1.一種電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
四個(gè)車輪；
四個(gè)獨(dú)立控制的電機(jī)，每個(gè)所述電機(jī)對(duì)應(yīng)每個(gè)所述車輪設(shè)置；
輪速檢測(cè)模塊，所述輪速檢測(cè)模塊用于檢測(cè)所述電動(dòng)車輛的輪速以生成輪速信號(hào)；
四個(gè)液壓制動(dòng)器，每個(gè)所述液壓制動(dòng)器對(duì)應(yīng)每個(gè)所述車輪設(shè)置；
方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；
偏航率傳感器模組；
電池包；
電機(jī)控制器，所述電機(jī)控制器通過高壓線與所述電池包和所述四個(gè)電機(jī)分別相連；
主動(dòng)安全控制器，所述主動(dòng)安全控制器與所述電機(jī)控制器之間進(jìn)行相互通信，并與所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器和所述偏航率傳感器模組進(jìn)行通信，以及通過制動(dòng)管路與每個(gè)所述液壓制動(dòng)器相連，所述主動(dòng)安全控制器接收所述輪速檢測(cè)模塊發(fā)送的所述輪速信號(hào)、所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器和所述偏航率傳感器模組發(fā)送的所述電動(dòng)車輛的狀態(tài)信息，并根據(jù)所述輪速信號(hào)、所述電動(dòng)車輛的狀態(tài)信息、所述電池包的狀態(tài)信息以及所述四個(gè)電機(jī)的狀態(tài)信息對(duì)所述四個(gè)液壓制動(dòng)器進(jìn)行控制和通過所述電機(jī)控制器對(duì)所述四個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制，以在所述電動(dòng)車輛發(fā)生側(cè)滑且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制，在所述電動(dòng)車輛處于所述側(cè)滑極限區(qū)間時(shí)同時(shí)利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩和回饋制動(dòng)力矩、所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制。
2.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輪速檢測(cè)模塊包括四個(gè)輪速傳感器和/或四個(gè)旋變傳感器，其中，每個(gè)所述輪速傳感器對(duì)應(yīng)每個(gè)所述車輪設(shè)置，每個(gè)所述旋變傳感器對(duì)應(yīng)每個(gè)所述電機(jī)設(shè)置。
3.如權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述偏航率傳感器模組包括橫擺角速度傳感器、縱向加速度傳感器和側(cè)向加速度傳感器。
4.如權(quán)利要求3所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述電動(dòng)車輛行駛過程中，所述主動(dòng)安全控制器根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器檢測(cè)的方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、所述縱向加速度傳感器檢測(cè)的縱向加速度和所述輪速信號(hào)實(shí)時(shí)計(jì)算所述電動(dòng)車輛的目標(biāo)橫擺角速度，并將所述目標(biāo)橫擺角速度與所述橫擺角速度傳感器檢測(cè)的所述電動(dòng)車輛的實(shí)際橫擺角速度進(jìn)行比較以獲得橫擺角速度差值△ψ′，同時(shí)所述主動(dòng)安全 控制器根據(jù)所述輪速信號(hào)、所述方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、所述縱向加速度、所述電動(dòng)車輛的實(shí)際橫擺角速度和所述側(cè)向加速度傳感器檢測(cè)的所述電動(dòng)車輛的側(cè)向加速度計(jì)算所述電動(dòng)車輛的后軸側(cè)偏角，以及所述主動(dòng)安全控制器根據(jù)所述目標(biāo)橫擺角速度和所述電動(dòng)車輛的實(shí)際橫擺角速度通過利用所述電動(dòng)車輛的整車轉(zhuǎn)動(dòng)慣量以實(shí)時(shí)計(jì)算所述電動(dòng)車輛的目標(biāo)橫擺力矩與實(shí)際橫擺力矩之間的橫擺力矩差值△M，其中，
當(dāng)所述橫擺角速度差值△ψ′大于第一預(yù)設(shè)角速度且小于等于第二預(yù)設(shè)角速度或者所述后軸側(cè)偏角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛發(fā)生側(cè)滑且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前；
當(dāng)所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第二預(yù)設(shè)角速度或者所述后軸側(cè)偏角大于所述第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于所述側(cè)滑極限區(qū)間。
5.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，
當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制時(shí)，所述主動(dòng)安全控制器通過利用整車動(dòng)力學(xué)模型和輪胎模型，根據(jù)所述電動(dòng)車輛在當(dāng)前狀態(tài)下所述四個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算得到第一反向橫擺力矩，并根據(jù)所述第一反向橫擺力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制以校正所述電動(dòng)車輛的姿態(tài)，其中，所述四個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩根據(jù)所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩得到；
當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器同時(shí)利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩和回饋制動(dòng)力矩、所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制時(shí)，所述主動(dòng)安全控制器通過利用所述整車動(dòng)力學(xué)模型和所述輪胎模型，根據(jù)所述電動(dòng)車輛在當(dāng)前狀態(tài)下所述四個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩和制動(dòng)力矩計(jì)算得到第二反向橫擺力矩以抵消所述橫擺力矩差值△M，以使所述電動(dòng)車輛進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)，其中，所述四個(gè)車輪的制動(dòng)力矩根據(jù)所述四個(gè)電機(jī)的回饋制動(dòng)力矩和所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩得到，所述四個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩根據(jù)所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩得到。
6.如權(quán)利要求5所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器同時(shí)利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩和回饋制動(dòng)力矩、所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制時(shí)，其中，
如果所述主動(dòng)安全控制器判斷橫擺控制需求制動(dòng)力矩小于或等于所述回饋制動(dòng)力矩，則完全利用所述回饋制動(dòng)力矩得到所述四個(gè)車輪的制動(dòng)力矩；
如果所述主動(dòng)安全控制器判斷橫擺控制需求制動(dòng)力矩大于所述回饋制動(dòng)力矩，則同時(shí)利用所述回饋制動(dòng)力矩和所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩得到所述四個(gè)車輪的制動(dòng)力矩。
7.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于右轉(zhuǎn)向不足狀態(tài)且所述電動(dòng)車輛發(fā)生前輪側(cè)滑時(shí)，其中，
如果所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第一預(yù)設(shè)角速度且小于等于所述第二預(yù)設(shè)角速度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述四個(gè)車輪中左后輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩；
如果所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第二預(yù)設(shè)角速度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述左后輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩，同時(shí)對(duì)所述四個(gè)車輪中右后輪進(jìn)行制動(dòng)控制。
8.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于左轉(zhuǎn)向不足狀態(tài)且所述電動(dòng)車輛發(fā)生前輪側(cè)滑時(shí)，其中，
如果所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第一預(yù)設(shè)角速度且小于等于所述第二預(yù)設(shè)角速度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述四個(gè)車輪中右后輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩；
如果所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第二預(yù)設(shè)角速度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述右后輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩，同時(shí)對(duì)所述四個(gè)車輪中左后輪進(jìn)行制動(dòng)控制。
9.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于右轉(zhuǎn)過度轉(zhuǎn)向狀態(tài)且所述電動(dòng)車輛發(fā)生后輪側(cè)滑時(shí)，其中，
如果所述后軸側(cè)偏角大于所述第一預(yù)設(shè)角度且小于等于所述第二預(yù)設(shè)角度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述四個(gè)車輪中右前輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩；
如果所述后軸側(cè)偏角大于所述第二預(yù)設(shè)角度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述右前輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)對(duì)所述四個(gè)車輪中左前輪進(jìn)行制動(dòng)。
10.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于左轉(zhuǎn)過度轉(zhuǎn)向狀態(tài)且所述電動(dòng)車輛發(fā)生后輪側(cè)滑時(shí)，其中，
如果所述后軸側(cè)偏角大于所述第一預(yù)設(shè)角度且小于等于所述第二預(yù)設(shè)角度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述四個(gè)車輪中左前輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩；
如果所述后軸側(cè)偏角大于所述第二預(yù)設(shè)角度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控 制器控制所述左前輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)對(duì)所述四個(gè)車輪中右前輪進(jìn)行制動(dòng)。
11.一種電動(dòng)車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)。
12.一種如權(quán)利要求10所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
檢測(cè)所述電動(dòng)車輛的輪速以生成輪速信號(hào)，并通過所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器和所述偏航率傳感器模組檢測(cè)所述電動(dòng)車輛的狀態(tài)信息；
所述主動(dòng)安全控制器與所述電機(jī)控制器之間進(jìn)行相互通信以獲取所述電池包的狀態(tài)信息以及所述四個(gè)電機(jī)的狀態(tài)信息，并接收所述輪速信號(hào)和所述電動(dòng)車輛的狀態(tài)信息；
所述主動(dòng)安全控制器根據(jù)所述輪速信號(hào)、所述電動(dòng)車輛的狀態(tài)信息、所述電池包的狀態(tài)信息以及所述四個(gè)電機(jī)的狀態(tài)信息對(duì)所述四個(gè)液壓制動(dòng)器進(jìn)行控制和通過所述電機(jī)控制器對(duì)所述四個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制，以在所述電動(dòng)車輛發(fā)生側(cè)滑且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制，在所述電動(dòng)車輛處于所述側(cè)滑極限區(qū)間時(shí)同時(shí)利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩和回饋制動(dòng)力矩、所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制。
13.如權(quán)利要求12所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制方法，其特征在于，所述電動(dòng)車輛的狀態(tài)信息包括方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、所述電動(dòng)車輛的實(shí)際橫擺角速度和所述電動(dòng)車輛的側(cè)向加速度、縱向加速度。
14.如權(quán)利要求13所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制方法，其特征在于，在所述電動(dòng)車輛行駛過程中，所述主動(dòng)安全控制器根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、所述縱向加速度和所述輪速信號(hào)實(shí)時(shí)計(jì)算所述電動(dòng)車輛的目標(biāo)橫擺角速度，并將所述目標(biāo)橫擺角速度與所述電動(dòng)車輛的實(shí)際橫擺角速度進(jìn)行比較以獲得橫擺角速度差值△ψ′，同時(shí)所述主動(dòng)安全控制器根據(jù)所述輪速信號(hào)、所述方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)、所述縱向加速度、所述電動(dòng)車輛的實(shí)際橫擺角速度和所述電動(dòng)車輛的側(cè)向加速度計(jì)算所述電動(dòng)車輛的后軸側(cè)偏角，以及所述主動(dòng)安全控制器根據(jù)所述目標(biāo)橫擺角速度和所述電動(dòng)車輛的實(shí)際橫擺角速度通過利用所述電動(dòng)車輛的整車轉(zhuǎn)動(dòng)慣量以實(shí)時(shí)計(jì)算所述電動(dòng)車輛的目標(biāo)橫擺力矩與實(shí)際橫擺力矩之間的橫擺力矩差值△M，其中，
當(dāng)所述橫擺角速度差值△ψ′大于第一預(yù)設(shè)角速度且小于等于第二預(yù)設(shè)角速度或者所述后軸側(cè)偏角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于等于第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛發(fā)生側(cè)滑且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前；
當(dāng)所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第二預(yù)設(shè)角速度或者所述后軸側(cè)偏角大于所述第二預(yù)設(shè)角度時(shí)，所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于所述側(cè)滑極限區(qū)間。
15.如權(quán)利要求14所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制方法，其特征在于，
當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制時(shí)，所述主動(dòng)安全控制器通過利用整車動(dòng)力學(xué)模型和輪胎模型，根據(jù)所述電動(dòng)車輛在當(dāng)前狀態(tài)下所述四個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算得到第一反向橫擺力矩，并根據(jù)所述第一反向橫擺力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制以校正所述電動(dòng)車輛的姿態(tài)，其中，所述四個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩根據(jù)所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩得到；
當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器同時(shí)利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩和回饋制動(dòng)力矩、所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制時(shí)，所述主動(dòng)安全控制器通過利用所述整車動(dòng)力學(xué)模型和所述輪胎模型，根據(jù)所述電動(dòng)車輛在當(dāng)前狀態(tài)下所述四個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩和制動(dòng)力矩計(jì)算得到第二反向橫擺力矩以抵消所述橫擺力矩差值△M，以使所述電動(dòng)車輛進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)，其中，所述四個(gè)車輪的制動(dòng)力矩根據(jù)所述四個(gè)電機(jī)的回饋制動(dòng)力矩和所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩得到，所述四個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)力矩根據(jù)所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩得到。
16.如權(quán)利要求15所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制方法，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器同時(shí)利用所述四個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩和回饋制動(dòng)力矩、所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩對(duì)所述電動(dòng)車輛進(jìn)行橫擺控制時(shí)，其中，
如果所述主動(dòng)安全控制器判斷橫擺控制需求制動(dòng)力矩小于或等于所述回饋制動(dòng)力矩，則完全利用所述回饋制動(dòng)力矩得到所述四個(gè)車輪的制動(dòng)力矩；
如果所述主動(dòng)安全控制器判斷橫擺控制需求制動(dòng)力矩大于所述回饋制動(dòng)力矩，則同時(shí)利用所述回饋制動(dòng)力矩和所述四個(gè)液壓制動(dòng)器的制動(dòng)力矩得到所述四個(gè)車輪的制動(dòng)力矩。
17.如權(quán)利要求14所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制方法，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于右轉(zhuǎn)向不足狀態(tài)且所述電動(dòng)車輛發(fā)生前輪側(cè)滑時(shí)，其中，
如果所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第一預(yù)設(shè)角速度且小于等于所述第二預(yù)設(shè)角速度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述四個(gè)車輪中左后輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩；
如果所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第二預(yù)設(shè)角速度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述左后輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩，同時(shí)對(duì)所述四個(gè)車輪中右后輪 進(jìn)行制動(dòng)控制。
18.如權(quán)利要求14所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制方法，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于左轉(zhuǎn)向不足狀態(tài)且所述電動(dòng)車輛發(fā)生前輪側(cè)滑時(shí)，其中，
如果所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第一預(yù)設(shè)角速度且小于等于所述第二預(yù)設(shè)角速度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述四個(gè)車輪中右后輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩；
如果所述橫擺角速度差值△ψ′大于所述第二預(yù)設(shè)角速度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述右后輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩，同時(shí)對(duì)所述四個(gè)車輪中左后輪進(jìn)行制動(dòng)控制。
19.如權(quán)利要求14所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制方法，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于右轉(zhuǎn)過度轉(zhuǎn)向狀態(tài)且所述電動(dòng)車輛發(fā)生后輪側(cè)滑時(shí)，其中，
如果所述后軸側(cè)偏角大于所述第一預(yù)設(shè)角度且小于等于所述第二預(yù)設(shè)角度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述四個(gè)車輪中右前輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩；
如果所述后軸側(cè)偏角大于所述第二預(yù)設(shè)角度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述右前輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)對(duì)所述四個(gè)車輪中左前輪進(jìn)行制動(dòng)。
20.如權(quán)利要求14所述的電動(dòng)車輛的主動(dòng)安全控制方法，其特征在于，當(dāng)所述主動(dòng)安全控制器判斷所述電動(dòng)車輛處于左轉(zhuǎn)過度轉(zhuǎn)向狀態(tài)且所述電動(dòng)車輛發(fā)生后輪側(cè)滑時(shí)，其中，
如果所述后軸側(cè)偏角大于所述第一預(yù)設(shè)角度且小于等于所述第二預(yù)設(shè)角度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述四個(gè)車輪中左前輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力矩；
如果所述后軸側(cè)偏角大于所述第二預(yù)設(shè)角度，所述主動(dòng)安全控制器通過所述電機(jī)控制器控制所述左前輪對(duì)應(yīng)的電機(jī)增加驅(qū)動(dòng)力，同時(shí)對(duì)所述四個(gè)車輪中右前輪進(jìn)行制動(dòng)。