技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種車輛的縱向車速的估計(jì)方法和裝置。所述車輛的縱向車速的估計(jì)方法，包括：獲取車輛的帶測(cè)量噪聲的車輪線速度vwmi和帶測(cè)量噪聲的車速縱向加速度axm；利用第一擴(kuò)展卡爾曼濾波器，對(duì)所述帶測(cè)量噪聲的車輪線速度vwmi和帶測(cè)量噪聲的車速縱向加速度axm進(jìn)行濾波去噪處理，生成去噪后的最小或最大輪速值vwe及去噪后的輪胎線加速度值awe、去噪后的車身加速度值axe；通過(guò)模糊控制器，對(duì)第二擴(kuò)展卡爾曼濾波器的估算參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)，并利用所述第二擴(kuò)展卡爾曼濾波器，根據(jù)去噪后的最小或最大輪速值vwe和去噪后的車身加速度值axe，輸出當(dāng)前時(shí)刻的車輛縱向速度值ve。本發(fā)明能夠基于車輛輪速信號(hào)和車身加速度信號(hào)的擴(kuò)展卡爾曼濾波算法進(jìn)行車輛縱向速度的估計(jì)。

技術(shù)研發(fā)人員：王志福;徐陽(yáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京中科易電信息科技股份有限公司
文檔號(hào)碼：201510761540
技術(shù)研發(fā)日：2015.11.10
技術(shù)公布日：2017.02.15