裝載機(jī)。裝入有貨物的自卸車1在行駛路HL上從裝貨場(chǎng)LPA行駛至排土場(chǎng)DPA。在排土場(chǎng)DPA，從貨箱3將貨物排出。排出了貨物的自卸車1在行駛路HL上從排土場(chǎng)DPA行駛至裝貨場(chǎng)LPA。需要說明的是，自卸車1也可以從排土場(chǎng)DPA行駛至規(guī)定的待機(jī)場(chǎng)所。(自卸車)接著，對(duì)自卸車1進(jìn)行說明。圖2是表示本實(shí)施方式的自卸車1的一例的立體圖。自卸車1是由搭乘于駕駛室(運(yùn)轉(zhuǎn)室)8的操作員WM操作的載人自卸車。也可以將自卸車1稱為非公路車(Off-HighwayTruck)。自卸車1是剛性式的自卸車1。自卸車1具備：具有前部2F及后部2R的車輛2；設(shè)于車輛2的貨箱3。車輛2具有行駛裝置4和至少一部分配置于行駛裝置4的上方的車身5。貨箱3支承于車身5。行駛裝置4具備車輪6和將車輪6支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸7。車輪6包括：支承于車軸7的輪子；支承于輪子的輪胎。車輪6包括前輪6F和后輪6R。車軸7包括將前輪6F支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸7F和將后輪6R支承為能夠旋轉(zhuǎn)的車軸7R。車身5具有下甲板5A、上甲板5B、配置于下甲板5A的下方的可動(dòng)式的梯子5C、以將下甲板5A與上甲板5B連結(jié)的方式配置的梯子5D。下甲板5A配置在車身5的前部的下部。上甲板5B在車身5的前部配置于下甲板5A的上方。車輛2具有駕駛室8。駕駛室8配置在上甲板5B上。操作員WM搭乘于駕駛室8，對(duì)自卸車1進(jìn)行操作。操作員WM使用梯子5C能夠上下駕駛室8。操作員WM使用梯子5D能夠在下甲板5A和上甲板5B之間移動(dòng)。貨箱3是裝載貨物的構(gòu)件。貨箱3通過升降裝置能夠相對(duì)于車輛2上下升降。升降裝置包括配置在貨箱3與車身5之間的液壓缸(起重缸)那樣的促動(dòng)器。利用升降裝置使貨箱3的一部分上升，由此將貨箱3的貨物排出。(駕駛室)接著，對(duì)駕駛室8進(jìn)行說明。圖3是表示本實(shí)施方式的駕駛室8的一例的圖。如圖3所示，在駕駛室8設(shè)有駕駛席16、教練席19、輸出操作部24、制動(dòng)操作部25、行駛方向操作部15、速度級(jí)操作部18、延時(shí)操作部17、平板顯示器那樣的顯示裝置20和產(chǎn)生警報(bào)的警報(bào)裝置21。(碰撞防止系統(tǒng))接著，說明本實(shí)施方式的碰撞防止系統(tǒng)300S。在本實(shí)施方式中，自卸車1具備碰撞防止系統(tǒng)300S，該碰撞防止系統(tǒng)300S能夠執(zhí)行用于減輕由自卸車1與自卸車1前方的物體的碰撞造成的損傷的處理。圖4及圖5分別是表示本實(shí)施方式的自卸車1的一例的示意圖。需要說明的是，在圖5中，圖9所示的變速裝置80省略圖示。自卸車1具備：檢測(cè)自卸車1(車輛2)的行駛狀態(tài)的行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10；檢測(cè)貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)的裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11；檢測(cè)自卸車1(車輛2)的前方的物體的物體檢測(cè)裝置12；對(duì)自卸車1進(jìn)行控制的控制裝置30。碰撞防止系統(tǒng)300S包括物體檢測(cè)裝置12。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果、裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果及物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出。控制裝置30基于這些檢測(cè)結(jié)果，執(zhí)行用于防止自卸車1與物體碰撞的處理。自卸車1的行駛狀態(tài)包括自卸車1的行駛速度、自卸車1的行駛方向(前部2F或前輪6F的朝向)及自卸車1的行進(jìn)方向(前進(jìn)或后退)中的至少一個(gè)。貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)包括貨箱3的貨物的有無或貨物的重量的至少一個(gè)。自卸車1具備：產(chǎn)生動(dòng)力的動(dòng)力產(chǎn)生裝置22；至少一部分與行駛裝置4連接的懸架缸9；用于使行駛裝置4停止的制動(dòng)裝置13。行駛裝置4由動(dòng)力產(chǎn)生裝置22所產(chǎn)生的動(dòng)力來驅(qū)動(dòng)。在本實(shí)施方式中，動(dòng)力產(chǎn)生裝置22通過電驅(qū)動(dòng)方式對(duì)行駛裝置4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22具有柴油發(fā)動(dòng)機(jī)那樣的內(nèi)燃機(jī)、利用內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力而工作的發(fā)電機(jī)和利用發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力而工作的電動(dòng)機(jī)。由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力向行駛裝置4的車輪6傳遞。由此，行駛裝置4被驅(qū)動(dòng)。自卸車1利用設(shè)于車輛2的動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的動(dòng)力自行。需要說明的是，動(dòng)力產(chǎn)生裝置22也可以通過機(jī)械驅(qū)動(dòng)方式來驅(qū)動(dòng)行駛裝置4。例如，也可以將由內(nèi)燃機(jī)產(chǎn)生的動(dòng)力經(jīng)由動(dòng)力傳遞裝置向行駛裝置4的車輪6傳遞。行駛裝置4具備用于改變自卸車1的行駛方向(前部2F的朝向)的轉(zhuǎn)向裝置14。轉(zhuǎn)向裝置14通過改變前輪6F的朝向來改變自卸車1的行駛方向。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22由設(shè)于駕駛室8的輸出操作部24操作。輸出操作部24包括油門踏板那樣的踏板操作部。操作員WM通過對(duì)輸出操作部24進(jìn)行操作，從而能夠調(diào)整動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出。通過調(diào)整動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出，來調(diào)整自卸車1的行駛速度。制動(dòng)裝置13由設(shè)于駕駛室8的制動(dòng)操作部25操作。制動(dòng)操作部25包含制動(dòng)踏板那樣的踏板操作部。操作員WM通過對(duì)制動(dòng)操作部25進(jìn)行操作，從而能夠使制動(dòng)裝置13工作。通過制動(dòng)裝置13進(jìn)行工作，能調(diào)整自卸車1的行駛速度。轉(zhuǎn)向裝置14由設(shè)于駕駛室8的行駛方向操作部15操作。行駛方向操作部15例如是方向盤，包含方向盤操作部。操作員WM通過對(duì)行駛方向操作部15進(jìn)行操作，從而能夠使轉(zhuǎn)向裝置14工作。通過轉(zhuǎn)向裝置14進(jìn)行工作，能調(diào)整自卸車1的行駛方向。另外，變速裝置80例如是變速器，由設(shè)于駕駛室8的速度級(jí)操作部18操作。速度級(jí)操作部18包含換檔桿那樣的桿操作部。操作員WM通過對(duì)速度級(jí)操作部18進(jìn)行操作，從而能夠改變行駛裝置4的行進(jìn)方向。通過操作速度級(jí)操作部18，變速裝置80為了使自卸車1前進(jìn)或后退而切換旋轉(zhuǎn)方向。懸架缸9配置在車輪6與車身5之間。懸架缸9包括配置在前輪6F與車身5之間的懸架缸9F和配置在后輪6R與車身5之間的懸架缸9R。即，懸架缸9分別設(shè)置于在前后左右配置的4個(gè)車輪6上?；谲嚿?及貨物的重量的負(fù)載經(jīng)由懸架缸9而作用于車輪6。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10包括：檢測(cè)自卸車1的行駛速度的行駛速度檢測(cè)裝置10A；檢測(cè)自卸車1的行駛方向的行駛方向檢測(cè)裝置10B；檢測(cè)自卸車1是前進(jìn)還是后退的行進(jìn)方向檢測(cè)裝置10C。行駛速度檢測(cè)裝置10A檢測(cè)自卸車1(車輛2)的行駛速度。行駛速度檢測(cè)裝置10A包含檢測(cè)車輪6(車軸7)的旋轉(zhuǎn)速度的旋轉(zhuǎn)速度傳感器。車輪6的旋轉(zhuǎn)速度與自卸車1的行駛速度相關(guān)。旋轉(zhuǎn)速度傳感器的檢測(cè)值(旋轉(zhuǎn)速度值)被轉(zhuǎn)換成自卸車1的行駛速度值。行駛速度檢測(cè)裝置10A基于旋轉(zhuǎn)速度傳感器的檢測(cè)值，來檢測(cè)自卸車1的行駛速度。行駛方向檢測(cè)裝置10B檢測(cè)自卸車1(車輛2)的行駛方向。自卸車1的行駛方向包括自卸車1前進(jìn)時(shí)的車輛2的前部(前表面)2F的朝向。自卸車1的行駛方向包括自卸車1前進(jìn)時(shí)的前輪6F的朝向。行進(jìn)方向檢測(cè)裝置10C檢測(cè)自卸車1(車輛2)的行進(jìn)方向。行進(jìn)方向檢測(cè)裝置10C檢測(cè)自卸車1是前進(jìn)還是后退。在自卸車1的前進(jìn)中，車輛2的前部2F位于行進(jìn)方向的前方側(cè)。在自卸車1的后退中，車輛2的后部2R位于行進(jìn)方向的前方側(cè)。行進(jìn)方向檢測(cè)裝置10C包括檢測(cè)車輪6(車軸7)的旋轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)方向傳感器。行進(jìn)方向檢測(cè)裝置10C基于旋轉(zhuǎn)方向傳感器的檢測(cè)值，來檢測(cè)自卸車1是前進(jìn)還是后退。需要說明的是，行進(jìn)方向檢測(cè)裝置10C可以包含檢測(cè)速度級(jí)操作部18的操作狀態(tài)的傳感器。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11檢測(cè)貨箱3的貨物的有無、貨物的重量中的至少一個(gè)。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11包含檢測(cè)貨箱3的重量的重量傳感器?？肇洜顟B(tài)的貨箱3的重量是已知信息。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11基于重量傳感器的檢測(cè)值和作為已知信息的空貨狀態(tài)的貨箱3的重量值，能夠求出向貨箱3裝入的貨物的重量。即，通過從檢測(cè)值減去貨箱3的重量值，能夠求出貨物的重量。在本實(shí)施方式中，裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的重量傳感器包含檢測(cè)懸架缸9的內(nèi)部空間的工作油的壓力的壓力傳感器。壓力傳感器通過檢測(cè)工作油的壓力來檢測(cè)作用于懸架缸9的負(fù)載。懸架缸9具有缸部和相對(duì)于缸部能夠相對(duì)移動(dòng)的活塞部。在缸部與活塞部之間的內(nèi)部空間封入有工作油。當(dāng)向貨箱3裝入貨物時(shí)，缸部與活塞部以使內(nèi)部空間的工作油的壓力升高的方式進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)。當(dāng)從貨箱3排出貨物時(shí)，缸部與活塞部以使內(nèi)部空間的工作油的壓力降低的方式進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)。壓力傳感器檢測(cè)該工作油的壓力。工作油的壓力與貨物的重量相關(guān)。壓力傳感器的檢測(cè)值(壓力值)被轉(zhuǎn)換成貨物的重量值。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11基于壓力傳感器(重量傳感器)的檢測(cè)值，來檢測(cè)貨物的重量。在本實(shí)施方式中，壓力傳感器分別配置于多個(gè)懸架缸9。自卸車1具有4個(gè)車輪6。在設(shè)于這4個(gè)車輪6的懸架缸9上分別配置壓力傳感器。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11可以基于4個(gè)壓力傳感器的檢測(cè)值的合計(jì)值或平均值，來求出貨物的重量。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11可以基于4個(gè)壓力傳感器中的特定的壓力傳感器(例如配置于懸架缸9R的壓力傳感器)的檢測(cè)值，來求出貨物的重量。需要說明的是，可以基于裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的壓力傳感器(重量傳感器)的檢測(cè)結(jié)果，來管理每單位期間的自卸車1的貨物搬運(yùn)量。例如，可以基于壓力傳感器的檢測(cè)結(jié)果，將1天內(nèi)的自卸車1的貨物搬運(yùn)量(作功量)向搭載于自卸車1的存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)從而對(duì)其管理。需要說明的是，裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11可以使用配置在貨箱3與車身5之間的重量傳感器。該重量傳感器可以使用設(shè)置在貨箱3與車身5之間的應(yīng)變儀式負(fù)載傳感器。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11可以使用對(duì)抬起貨箱3的液壓缸(起重缸)的液壓進(jìn)行檢測(cè)的壓力傳感器。物體檢測(cè)裝置12以非接觸的方式檢測(cè)在自卸車1(車輛2)的前方存在的物體。物體檢測(cè)裝置12包含雷達(dá)裝置(毫米波雷達(dá)裝置)。雷達(dá)裝置通過發(fā)送電波(或超聲波)并接收由物體反射的電波(或超聲波)，不僅能夠檢測(cè)前方是否存在物體，而且能夠檢測(cè)與物體的相對(duì)位置(相對(duì)距離及方位)及與物體的相對(duì)速度。需要說明的是，物體檢測(cè)裝置12可以包含激光掃描儀及三維距離傳感器中的至少一個(gè)。而且，可以設(shè)置多個(gè)物體檢測(cè)裝置12。物體檢測(cè)裝置12配置在車輛2的前部2F。在本實(shí)施方式中，如圖2所示，物體檢測(cè)裝置12配置于上甲板5B。需要說明的是，物體檢測(cè)裝置12只要能夠檢測(cè)自卸車1的前方的物體即可。物體檢測(cè)裝置12也可以配置于下甲板5A。需要說明的是，通過在上甲板5B設(shè)置物體檢測(cè)裝置12，即使車輪6所接觸的路面(地面)存在凹凸，也能抑制物體檢測(cè)裝置12將該凹凸誤檢測(cè)為物體的情況。需要說明的是，在從激光裝置發(fā)射電波的情況下，由路面的凹凸反射的電波的強(qiáng)度小于由檢測(cè)對(duì)象的物體反射的電波的強(qiáng)度。雷達(dá)裝置可以具備濾波裝置，該濾波裝置接收強(qiáng)度大的電波并將強(qiáng)度小的電波截止，從而實(shí)現(xiàn)接收由物體反射的電波，而避免誤檢測(cè)由路面的凹凸反射的電波。圖6及圖7是表示轉(zhuǎn)向裝置14及行駛方向檢測(cè)裝置10B的一例的示意圖。轉(zhuǎn)向裝置14設(shè)于行駛裝置4，對(duì)行駛裝置4進(jìn)行轉(zhuǎn)向。行駛裝置4能夠以直行狀態(tài)進(jìn)行行駛。行駛裝置4能夠以非直行狀態(tài)(回轉(zhuǎn)狀態(tài))進(jìn)行行駛。通過轉(zhuǎn)向裝置14的動(dòng)作，行駛裝置4能夠?qū)⑿旭偡较驈闹毙袪顟B(tài)及非直行狀態(tài)中的一方變化為另一方。轉(zhuǎn)向裝置14通過改變前輪6F的朝向來改變行駛裝置4(自卸車1)的行駛方向。圖7示出行駛裝置4成為非直行狀態(tài)(回轉(zhuǎn)狀態(tài))的情況，在前輪6F成為實(shí)線那樣的朝向的情況下，自卸車1進(jìn)行右回轉(zhuǎn)，在前輪6F成為虛線那樣的朝向的情況下，自卸車1進(jìn)行左回轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向裝置14具備：轉(zhuǎn)向柱141，其與行駛方向操作部(方向盤操作部)15連接，且與行駛方向操作部15一起旋轉(zhuǎn)；指向構(gòu)件142，其與車輪6(前輪6F)連接，根據(jù)行駛方向操作部15的操作量來改變車輪6的朝向。通過操作員WM對(duì)行駛方向操作部15進(jìn)行操作，使轉(zhuǎn)向裝置14動(dòng)作，由此來調(diào)整自卸車1的行駛方向。行駛方向檢測(cè)裝置10B對(duì)轉(zhuǎn)向裝置14的操作量進(jìn)行檢測(cè)，從而來檢測(cè)轉(zhuǎn)向角。行駛方向檢測(cè)裝置10B包含對(duì)轉(zhuǎn)向裝置14的轉(zhuǎn)向角進(jìn)行檢測(cè)的轉(zhuǎn)向傳感器。轉(zhuǎn)向傳感器包含電位計(jì)，該電位計(jì)與指向構(gòu)件142連動(dòng)地旋轉(zhuǎn)，輸出與轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的檢測(cè)信號(hào)(電信號(hào))。行駛方向檢測(cè)裝置10B使用轉(zhuǎn)向傳感器來檢測(cè)自卸車1的行駛方向。行駛方向檢測(cè)裝置10B檢測(cè)行駛裝置4的行駛方向的從直行狀態(tài)變化的變化量。在直行狀態(tài)下，在行駛裝置4的轉(zhuǎn)向角為0度(基準(zhǔn)角度)時(shí)，行駛方向檢測(cè)裝置10B檢測(cè)轉(zhuǎn)向角的從該基準(zhǔn)角度變化的變化量。轉(zhuǎn)向角相對(duì)于基準(zhǔn)角度的變化量與自卸車1的行駛方向從直行狀態(tài)變化的變化量相關(guān)。行駛方向檢測(cè)裝置10B可以基于檢測(cè)出的轉(zhuǎn)向角的變化量，來出自卸車1的行駛方向的從直行狀態(tài)變化的變化量。行駛方向檢測(cè)裝置10B可以包含檢測(cè)行駛方向操作部15(或轉(zhuǎn)向柱141)的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量傳感器143。行駛方向操作部15的旋轉(zhuǎn)量與自卸車1的行駛方向從直行狀態(tài)變化的變化量相關(guān)。行駛方向檢測(cè)裝置10B可以基于檢測(cè)出的行駛方向操作部15的旋轉(zhuǎn)量，來求出自卸車1的行駛方向的變化量。圖8是表示本實(shí)施方式的物體檢測(cè)裝置12的一例的示意圖。如圖8所示，物體檢測(cè)裝置12包括在車輛2的前部2F配置的雷達(dá)裝置(毫米波雷達(dá)裝置)。雷達(dá)裝置具有能夠檢測(cè)自卸車1的前方的物體的檢測(cè)區(qū)域SL。檢測(cè)區(qū)域SL如圖8的斜線所示，從射出部12S朝向上下及左右的方向呈放射狀地具有擴(kuò)展。物體檢測(cè)裝置12能夠檢測(cè)配置于檢測(cè)區(qū)域SL的物體。關(guān)于自卸車1的行駛方向，物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL的尺寸為Dm。尺寸Dm是發(fā)射電波及超聲波中的至少一方的物體檢測(cè)裝置12的射出部12S與檢測(cè)區(qū)域SL的前端部之間的距離。物體檢測(cè)裝置12在檢測(cè)到物體時(shí)，將檢測(cè)到了該物體的檢測(cè)信號(hào)向控制裝置30輸出。(控制系統(tǒng))接著，說明本實(shí)施方式的自卸車1的控制系統(tǒng)300的一例。圖9是表示本實(shí)施方式的控制系統(tǒng)300的一例的功能框圖。控制系統(tǒng)300包含碰撞防止系統(tǒng)300S。如圖9所示，控制系統(tǒng)300具備控制自卸車1的控制裝置30和與控制裝置30連接的車輛控制裝置29。車輛控制裝置29具有檢測(cè)自卸車1的狀態(tài)量的狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)400和調(diào)整自卸車1的行駛條件的行駛條件調(diào)整系統(tǒng)500。狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)400例如包含行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10及裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11。行駛條件調(diào)整系統(tǒng)500包含例如動(dòng)力產(chǎn)生裝置22、制動(dòng)裝置13、行駛裝置4(轉(zhuǎn)向裝置14)及延時(shí)器28。在控制裝置30上連接有物體檢測(cè)裝置12、顯示裝置20、警報(bào)裝置21及電源裝置(電源部)60。需要說明的是，制動(dòng)裝置13及延時(shí)器28均是執(zhí)行用于使自卸車1減速或停止的制動(dòng)處理的制動(dòng)裝置。在動(dòng)力產(chǎn)生裝置22上連接有輸出操作部24。在制動(dòng)裝置13上連接有制動(dòng)操作部25。在轉(zhuǎn)向裝置14上連接有行駛方向操作部15。在行駛裝置4上連接有速度級(jí)操作部18。在延時(shí)器28上連接有延時(shí)操作部17。需要說明的是，在本實(shí)施方式中，基于延時(shí)器28的制動(dòng)裝置與基于制動(dòng)裝置13的制動(dòng)裝置是共用的制動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)，操作員WM無論是操作制動(dòng)操作部25，還是操作延時(shí)操作部17，都能夠使該共用的制動(dòng)裝置動(dòng)作而進(jìn)行制動(dòng)。需要說明的是，在坡路上進(jìn)行下坡時(shí)，延時(shí)器28以使自卸車1能夠以恒定的速度行駛的方式控制制動(dòng)力。在坡路上進(jìn)行下坡時(shí)，操作員WM對(duì)延時(shí)操作部17進(jìn)行操作而使延時(shí)器28工作，由此制動(dòng)裝置產(chǎn)生規(guī)定的制動(dòng)力，但延時(shí)器28還根據(jù)由行駛速度檢測(cè)裝置10A檢測(cè)出的行駛速度來調(diào)整制動(dòng)裝置的制動(dòng)力。需要說明的是，延時(shí)器28可以是與制動(dòng)裝置13的制動(dòng)裝置不同的結(jié)構(gòu)，例如可以具備流體式延時(shí)器、電磁式延時(shí)器等的制動(dòng)裝置。控制裝置30包含CPU(CentralProcessingUnit)等數(shù)值運(yùn)算裝置、存儲(chǔ)器等存儲(chǔ)裝置?？刂蒲b置30包括：碰撞判斷部31，其用于判斷自卸車1與自卸車1前方的物體碰撞的可能性；判定值設(shè)定部33，其設(shè)定與自卸車1的行駛方向從直行狀態(tài)變化的變化量相關(guān)的判定值SV；無效化部32，其將碰撞防止系統(tǒng)300S的至少一部分的處理(功能)無效化；控制部35，其輸出用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C?？刂蒲b置30包含存儲(chǔ)用于判斷碰撞的可能性的信息的存儲(chǔ)部34。存儲(chǔ)部34包括RAM(RandomAccessMemory)、ROM(ReadOnlyMemory)、閃存器及硬盤驅(qū)動(dòng)器中的至少一個(gè)。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)自卸車1的行駛狀態(tài)，并將其檢測(cè)結(jié)果向碰撞判斷部31輸出。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11檢測(cè)貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)，并將其檢測(cè)結(jié)果向碰撞判斷部31輸出。物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)自卸車1的前方的物體，并將其檢測(cè)結(jié)果向碰撞判斷部31輸出。在本實(shí)施方式中，碰撞防止系統(tǒng)300S包括物體檢測(cè)裝置12、碰撞判斷部31、控制部35及電源裝置60。物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)自卸車1的前方的物體，并將其檢測(cè)信號(hào)S2向碰撞判斷部31輸出。碰撞判斷部31基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果，判斷自卸車1與物體碰撞的可能性。在本實(shí)施方式中，碰撞判斷部31基于行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果、裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果和物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果，判斷自卸車1與物體碰撞的可能性?？刂撇?5基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，輸出用于減輕碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C。電源裝置60輸出用于使碰撞防止系統(tǒng)300S的至少一部分工作的電力P。行駛方向檢測(cè)裝置10B檢測(cè)自卸車1的行駛方向的變化量，并輸出其檢測(cè)信號(hào)S1。無效化部32基于由行駛方向檢測(cè)裝置10B檢測(cè)出的自卸車1的行駛方向從直行狀態(tài)變化的變化量的檢測(cè)值DV和在判定值設(shè)定部33設(shè)定的判定值SV，來將碰撞防止系統(tǒng)300S的至少一部分的處理無效化。無效化部32將來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出的至少一部分無效化。在本實(shí)施方式的碰撞防止系統(tǒng)300S中，構(gòu)成碰撞防止系統(tǒng)300S的任一個(gè)裝置輸出檢測(cè)信號(hào)S2、控制信號(hào)C及電力P。無效化部32基于自卸車1的行駛方向從直行狀態(tài)變化的變化量的檢測(cè)值DV和判定值SV，將從物體檢測(cè)裝置12輸出的檢測(cè)信號(hào)S2、從控制部35輸出的控制信號(hào)C及從電源裝置60輸出的電力P中的至少一個(gè)無效化。自卸車1具有為了減輕與物體的碰撞造成的損傷而工作的處理系統(tǒng)600。處理系統(tǒng)600具有能夠執(zhí)行用于減輕自卸車1與物體的碰撞造成的損傷的不同處理的多個(gè)處理裝置。在本實(shí)施方式中，處理系統(tǒng)600的處理裝置包含例如制動(dòng)裝置13、動(dòng)力產(chǎn)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20及警報(bào)裝置21中的至少一個(gè)。制動(dòng)裝置13、動(dòng)力產(chǎn)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20、延時(shí)器28及警報(bào)裝置21分別能夠執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的不同處理。處理系統(tǒng)600由控制裝置30控制。制動(dòng)裝置13通過執(zhí)行對(duì)行駛裝置4的制動(dòng)處理(停止處理)，能夠使自卸車1的行駛速度降低或者使自卸車1的行駛停止。由此，能減輕自卸車1與前方的物體的碰撞造成的損傷。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22執(zhí)行減少對(duì)行駛裝置4的輸出(驅(qū)動(dòng)力)的輸出減少處理，從而能夠使自卸車1的行駛速度降低。由此，能減輕自卸車1與前方的物體的碰撞造成的損傷。轉(zhuǎn)向裝置14根據(jù)來自后述的控制部(行駛方向控制部)35的控制信號(hào)C3或來自行駛方向操作部15的操作信號(hào)R3來執(zhí)行自卸車1的行駛方向變更處理，從而將自卸車1的行駛方向改變?yōu)樵谧孕盾?的行進(jìn)路上不存在物體。由此，能減輕自卸車1與前方的物體的碰撞造成的損傷。顯示裝置20例如能夠執(zhí)行用于喚起操作員WM的注意的顯示處理。顯示裝置20能夠顯示警告圖像而對(duì)操作員WM進(jìn)行警告。警告圖像可以顯示例如告知與前方存在的物體碰撞的可能性的內(nèi)容的警告標(biāo)記或消息。由此，執(zhí)行操作員WM進(jìn)行的用于減輕由碰撞造成的損傷的操作、例如對(duì)輸出操作部24、制動(dòng)操作部25、行駛方向操作部15中的任一個(gè)的操作，從而減輕自卸車1與前方的物體的碰撞造成的損傷。警報(bào)裝置21能夠執(zhí)行用于喚起操作員WM的注意的警報(bào)產(chǎn)生處理。警報(bào)裝置21例如使用揚(yáng)聲器或燈產(chǎn)生告知與前方存在的物體碰撞的可能性的內(nèi)容的聲音或光，從而能夠?qū)Σ僮鲉TWM進(jìn)行警告。警報(bào)裝置21可以包含使行駛方向操作部15及駕駛席16中的至少一方振動(dòng)而能夠?qū)Σ僮鲉TWM進(jìn)行警告的振動(dòng)產(chǎn)生裝置。警報(bào)裝置21可以包含座椅安全帶調(diào)整裝置，該座椅安全帶調(diào)整裝置通過改變用于保護(hù)搭乘于駕駛席16的操作員WM的座椅安全帶的緊固力而能夠向操作員WM進(jìn)行警告。由此，執(zhí)行操作員WM進(jìn)行的用于減輕由碰撞造成的損傷的操作，從而減輕自卸車1與前方的物體的碰撞造成的損傷。控制部35基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果，將用于減輕由碰撞造成的損傷的控制信號(hào)C向處理系統(tǒng)600(制動(dòng)裝置13、動(dòng)力產(chǎn)生裝置22、轉(zhuǎn)向裝置14、顯示裝置20、延時(shí)器28及警報(bào)裝置21中的至少一個(gè))輸出。被從控制部35供給了控制信號(hào)C的處理系統(tǒng)600執(zhí)行用于減輕自卸車1與物體的碰撞造成的損傷的處理。在判斷為自卸車1與物體發(fā)生碰撞的可能性高的情況下，可以為控制部(輸出控制部)35向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號(hào)C1來執(zhí)行輸出減少處理。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22基于從控制部35供給來的控制信號(hào)C1而減少輸出，從而減少對(duì)行駛裝置4的驅(qū)動(dòng)力。由此，自卸車1的行駛速度降低，從而能減輕自卸車1與物體的碰撞造成的損傷。在判斷為自卸車1與物體碰撞的可能性高的情況下，可以為控制部(制動(dòng)控制部)35向制動(dòng)裝置13輸出控制信號(hào)C2來執(zhí)行制動(dòng)處理。制動(dòng)裝置13基于從控制部35供給來的控制信號(hào)C2而工作。由此，自卸車1的行駛速度降低或者使自卸車1的行駛停止，從而能減輕自卸車1與物體的碰撞造成的損傷。在判斷為自卸車1與物體碰撞的可能性高的情況下，可以為控制部(行駛方向控制部)35向轉(zhuǎn)向裝置14輸出控制信號(hào)C3來執(zhí)行行駛方向變更處理。轉(zhuǎn)向裝置14基于從控制部35供給來的控制信號(hào)C3而工作。由此，將自卸車1的行駛方向改變?yōu)樵谧孕盾?的行進(jìn)路上不存在物體，從而能減輕自卸車1與物體的碰撞造成的損傷。在判斷為自卸車1與物體碰撞的可能性高的情況下，可以為控制部(警報(bào)控制部)35向警報(bào)裝置21輸出控制信號(hào)C6來執(zhí)行警報(bào)產(chǎn)生處理。如上所述，警報(bào)裝置21基于從控制部35供給來的控制信號(hào)C6進(jìn)行工作。警報(bào)裝置21產(chǎn)生用于喚起操作員WM的注意的聲音或光。由此，執(zhí)行操作員WM進(jìn)行的用于減輕碰撞造成的損傷的任一操作，并將通過該操作而產(chǎn)生的操作信號(hào)R(R1、R2、R3、R4)向處理系統(tǒng)600供給。由此，能減輕自卸車1與物體的碰撞造成的損傷。在判斷為自卸車1與物體碰撞的可能性高的情況下，可以為控制部(顯示控制部)35向顯示裝置20輸出控制信號(hào)C5來如上述那樣執(zhí)行顯示處理。顯示裝置20基于從控制部35供給來的控制信號(hào)C5進(jìn)行工作。顯示裝置20顯示用于喚起操作員WM的注意的圖像。由此，執(zhí)行操作員WM進(jìn)行的用于減輕碰撞造成的損傷的任一操作，并將通過該操作而產(chǎn)生的操作信號(hào)R(R1、R2、R3、R4)向處理系統(tǒng)600供給。由此，能減輕自卸車1與物體的碰撞造成的損傷。操作員WM進(jìn)行的用于減輕碰撞造成的損傷的操作包括用于使動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少的輸出操作部24的操作、用于使制動(dòng)裝置13工作的制動(dòng)操作部25的操作、用于使延時(shí)器28工作的延時(shí)操作部17的操作及用于通過轉(zhuǎn)向裝置14改變自卸車1的行駛方向的行駛方向操作部15的操作中的至少一個(gè)。通過操作輸出操作部24而生成操作信號(hào)R1?；谟奢敵霾僮鞑?4生成的操作信號(hào)R1，來減少動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出。通過操作制動(dòng)操作部25而生成操作信號(hào)R2?；谟芍苿?dòng)操作部25生成的操作信號(hào)R2，制動(dòng)裝置13工作，自卸車1減速。通過操作行駛方向操作部15而生成操作信號(hào)R3?；谟尚旭偡较虿僮鞑?5生成的操作信號(hào)R3，轉(zhuǎn)向裝置14工作。通過操作延時(shí)操作部17而生成操作信號(hào)R4?；谟裳訒r(shí)操作部17生成的操作信號(hào)R4，延時(shí)器28工作，自卸車1減速。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22與輸出控制部35及輸出操作部24分別連接。輸出操作部24生成與操作員WM的操作量相應(yīng)的操作信號(hào)R1，并向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22供給。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22產(chǎn)生基于操作信號(hào)R1的輸出。輸出控制部35生成用于控制動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的控制信號(hào)C1，并向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22供給。動(dòng)力產(chǎn)生裝置22產(chǎn)生基于控制信號(hào)C1的輸出。延時(shí)器28與延時(shí)操作部17及制動(dòng)控制部35分別連接。延時(shí)操作部17生成與操作員WM的操作相應(yīng)的操作信號(hào)R4，并向延時(shí)器28供給。延時(shí)器28產(chǎn)生基于操作信號(hào)R4的制動(dòng)力。制動(dòng)控制部35生成用于控制延時(shí)器28的控制信號(hào)C4，并向延時(shí)器28供給。延時(shí)器28產(chǎn)生基于控制信號(hào)C4的制動(dòng)力。制動(dòng)裝置13與制動(dòng)操作部25及制動(dòng)控制部35分別連接。制動(dòng)操作部25生成與操作員WM的操作量相應(yīng)的操作信號(hào)R2，并向制動(dòng)裝置13供給。制動(dòng)裝置13產(chǎn)生基于操作信號(hào)R2的制動(dòng)力。制動(dòng)控制部35生成用于控制延時(shí)器28或制動(dòng)裝置13的控制信號(hào)C4或控制信號(hào)C2，并向延時(shí)器28或制動(dòng)裝置13供給。延時(shí)器28產(chǎn)生基于控制信號(hào)C4的制動(dòng)力。制動(dòng)裝置13產(chǎn)生基于控制信號(hào)C2的制動(dòng)力。在以下的說明中，關(guān)于在自卸車1的前方存在物體而判斷為自卸車1與物體碰撞的可能性高的情況下，制動(dòng)控制部35僅對(duì)于延時(shí)器28生成控制信號(hào)C4的情況進(jìn)行說明。轉(zhuǎn)向裝置14與行駛方向操作部15及行駛方向控制部35分別連接。行駛方向操作部15生成與操作員WM的操作量相應(yīng)的操作信號(hào)R3，并向轉(zhuǎn)向裝置14供給。轉(zhuǎn)向裝置14基于操作信號(hào)R3來改變前輪6F的朝向以使行駛裝置4的行駛方向變化。行駛方向控制部35生成用于控制轉(zhuǎn)向裝置14的控制信號(hào)C3，并向轉(zhuǎn)向裝置14供給。轉(zhuǎn)向裝置14基于控制信號(hào)C3來改變前輪6F的朝向以使行駛裝置4的行駛方向變化。(碰撞的可能性的判斷方法)接著，說明自卸車1與物體的碰撞的可能性的判斷方法的一例。在本實(shí)施方式中，主要說明自卸車1與該自卸車1的前方存在的物體碰撞的可能性的判斷方法的一例。在以下的說明中，物體是在自卸車1的前方存在的另一自卸車1F。在本實(shí)施方式中，主要說明自卸車1與該自卸車1前方的自卸車1F發(fā)生追尾的可能性的判斷方法的一例。在以下的說明中，將自卸車1前方的自卸車1F適當(dāng)稱為前方自卸車1F。利用裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11，檢測(cè)貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)。裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果。在本實(shí)施方式中，貨箱3的貨物的裝載狀態(tài)包含貨箱3的貨物的有無。控制裝置30判斷貨箱3中是否有貨物。接著，通過控制裝置30，基于貨箱3的貨物的載貨狀態(tài)來設(shè)定自卸車1(車輛2)的減速度a。自卸車1的減速度a是延時(shí)器28工作時(shí)的自卸車1的減速度(負(fù)的加速度)。在本實(shí)施方式中，自卸車1的減速度a是以發(fā)揮包含延時(shí)器28的制動(dòng)裝置的最大制動(dòng)能力的方式使制動(dòng)裝置工作時(shí)的、自卸車1的減速度。需要說明的是，自卸車1的減速度a可以是在能夠抑制產(chǎn)生自卸車1的滑移等的范圍內(nèi)能夠發(fā)揮制動(dòng)能力的減速度。通常，在自卸車1的重量大的情況下，減速度a小。在自卸車1的重量小的情況下，減速度a大。當(dāng)減速度a小時(shí)，行駛的自卸車1難以停止。當(dāng)減速度a大時(shí)，行駛的自卸車1容易停止。在以下的說明中，將延時(shí)器28以發(fā)揮延時(shí)器28的最大制動(dòng)能力的方式工作的狀態(tài)適當(dāng)稱為全制動(dòng)狀態(tài)。關(guān)于自卸車1的重量與該重量的自卸車1的減速度a的關(guān)系的信息可以通過實(shí)驗(yàn)或模擬而事先求出。在存儲(chǔ)部34中存儲(chǔ)有通過實(shí)驗(yàn)或模擬求出的關(guān)于貨物的重量與自卸車1的減速度a的關(guān)系的信息。在本實(shí)施方式中，在存儲(chǔ)部34中存儲(chǔ)有載貨狀態(tài)的自卸車1的減速度a1和空貨狀態(tài)的自卸車1的減速度a2。減速度a2大于減速度a1。在判斷為貨箱3中有貨物時(shí)，設(shè)定減速度a1。在判斷為貨箱3中無貨物時(shí)，設(shè)定減速度a2。利用行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10，檢測(cè)自卸車1的行駛狀態(tài)。利用行駛速度檢測(cè)裝置10A，檢測(cè)自卸車1的行駛速度Vt。利用行駛方向檢測(cè)裝置10B，檢測(cè)自卸車1的行駛方向。利用行進(jìn)方向檢測(cè)裝置10C，檢測(cè)自卸車1的行進(jìn)方向。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果。接著，基于行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果，算出用于判斷與物體碰撞的可能性的時(shí)間信息。在本實(shí)施方式中，算出所需停止距離Ds。而且，基于行駛速度Vt和所需停止距離Ds，算出停止距離通過時(shí)間Ts。圖10是用于說明所需停止距離Ds及停止距離通過時(shí)間Ts的圖。對(duì)所需停止距離Ds進(jìn)行說明。如圖10所示，在由行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)出的第一地點(diǎn)P1處的自卸車1的行駛速度為Vt，設(shè)定的減速度為a的情況下，在自卸車1位于第一地點(diǎn)P1時(shí)，在以成為全制動(dòng)狀態(tài)的方式使延時(shí)器28工作的情況下，自卸車1停止在第一地點(diǎn)P1的前方的第二地點(diǎn)P2。所需停止距離Ds是延時(shí)器28以成為全制動(dòng)狀態(tài)的方式工作的第一地點(diǎn)P1與自卸車1能夠停止的第二地點(diǎn)P2之間的距離。在第二地點(diǎn)P2，行駛速度當(dāng)然為0。在由行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)出的第一地點(diǎn)P1處的自卸車1的行駛速度為Vt，設(shè)定的減速度為a的情況下，所需停止距離Ds基于以下的(1)式來導(dǎo)出。Ds＝Vt(Vt/a)-(1/2)a(Vt/a)2＝(1/2a)Vt2…(1)因此，在設(shè)定了減速度a1時(shí)，Ds＝(1/2a1)Vt2…(1A)。在設(shè)定了減速度a2時(shí)，Ds＝(1/2a2)Vt2…(1B)。這樣，在本實(shí)施方式中，基于由行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10檢測(cè)出的第一地點(diǎn)P1處的自卸車1(車輛2)的行駛速度Vt和設(shè)定的減速度a，算出第一地點(diǎn)P1與自卸車1能夠停止的第二地點(diǎn)P2之間的所需停止距離Ds。接著，對(duì)停止距離通過時(shí)間Ts進(jìn)行說明。停止距離通過時(shí)間Ts是指從自卸車1存在于第一地點(diǎn)P1的第一時(shí)刻t1至自卸車1以行駛速度Vt行駛了所需停止距離Ds時(shí)到達(dá)第二地點(diǎn)P2的第二時(shí)刻t2的時(shí)間。即，停止距離通過時(shí)間Ts是指在第一地點(diǎn)P1(第一時(shí)刻t1)以行駛速度Vt行駛的自卸車1沒有制動(dòng)裝置13的動(dòng)作而以恒定的行駛速度Vt行駛了所需停止距離Ds時(shí)的、行駛該所需停止距離Ds所需的時(shí)間。停止距離通過時(shí)間Ts基于以下的(2)式來導(dǎo)出。Ts＝Ds/Vt…(2)通過以上，分別算出所需停止距離Ds及停止距離通過時(shí)間Ts。物體檢測(cè)裝置12例如對(duì)前方自卸車1F進(jìn)行檢測(cè)。物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果。物體檢測(cè)裝置12包含雷達(dá)裝置，能夠檢測(cè)前方自卸車1F。物體檢測(cè)裝置12能夠檢測(cè)設(shè)有該物體檢測(cè)裝置12的自卸車1與前方自卸車1F的相對(duì)距離Dr及相對(duì)速度Vr。物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)與前方自卸車1F的相對(duì)距離Dr及相對(duì)速度Vr，并將其檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出。控制裝置30獲取與前方自卸車1F的相對(duì)距離Dr及相對(duì)速度Vr?；谖矬w檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果，算出用于判斷碰撞的可能性的時(shí)間信息。算出距離自卸車1到達(dá)前方自卸車1F的物體到達(dá)時(shí)間Ta。圖11是用于說明物體到達(dá)時(shí)間Ta的圖。物體到達(dá)時(shí)間Ta是指基于自卸車1存在于第一地點(diǎn)P1時(shí)的由該自卸車1的物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)出的第一地點(diǎn)P1(第一時(shí)刻t1)處的自卸車1與前方自卸車1F的相對(duì)距離Dr和相對(duì)速度Vr算出的、從第一時(shí)刻t1至自卸車1以相對(duì)速度Vr行駛了相對(duì)距離Dr時(shí)到達(dá)前方自卸車1F的第三時(shí)刻t3的時(shí)間。即，在將檢測(cè)出相對(duì)距離Dr及相對(duì)速度Vr的時(shí)刻設(shè)為第一時(shí)刻t1，將自卸車1以相對(duì)速度Vr相對(duì)移動(dòng)了在該第一時(shí)刻t1檢測(cè)出的相對(duì)距離Dr時(shí)到達(dá)前方自卸車1F的時(shí)刻設(shè)為第三時(shí)刻t3時(shí)，物體到達(dá)時(shí)間Ta是指從第一時(shí)刻t1至第三時(shí)刻t3的時(shí)間。物體到達(dá)時(shí)間Ta基于以下的(3)式來導(dǎo)出。Ta＝Dr/Vr…(3)這樣，基于由物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)出的第一時(shí)刻t1的自卸車1與前方自卸車1F的相對(duì)距離Dr和相對(duì)速度Vr，算出從第一時(shí)刻t1至自卸車1以相對(duì)速度Vr行駛了相對(duì)距離Dr時(shí)到達(dá)前方自卸車1F的第三時(shí)刻t3的物體到達(dá)時(shí)間Ta。利用碰撞判斷部31，基于停止距離通過時(shí)間Ts和物體到達(dá)時(shí)間Ta，判斷自卸車1與前方自卸車1F的碰撞的可能性。碰撞判斷部31對(duì)停止距離通過時(shí)間Ts與物體到達(dá)時(shí)間Ta進(jìn)行比較，基于該比較的結(jié)果，判斷碰撞的可能性。在本實(shí)施方式中，碰撞判斷部31執(zhí)行運(yùn)算“Ta-Ts”。基于運(yùn)算“Ta-Ts”的結(jié)果，推定從第一時(shí)刻t1起自卸車1與前方自卸車1F是否發(fā)生碰撞?；谠撏贫ǔ龅臅r(shí)間，來判斷碰撞的可能性。在運(yùn)算的結(jié)果是“Ta-Ts≤0”時(shí)，推定為距離自卸車1與前方自卸車1F碰撞的時(shí)間、即物體到達(dá)時(shí)間Ta是與停止距離通過時(shí)間Ts相等的時(shí)間或比停止距離通過時(shí)間Ts短的時(shí)間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車1與前方自卸車1F碰撞的可能性為最高的級(jí)別1。在運(yùn)算的結(jié)果是“α≥Ta-Ts＞0”時(shí)(步驟SA13中為“是”)，推定為距離自卸車1與前方自卸車1F碰撞的時(shí)間、即物體到達(dá)時(shí)間Ta是比停止距離通過時(shí)間Ts稍長(zhǎng)的時(shí)間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車1與前方自卸車1F碰撞的可能性為僅次于級(jí)別1的高的級(jí)別2。數(shù)值α是事先確定的正的值。在運(yùn)算的結(jié)果是“Ta-Ts＞α”時(shí)(步驟SA13中為“否”)，推定為距離自卸車1與前方自卸車1F碰撞的時(shí)間、即物體到達(dá)時(shí)間Ta是比停止距離通過時(shí)間Ts充分長(zhǎng)的時(shí)間。這種情況下，碰撞判斷部31判斷為自卸車1與前方自卸車1F碰撞的可能性為最低的級(jí)別3。這樣，基于運(yùn)算“Ta-Ts”的結(jié)果，推定自卸車1與前方自卸車1F是否會(huì)碰撞，并基于該推定的結(jié)果，來判斷碰撞的可能性。而且，基于推定的結(jié)果，將碰撞的可能性(危險(xiǎn)度)分類成多個(gè)級(jí)別。在本實(shí)施方式中，碰撞的可能性被分類成級(jí)別1、級(jí)別2及級(jí)別3。級(jí)別1、級(jí)別2及級(jí)別3中的級(jí)別1是碰撞的可能性最高的級(jí)別，級(jí)別2是僅次于級(jí)別1的碰撞的可能性高的級(jí)別，級(jí)別3是碰撞的可能性最低的級(jí)別。(自卸車的控制方法)接著，說明自卸車1的控制方法的一例。在本實(shí)施方式中，主要說明用于減輕自卸車1與前方自卸車1F的碰撞造成的損傷的控制方法的一例。圖12是表示本實(shí)施方式的自卸車1的一例的示意圖。圖12示出以直行狀態(tài)在行駛路HL上行駛的自卸車1的一例。從向貨箱3裝入貨物的礦山的裝貨場(chǎng)LPA及將貨箱3的載貨排出的礦山的排土場(chǎng)DPA中的至少一方出發(fā)的自卸車1在礦山的行駛路HL上行駛。在行駛路HL的自卸車1的行駛中，操作員WM對(duì)行駛方向操作部15進(jìn)行操作。轉(zhuǎn)向裝置14基于通過行駛方向操作部15的操作而生成的操作信號(hào)R3，以使自卸車1沿著行駛路HL行駛的方式調(diào)整自卸車1的行駛方向。自卸車1的基于碰撞防止系統(tǒng)300S的用于減輕碰撞造成的損傷的處理包含用于減輕在行駛路HL上與前方自卸車1F的追尾造成的損傷的處理。如圖12所示，在自卸車1為直行狀態(tài)下，在物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)到前方自卸車1F并判斷為碰撞的可能性高的情況下，碰撞防止系統(tǒng)300S執(zhí)行用于減輕與前方自卸車1F的追尾造成的損傷的處理。在自卸車1為直行狀態(tài)下，在判斷為與前方自卸車1F的碰撞的可能性高(為級(jí)別1)的情況下，控制裝置30為了減輕與前方自卸車1F的碰撞(追尾)造成的損傷，而通過控制部35輸出控制信號(hào)C。控制部35為了使延時(shí)器28工作而向制動(dòng)裝置13輸出控制信號(hào)C4?？刂撇?5以在全制動(dòng)狀態(tài)下使延時(shí)器28工作的方式，向延時(shí)器28輸出控制信號(hào)C4?；趶目刂撇?5供給來的控制信號(hào)C4，執(zhí)行延時(shí)器28的制動(dòng)處理。由此，自卸車1的行駛速度降低或者自卸車1停止。因此，能減輕自卸車1與前方自卸車1F的碰撞造成的損傷。需要說明的是，在判斷為碰撞的可能性為級(jí)別1時(shí)，控制部35也可以向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號(hào)C1以使動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少?；趶目刂撇?5供給來的控制信號(hào)C1，執(zhí)行動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。由此，自卸車1的行駛速度降低。因此，能減輕自卸車1與前方自卸車1F的碰撞造成的損傷。需要說明的是，在判斷為碰撞的可能性是級(jí)別1時(shí)，控制部35也可以向延時(shí)器28輸出控制信號(hào)C4，并向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22輸出控制信號(hào)C1。即，可以與延時(shí)器28的制動(dòng)處理并行地進(jìn)行動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。在判斷為碰撞的可能性稍高(為級(jí)別2)時(shí)，控制部35也可以向警報(bào)裝置21輸出控制信號(hào)C6以使警報(bào)裝置21產(chǎn)生警報(bào)。基于從控制部35供給來的控制信號(hào)C4，執(zhí)行警報(bào)裝置21的警報(bào)產(chǎn)生處理。警報(bào)裝置21產(chǎn)生聲音或光，來喚起操作員WM的注意。由此，通過操作員WM，進(jìn)行用于減輕碰撞造成的損傷的操作。因此，能減輕自卸車1與前方自卸車1F的碰撞造成的損傷。需要說明的是，在判斷為碰撞的可能性是級(jí)別2時(shí)，控制部35也可以向顯示裝置20輸出控制信號(hào)C5?；趶目刂撇?5供給來的控制信號(hào)C5，執(zhí)行顯示裝置20的顯示處理。由此，通過操作員WM，進(jìn)行用于減輕碰撞造成的損傷的操作。需要說明的是，在判斷為碰撞的可能性是級(jí)別2時(shí)，控制部35也可以輸出控制信號(hào)C4以使延時(shí)器28工作的。例如，可以基于從控制部35供給來的控制信號(hào)C4，以產(chǎn)生比全制動(dòng)狀態(tài)的制動(dòng)力小的制動(dòng)力的方式執(zhí)行延時(shí)器28的制動(dòng)處理。需要說明的是，在判斷為碰撞的可能性是級(jí)別2時(shí)，控制部35也可以輸出控制信號(hào)C1以使動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少?；趶目刂撇?5供給來的控制信號(hào)C1，執(zhí)行動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理。在判斷為碰撞的可能性低(為級(jí)別3)時(shí)，不進(jìn)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。需要說明的是，在自卸車1后退時(shí)，自卸車1與前方自卸車1F發(fā)生碰撞的可能性低。因此，在基于行進(jìn)方向檢測(cè)裝置10C的檢測(cè)結(jié)果而判斷為自卸車1后退時(shí)，可以不進(jìn)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理系統(tǒng)600的處理。圖13是表示自卸車1(行駛裝置4)在行駛路HL的彎路上行駛的狀態(tài)的一例的示意圖。如圖13所示，在礦山的行駛路HL上，在行駛路HL的外側(cè)的區(qū)域(路肩)設(shè)有路堤HLS的情況較多。在以下的說明中，將設(shè)于行駛路HL的路肩的路堤HLS適當(dāng)稱為路肩壁HLS。路肩壁HLS的高度高于路面的凹凸的凸部的高度。在檢測(cè)區(qū)域SL包含路肩壁HLS的情況下，物體檢測(cè)裝置12將該路肩壁HLS識(shí)別為障礙物(物體)。這是因?yàn)椋矬w檢測(cè)裝置12檢測(cè)前方的物體的有無，但是難以具體地判別該物體具體為何物。如圖13所示，在行駛路HL的彎路設(shè)有路肩壁HLS的情況下，即使自卸車1與路肩壁HLS不發(fā)生碰撞地沿著行駛路HL的彎路行駛，在該彎路上行駛的自卸車1的物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL也可能包含路肩壁HLS。在自卸車1在彎路上行駛時(shí)，自卸車1與路肩壁HLS的相對(duì)距離Dr短。這樣的情況下，盡管自卸車1與路肩壁HLS發(fā)生碰撞的可能性低，但是碰撞判斷部31基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果，也可能誤判斷為自卸車1與路肩壁HLS碰撞的可能性高(為級(jí)別1或級(jí)別2)。當(dāng)碰撞判斷部31作出誤判斷時(shí)，盡管無需進(jìn)行基于碰撞防止系統(tǒng)300S的用于減輕碰撞造成的損傷的處理，但是仍然會(huì)執(zhí)行基于碰撞防止系統(tǒng)300S的用于減輕碰撞造成的損傷的處理。例如，盡管無需使延時(shí)器28及/或制動(dòng)裝置13工作，但仍然從控制部35向延時(shí)器28及/或制動(dòng)裝置13輸出用于執(zhí)行制動(dòng)處理的控制信號(hào)C4及/或控制信號(hào)C1。由于制動(dòng)處理，自卸車1的行駛被過度限制，自卸車1的作業(yè)效率可能會(huì)下降。而且，盡管警報(bào)裝置21無需進(jìn)行警報(bào)產(chǎn)生處理，但仍然從控制部35向警報(bào)裝置21輸出用于執(zhí)行警報(bào)產(chǎn)生處理的控制信號(hào)C6。由于警報(bào)產(chǎn)生處理，可能會(huì)給操作員WM的作業(yè)帶來妨礙。也認(rèn)為過度的制動(dòng)處理、警報(bào)產(chǎn)生處理會(huì)使操作員WM感覺到厭煩。在本實(shí)施方式中，在自卸車1在設(shè)有路肩壁HLS的行駛路HL的彎路上行駛時(shí)，利用無效化部32將碰撞防止系統(tǒng)300S的至少一部分的處理進(jìn)行無效化，從而即使在物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL配置有路肩壁HLS且基于該物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果通過碰撞判斷部31判斷為碰撞的可能性高的情況下，也不會(huì)過度限制自卸車1的行駛或者給操作員WM的作業(yè)帶來妨礙。無效化部32基于自卸車1(行駛裝置4)的行駛方向從直行狀態(tài)變化的變化量的檢測(cè)值DV和由判定值設(shè)定部33設(shè)定的判定值SV，將碰撞防止系統(tǒng)300S的至少一部分的處理無效化。即，根據(jù)自卸車1的彎路的彎曲狀況(轉(zhuǎn)彎狀況)，自卸車1在行駛路HL的曲率大的彎路上行駛(轉(zhuǎn)彎)時(shí)，將碰撞防止系統(tǒng)300S的至少一部分的處理無效化。換言之，在直行狀態(tài)的自卸車1的行駛方向與非直行狀態(tài)的自卸車1的行駛方向之差(角度)大的情況下，為了避免碰撞判斷部31的誤判斷造成的過度的行駛的限制而使碰撞防止系統(tǒng)300S的功能的至少一部分不發(fā)揮作用。判定值SV可以基于行駛路HL的彎路的曲率來確定。在礦山的行駛路HL具有多個(gè)彎路的情況下，可以基于這多個(gè)彎路中的曲率最小的彎路(彎曲狀況最平緩的彎路)來確定判定值SV。在行駛方向從直行狀態(tài)變化了規(guī)定量(規(guī)定角度)的非直行狀態(tài)下，自卸車1在該彎路上能夠順暢地行駛時(shí)，可以將該規(guī)定量(變化量)確定為判定值SV。需要說明的是，判定值SV可以取代行駛路HL的彎路的曲率而基于彎路的半徑來確定。即，判定值SV可以基于彎路的大小來確定。自卸車1的行駛方向的從直行狀態(tài)變化的變化量(彎路的彎曲狀況)由包含轉(zhuǎn)向傳感器的行駛方向檢測(cè)裝置10B檢測(cè)。無效化部32對(duì)行駛方向檢測(cè)裝置10B的檢測(cè)值DV與判定值SV進(jìn)行比較，在檢測(cè)值DV大于判定值SV時(shí)，將來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出的至少一部分無效化以使得碰撞防止系統(tǒng)300S的功能不發(fā)揮作用。檢測(cè)值DV包含相對(duì)于基準(zhǔn)角度的相對(duì)角度(轉(zhuǎn)向角)的值。通過基于礦山的行駛路HL(彎路)的曲率(例如，存在多個(gè)彎路時(shí)的彎曲狀況最平緩的彎路的曲率)來確定判定值SV，由此，在包含該彎路的行駛路HL上行駛的自卸車1中，即使在彎路的路肩壁HLS包含于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)區(qū)域SL或者碰撞判斷部31作出誤判斷的情況下也能將碰撞防止系統(tǒng)300S的功能的至少一部分無效化，因此，能抑制自卸車1的作業(yè)效率的下降?；蛘?，能夠抑制由于過度的制動(dòng)處理、警報(bào)產(chǎn)生處理而使操作員WM感到厭煩的情況。接著，參照?qǐng)D14的流程圖，說明本實(shí)施方式的自卸車1的控制方法的一例。從裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的至少一方出發(fā)的自卸車1在礦山的行駛路HL上行駛。自卸車1在行駛路HL上行駛時(shí)，通過操作員WM對(duì)行駛方向操作部15進(jìn)行操作。轉(zhuǎn)向裝置14基于通過行駛方向操作部15的操作而生成的操作信號(hào)R3，以使自卸車1沿著行駛路HL行駛的方式調(diào)整自卸車1的行駛方向。行駛方向檢測(cè)裝置10B檢測(cè)自卸車1的行駛方向。自卸車1的行駛方向包含自卸車1的行駛方向從直行狀態(tài)變化的變化量。行駛方向檢測(cè)裝置10B的檢測(cè)結(jié)果向控制裝置30輸出?？刂蒲b置30獲取行駛方向檢測(cè)裝置10B的檢測(cè)結(jié)果(步驟SA1)。利用判定值設(shè)定部33，設(shè)定與自卸車1的行駛方向從直行狀態(tài)變化的變化量相關(guān)的判定值SV。無效化部32基于由行駛方向檢測(cè)裝置10B檢測(cè)出的自卸車1的行駛方向的變化量的檢測(cè)值DV和判定值SV，判斷是否將基于碰撞防止系統(tǒng)300S的用于減輕碰撞造成的損傷的處理的至少一部分無效化。在本實(shí)施方式中，判斷行駛方向的變化量的檢測(cè)值DV是否大于判定值SV(步驟SA2)。在步驟SA2中，在判斷為檢測(cè)值DV是判定值SV以下時(shí)(步驟SA2中為“否”)，無效化部32不進(jìn)行碰撞防止系統(tǒng)300S的無效化，而將碰撞防止系統(tǒng)300S的功能有效化(步驟SA3)。碰撞判斷部31基于裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置11的檢測(cè)結(jié)果、行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10的檢測(cè)結(jié)果和物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果，判斷碰撞的可能性(步驟SA4)。在步驟SA4中，在判斷為碰撞的可能性高(有)時(shí)(步驟SA4中為“是”)，執(zhí)行用于減輕碰撞造成的損傷的處理(步驟SA5)。例如，在判斷為碰撞的可能性是級(jí)別1時(shí)，從控制部35輸出控制信號(hào)C1及控制信號(hào)C2、控制信號(hào)C4中的至少一個(gè)。由此，執(zhí)行制動(dòng)裝置13的制動(dòng)處理、延時(shí)器28的制動(dòng)處理及動(dòng)力產(chǎn)生裝置22的輸出減少處理中的至少一個(gè)。在判斷為碰撞的可能性是級(jí)別2時(shí)，從控制部35輸出控制信號(hào)C5及控制信號(hào)C6中的至少一方。由此，執(zhí)行警報(bào)裝置21的警報(bào)產(chǎn)生處理及顯示裝置20的顯示處理中的至少一方。需要說明的是，在判斷為碰撞的可能性是級(jí)別2時(shí)，也可以從控制部35輸出控制信號(hào)C5和控制信號(hào)C6這兩者，并執(zhí)行警報(bào)裝置21的警報(bào)產(chǎn)生處理及顯示裝置20的顯示處理這兩者。在步驟SA4中，在判斷為碰撞的可能性低(無)時(shí)(步驟SA4中為“否”)，返回步驟SA1，執(zhí)行上述的處理。在步驟SA2中，在判斷為變化量的檢測(cè)值DV比判定值SV大時(shí)(步驟SA2中為“是”)，無效化部32將來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出的至少一部分無效化(步驟SA6)。無效化部32將從物體檢測(cè)裝置12輸出的檢測(cè)信號(hào)S2、從控制部35輸出的控制信號(hào)C及從電源裝置60輸出的電力P中的至少一個(gè)無效化。由于檢測(cè)信號(hào)S2被無效化，因此不向碰撞判斷部31輸出物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)信號(hào)S2。碰撞判斷部31不判斷自卸車1與物體的碰撞的可能性。因此，不從控制部35輸出基于碰撞判斷部31的判斷結(jié)果的控制信號(hào)C。由此，不會(huì)出現(xiàn)自卸車1的行駛被過度限制或產(chǎn)生警報(bào)的情況。通過將從控制部35輸出的控制信號(hào)C無效化，從而不會(huì)出現(xiàn)自卸車1的行駛被過度限制或產(chǎn)生警報(bào)的情況。例如，通過將從控制部35向延時(shí)器28輸出的控制信號(hào)C4無效化，從而不進(jìn)行不必要的制動(dòng)處理。通過將從控制部35向動(dòng)力產(chǎn)生裝置22輸出的控制信號(hào)C1無效化，從而不進(jìn)行不必要的輸出減少處理。通過將從控制部35向警報(bào)裝置21輸出的控制信號(hào)C6無效化，從而不進(jìn)行不必要的警報(bào)產(chǎn)生處理。通過將從電源裝置60向物體檢測(cè)裝置12輸出的電力P無效化，從而不會(huì)從物體檢測(cè)裝置12輸出檢測(cè)信號(hào)S2。電力P的無效化包括電力P的供給停止。通過將從電源裝置60向控制部35輸出的電力P無效化，從而不會(huì)從控制部35輸出控制信號(hào)C。(作用)如以上說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，基于自卸車1的行駛方向的從直行狀態(tài)變化的變化量的檢測(cè)值DV和判定值SV，將碰撞防止系統(tǒng)300S的至少一部分的處理(功能)無效化，因此，當(dāng)在彎路上以非直行狀態(tài)(轉(zhuǎn)彎狀態(tài))行駛的自卸車1的物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)到物體時(shí)，通過將碰撞防止系統(tǒng)300S的至少一部分的處理無效化，能夠抑制雖然物體與自卸車1碰撞的可能性低但是仍將自卸車1的行駛過度限制或產(chǎn)生警報(bào)的情況。在以直行狀態(tài)行駛的自卸車1的物體檢測(cè)裝置12檢測(cè)到物體時(shí)，通過將碰撞防止系統(tǒng)300S的處理有效化，來限制自卸車1的行駛或產(chǎn)生對(duì)操作員WM的警報(bào)，從而來減輕物體與自卸車1的碰撞造成的損傷。由此，能夠減輕與前方自卸車1F的碰撞造成的損傷并抑制自卸車1的作業(yè)效率的下降。在本實(shí)施方式中，即使在碰撞判斷部31基于物體檢測(cè)裝置12的檢測(cè)結(jié)果而判斷為碰撞的可能性高的情況下，在檢測(cè)值DV比判定值SV大時(shí)，也利用無效化部32將碰撞防止系統(tǒng)300S的功能的至少一部分無效化。由此，能抑制碰撞防止系統(tǒng)300S執(zhí)行基于碰撞判斷部31的誤判斷的不必要的處理。在本實(shí)施方式中，自卸車1從向貨箱3裝入貨物的礦山的裝貨場(chǎng)LPA及將貨箱3的貨物排出的礦山的排土場(chǎng)DPA中的至少一方出發(fā)而在礦山的行駛路HL上行駛?；谂鲎卜乐瓜到y(tǒng)300S的用于減輕碰撞造成的損傷的處理包括用于減輕在行駛路HL上與在自卸車1的前方行駛的前方自卸車1F的追尾造成的損傷的處理。自卸車1在設(shè)有路肩壁HLS的行駛路HL的彎路上行駛。判定值SV基于行駛路HL的彎路的曲率來確定，因此，在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)，自卸車1不會(huì)受到過度的行駛限制，或者不會(huì)對(duì)操作員WM發(fā)出過度的警報(bào)，能夠在行駛路HL上順暢地行駛。<第二實(shí)施方式>對(duì)第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的說明中，對(duì)于與上述的實(shí)施方式相同或同等的結(jié)構(gòu)部分標(biāo)注同一符號(hào)，簡(jiǎn)化或省略其說明。圖15及圖16分別是表示基于行駛方向檢測(cè)裝置10B的行駛方向的變化量的檢測(cè)值(轉(zhuǎn)向角)DV與基于無效化部32的無效化的關(guān)系的一例的示意圖。在本實(shí)施方式中，判定值SV包括第一判定值SV1和比第一判定值SV1大的第二判定值SV2。利用判定值設(shè)定部33，來設(shè)定第一判定值SV1及第二判定值SV2。在檢測(cè)值(轉(zhuǎn)向角)DV為基準(zhǔn)值(基準(zhǔn)角度)的情況下，行駛裝置4以直行狀態(tài)行駛。轉(zhuǎn)向角為基準(zhǔn)角度時(shí)的檢測(cè)值DV為0值。在檢測(cè)值DV比基準(zhǔn)值大的情況下，行駛裝置4以非直行狀態(tài)行駛。第一判定值SV1及第二判定值SV2比基準(zhǔn)值大。在檢測(cè)值DV為第二判定值SV2的情況下，與檢測(cè)值DV為第一判定值SV1的情況相比，表示行駛裝置4以更大的曲率進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。通過行駛方向操作部15對(duì)轉(zhuǎn)向裝置14進(jìn)行操作，來調(diào)整自卸車1的行駛方向。通過行駛方向操作部15的操作，從而行駛方向的檢測(cè)值DV發(fā)生變化。行駛方向操作部15能夠以使行駛裝置4從直行狀態(tài)變化為非直行狀態(tài)的方式操作轉(zhuǎn)向裝置14。行駛方向操作部15能夠以使行駛裝置4從非直行狀態(tài)變化為直行狀態(tài)的方式操作轉(zhuǎn)向裝置14。操作員WM轉(zhuǎn)動(dòng)行駛方向操作部(方向盤操作部)15，進(jìn)行打輪，由此行駛裝置4從直行狀態(tài)變化為非直行狀態(tài)。操作員WM轉(zhuǎn)動(dòng)行駛方向操作部15，進(jìn)行回輪，由此行駛裝置4從非直行狀態(tài)變化為直行狀態(tài)。在以下的說明中，就檢測(cè)值DV而言，將比基準(zhǔn)值大且為第一判定值SV1以下的值適當(dāng)稱為低角度值，將比第一判定值SV1大且為第二判定值SV2以下的值適當(dāng)稱為中角度值，將比第二判定值SV2大的值適當(dāng)稱為高角度值。在檢測(cè)值DV為低角度值時(shí)，碰撞防止系統(tǒng)300S被有效化(未被無效化)。在檢測(cè)值DV為高角度值時(shí)，碰撞防止系統(tǒng)300S被無效化。在以下的說明中，將來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出被有效化的狀態(tài)(未被無效化的狀態(tài))適當(dāng)稱為有效化狀態(tài)，將來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出被無效化的狀態(tài)適當(dāng)稱為無效化狀態(tài)。如圖15所示，在檢測(cè)值DV為低角度值且有效化狀態(tài)下，在該檢測(cè)值DV變化為中角度值的情況下，維持有效化狀態(tài)。在檢測(cè)值DV為中角度值且有效化狀態(tài)下，在該檢測(cè)值DV變化為高角度值的情況下，如圖15中箭頭所示那樣變化為無效化狀態(tài)。即，來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出如圖15的線L1所示那樣變化。如圖16所示，在檢測(cè)值DV為高角度值且無效化狀態(tài)下，在該檢測(cè)值DV變化為中角度值的情況下，維持無效化狀態(tài)。在檢測(cè)值DV為中角度值且無效化狀態(tài)下，在該檢測(cè)值DV變化為低角度值的情況下，如圖16中箭頭所示那樣變化為有效化狀態(tài)。即，來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出如圖16的線L2所示那樣變化。在使行駛裝置4從直行狀態(tài)變化為非直行狀態(tài)時(shí)，如圖15的線L1所示，以使檢測(cè)值DV從低角度值經(jīng)過中角度值而變化為高角度值的方式，對(duì)行駛方向操作部15進(jìn)行操作。這種情況下，在低角度值及中角度值下為有效化狀態(tài)，在高角度值下為無效化狀態(tài)。在使行駛裝置4從直行狀態(tài)變化為非直行狀態(tài)時(shí)，存在檢測(cè)值DV從中角度值及高角度值中的一方向另一方頻繁切換(振動(dòng))的可能性。例如，存在以基于操作員WM的行駛方向操作部15的操作狀況等為起因而檢測(cè)值DV從中角度值及高角度值中的一方向另一方頻繁切換的可能性。如圖15及圖16所示，在本實(shí)施方式中，在檢測(cè)值DV從大于第二判定值SV2到成為第一判定值SV1以下，碰撞防止系統(tǒng)300S維持無效化的狀態(tài)。即，在檢測(cè)值DV成為高角度值而成為無效化狀態(tài)之后，維持無效化狀態(tài)一直到檢測(cè)值DV成為低角度值。由此，在檢測(cè)值DV成為高角度值而成為無效化狀態(tài)之后，即使該檢測(cè)值DV成為中角度值也維持無效化狀態(tài)。因此，即使發(fā)生檢測(cè)值DV從中角度值及高角度值中的一方向另一方頻繁切換的狀況，也能抑制碰撞防止系統(tǒng)300S從無效化狀態(tài)及有效化狀態(tài)中的一方向另一方頻繁切換的情況。例如，在行駛方向操作部15的操作中，能抑制基于來自控制部35的控制信號(hào)C4而執(zhí)行延時(shí)器28的制動(dòng)處理的狀態(tài)與不執(zhí)行的狀態(tài)頻繁切換、或者基于來自控制部35的控制信號(hào)C6而執(zhí)行警報(bào)裝置21的警報(bào)產(chǎn)生處理的狀態(tài)與不執(zhí)行的狀態(tài)頻繁切換的情況。在使行駛裝置4從非直行狀態(tài)變化為直行狀態(tài)時(shí)，存在檢測(cè)值DV從低角度值及中角度值中的一方向另一方頻繁切換(振動(dòng))的可能性。例如，存在以基于操作員WM的行駛方向操作部15的操作狀況等為起因而檢測(cè)值DV從低角度值及中角度值中的一方向另一方頻繁切換的可能性。如圖15及圖16所示，在本實(shí)施方式中，在檢測(cè)值DV從成為第一判定值SV1以下到大于第二判定值SV2的期間，碰撞防止系統(tǒng)300S維持未被無效化的狀態(tài)(有效化的狀態(tài))。即，在檢測(cè)值DV成為低角度值而成為了有效化狀態(tài)之后，維持有效化狀態(tài)一直到檢測(cè)值DV成為高角度值。由此，在檢測(cè)值DV成為低角度值而成為了有效化狀態(tài)之后，即使該檢測(cè)值DV成為中角度值，也維持有效化狀態(tài)。因此，即使發(fā)生檢測(cè)值DV從低角度值及中角度值中的一方向另一方頻繁切換的狀況，也能抑制碰撞防止系統(tǒng)300S從無效化狀態(tài)及有效化狀態(tài)中的一方向另一方頻繁切換的情況。例如，在行駛方向操作部15的操作中，能抑制基于來自控制部35的控制信號(hào)C4而執(zhí)行延時(shí)器28的制動(dòng)處理的狀態(tài)與不執(zhí)行的狀態(tài)頻繁切換、或者基于來自控制部35的控制信號(hào)C6而執(zhí)行警報(bào)裝置21的警報(bào)產(chǎn)生處理的狀態(tài)與不執(zhí)行的狀態(tài)頻繁切換的情況。如以上說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，設(shè)定第一判定值SV1及第二判定值SV2，在檢測(cè)值DV從大于第二判定值SV2到成為第一判定值SV1以下的期間，來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出維持無效化的狀態(tài)，在檢測(cè)值DV從成為第一判定值SV1以下到大于第二判定值SV2的期間，來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出維持未被無效化的狀態(tài)，由此，在由于操作員WM對(duì)行駛方向操作部(方向盤操作部)15進(jìn)行微操作等而行駛裝置4從直行狀態(tài)變化為非直行狀態(tài)時(shí)或從非直行狀態(tài)變化為直行狀態(tài)時(shí)，即使發(fā)生檢測(cè)值DV在中角度值與高角度值之間或在中角度值與低角度值之間頻繁切換的狀況，也能抑制碰撞防止系統(tǒng)300S在無效化狀態(tài)與有效化狀態(tài)之間頻繁切換的情況。由此，自卸車1的行駛順暢地進(jìn)行，也能抑制操作員WM感到厭煩的情況。<第三實(shí)施方式>對(duì)第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的說明中，對(duì)于與上述的實(shí)施方式相同或同等的結(jié)構(gòu)部分，標(biāo)注同一符號(hào)，簡(jiǎn)化或省略其說明。圖17是表示本實(shí)施方式的自卸車1的一例的圖。如圖17所示，自卸車1的位置使用全球定位系統(tǒng)(GlobalPositioningSystem：GPS)50來檢測(cè)。全球定位系統(tǒng)50具有GPS衛(wèi)星50S，檢測(cè)規(guī)定了緯度、經(jīng)度及高度的坐標(biāo)系(GPS坐標(biāo)系)中的位置。通過全球定位系統(tǒng)50，來檢測(cè)礦山中的自卸車1的位置。自卸車1具有GPS接收機(jī)49?？刂蒲b置30基于GPS接收機(jī)49的檢測(cè)結(jié)果，獲取自卸車1的位置?？刂蒲b置30基于GPS接收機(jī)49的檢測(cè)結(jié)果，能夠求出自卸車1的行駛方向?？刂蒲b置30基于GPS接收機(jī)49的檢測(cè)結(jié)果，能夠求出自卸車1是以直行狀態(tài)行駛還是以非直行狀態(tài)行駛。控制裝置30基于GPS接收機(jī)40的檢測(cè)結(jié)果，能夠求出自卸車1的行駛方向的從直行狀態(tài)變化的變化量。如以上說明的那樣，使用全球定位系統(tǒng)50，能夠檢測(cè)自卸車1的行駛方向。需要說明的是，檢測(cè)自卸車1的行駛方向(行駛方向的從直行狀態(tài)變化的變化量)的行駛方向檢測(cè)裝置可以包含設(shè)于自卸車1的回轉(zhuǎn)傳感器?；剞D(zhuǎn)傳感器能夠檢測(cè)自卸車1的方位。行駛方向檢測(cè)裝置可以具有檢測(cè)自卸車1的方位的回轉(zhuǎn)傳感器和檢測(cè)自卸車1的行駛速度的速度傳感器，基于回轉(zhuǎn)傳感器的檢測(cè)結(jié)果和速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，來求出自卸車1相對(duì)于礦山的基準(zhǔn)位置的相對(duì)位置。<第四實(shí)施方式>對(duì)第四實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的說明中，對(duì)于與上述的實(shí)施方式相同或同等的結(jié)構(gòu)部分，標(biāo)注同一符號(hào)，簡(jiǎn)化或省略其說明。圖18是表示本實(shí)施方式的自卸車1的一例的圖。與上述的實(shí)施方式同樣，在自卸車1存在于行駛路HL的情況下，在檢測(cè)值DV為判定值SV以下時(shí)，碰撞防止系統(tǒng)300S未被無效化，在檢測(cè)值DV大于判定值SV時(shí)，碰撞防止系統(tǒng)300S被無效化。如圖18所示，在判斷為自卸車1存在于裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的至少一方的情況下，在檢測(cè)值DV為判定值SV以下時(shí)及大于判定值SV時(shí)這兩方，碰撞防止系統(tǒng)300S都被無效化。在裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA設(shè)有路堤(壁)DW的情況較多。自卸車1的物體檢測(cè)裝置12將該路堤DW識(shí)別為物體(障礙物)。在裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中，自卸車1存在例如“之”字形路線動(dòng)作等以大的曲率轉(zhuǎn)彎或沿著路堤DW以非直行狀態(tài)行駛的情況。在裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中，當(dāng)碰撞防止系統(tǒng)300S被有效化時(shí)，物體檢測(cè)裝置12對(duì)路堤DW進(jìn)行檢測(cè)，由此存在從控制部35向自卸車1的延時(shí)器28頻繁輸出用于執(zhí)行制動(dòng)處理的控制信號(hào)C4或者從控制部35向自卸車1的警報(bào)裝置21頻繁輸出用于執(zhí)行警報(bào)產(chǎn)生處理的控制信號(hào)C6的可能性。當(dāng)在裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中頻繁執(zhí)行制動(dòng)處理或頻繁執(zhí)行警報(bào)產(chǎn)生處理時(shí)，存在妨礙自卸車1的作業(yè)的可能性。在本實(shí)施方式中，當(dāng)自卸車1存在于裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的至少一方的情況下，在檢測(cè)值DV為判定值SV以下時(shí)及大于判定值SV時(shí)這雙方，碰撞防止系統(tǒng)300S都被無效化。由此，裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的作業(yè)順暢地進(jìn)行。裝貨場(chǎng)LPA的位置信息是已知信息。控制裝置30基于作為已知信息的裝貨場(chǎng)LPA的位置信息和GPS接收機(jī)49的檢測(cè)結(jié)果，能夠判斷自卸車1是否存在于裝貨場(chǎng)LPA?？刂蒲b置30在判斷為自卸車1存在于裝貨場(chǎng)LPA時(shí)，與自卸車1的行駛方向的變化量的檢測(cè)值DV的大小無關(guān)，都將來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出無效化。排土場(chǎng)DPA的位置信息也是已知信息。控制裝置30基于作為已知信息的排土場(chǎng)DPA的位置信息和GPS接收機(jī)49的檢測(cè)結(jié)果，能夠判斷自卸車1是否存在于排土場(chǎng)DPA?？刂蒲b置30在判斷為自卸車1存在于排土場(chǎng)DPA時(shí)，與自卸車1的行駛方向的變化量的檢測(cè)值DV的大小無關(guān)，都將來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出無效化。需要說明的是，為了判斷自卸車1是否存在于裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的至少一方，也可以不使用全球定位系統(tǒng)50而使用以下那樣的無線通信系統(tǒng)。例如，在裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA的入口等設(shè)置發(fā)出表示該場(chǎng)所為裝貨場(chǎng)LPA或排土場(chǎng)PDA的情況的無線信號(hào)(表示特定部位的無線信號(hào))的發(fā)送裝置。在自卸車1上搭載能夠接收該無線信號(hào)的接收裝置。這樣，在自卸車1進(jìn)入裝貨場(chǎng)LPA或排土場(chǎng)DPA時(shí)，若接收裝置從設(shè)置的發(fā)送裝置接收到表示特定部位的無線信號(hào)，則與自卸車1的行駛方向的變化量的檢測(cè)值DV的大小無關(guān)，都將來自碰撞防止系統(tǒng)300S的輸出無效化。若使用這樣的無線通信系統(tǒng)，則即使在無法使用全球定位系統(tǒng)50的地域或場(chǎng)所，也能夠順暢地進(jìn)行基于搭載有碰撞防止系統(tǒng)300S的自卸車1的在裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的作業(yè)。如以上說明的那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，在裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的至少一方將碰撞防止系統(tǒng)300S的功能無效化，由此能順暢地進(jìn)行裝貨場(chǎng)LPA及排土場(chǎng)DPA中的作業(yè)。需要說明的是，在上述的第一實(shí)施方式至第四實(shí)施方式中，自卸車1也可以是將車身5分割為前部和后部、且上述前部與后部通過萬向接頭而結(jié)合的鉸接(articulae)式的自卸車。需要說明的是，在上述的各實(shí)施方式中，自卸車1也可以是能夠一邊識(shí)別本車的周圍的地形等一邊自主行駛的結(jié)構(gòu)、保持與行駛路HL相關(guān)的位置信息而一邊通過GPS接收機(jī)等確認(rèn)本車的位置一邊按照該位置信息進(jìn)行自動(dòng)行駛的結(jié)構(gòu)。需要說明的是，在上述的各實(shí)施方式中，自卸車1不僅在礦山的挖掘現(xiàn)場(chǎng)使用，而且例如也在堤壩的建筑現(xiàn)場(chǎng)等使用。符號(hào)說明1自卸車2車輛3貨箱4行駛裝置9懸架缸10行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置10B行駛方向檢測(cè)裝置11裝載狀態(tài)檢測(cè)裝置12物體檢測(cè)裝置13制動(dòng)裝置14轉(zhuǎn)向裝置20顯示裝置21警報(bào)裝置28延時(shí)器30控制裝置31碰撞判斷部32無效化部33判定值設(shè)定部34存儲(chǔ)部35控制部300控制系統(tǒng)300S碰撞防止系統(tǒng)400狀態(tài)量檢測(cè)系統(tǒng)500行駛條件調(diào)整系統(tǒng)600處理系統(tǒng)DPA排土場(chǎng)HL行駛路HLS路肩壁LPA裝貨場(chǎng)