本發(fā)明涉及一種汽車智能巡航控制方法。
背景技術(shù)：
目前的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)是通過裝在車前的雷達(dá)監(jiān)測前方車量的行駛狀態(tài)，我方車輛根據(jù)前方車輛的行駛狀態(tài)自動的做出加速、減速、勻速、制動的行駛狀態(tài)。由于該種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)只是通過一個雷達(dá)來來檢測前方車量的運行狀態(tài)，而沒有考慮到行車的環(huán)境因素和四周車輛所帶來的影響。因此，目前的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)智能用于簡單路況的巡航駕駛。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于：針對上述存在的問題，提供一種汽車智能巡航控制方法。該汽車智能巡航控制方法能夠根據(jù)環(huán)境因素和四周車輛的運行狀況，使汽車的巡航狀態(tài)得到優(yōu)化。
本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：
本發(fā)明公開了一種汽車智能巡航控制方法，所述汽車智能巡航控制方法包括以下步驟：
1）、通過巡航控制開關(guān)啟動定速巡航狀態(tài)，設(shè)定巡航速度，巡航速度為30~120km/h,車上的所有雷達(dá)檢測四周車輛的運行狀態(tài)將檢測到的信息發(fā)送給主控器；
2）、若前車檢測雷達(dá)檢測到我方車輛行駛車道前方?jīng)]有輛，則主控器控制我方車輛按照設(shè)定的速度進(jìn)行勻速行駛；若前車檢測雷達(dá)檢測到我方車輛行駛車道前方有車輛，且該車輛的行駛速度小于我方車輛的行駛速度，則主控器控制我方車輛減速，確保與該車輛之間達(dá)到安全制動距離，然后采用跟隨方式行駛；若前方車輛發(fā)生變道，或者我方車輛變道，使得我方車輛前方?jīng)]有車輛行駛，則主控器控制我方車輛進(jìn)行加速直到達(dá)到設(shè)定的速度后勻速行駛；
在加速至設(shè)定速度行駛的過程中，主控器要通過左側(cè)檢測雷達(dá)和右側(cè)檢測雷達(dá)檢測到的兩側(cè)車輛狀況來判定我方車輛是否應(yīng)該立即加速，若檢測到左右兩側(cè)車輛的速度和加速度都小于我方車輛的，則此時我方車輛可以進(jìn)行加速，反之不能加速；同時，還要注意兩側(cè)車輛距我方車輛的距離；當(dāng)左側(cè)檢測雷達(dá)和右側(cè)檢測雷達(dá)檢測到左側(cè)或右側(cè)距離小于0.5m時，則不能進(jìn)行加速，且主控器將控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示信息；
3）、若后車檢測雷達(dá)，檢測到后方車輛的安全距離小于其當(dāng)前速度的安全制動距離，主控器將控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示信息；
4）、第一攝像頭和第二攝像頭采集路面的信息，將檢測到的信息通過圖像處理模塊處理后發(fā)送給主控器，當(dāng)檢測到路面障礙物的高度在小于10cm時，車輛減速到30km/h，通過障礙物后再加速至設(shè)定速度；當(dāng)檢測到障礙的高度大于10cm時，車輛減速到30km/h，主控器控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示；
當(dāng)檢測到路面的凹坑面積小于0.5m2，深度小于5cm時，車輛減速到30km/h，通過凹坑后再加速至設(shè)定速度，當(dāng)檢測到路面的凹坑面積大于0.5m2，深度大于5cm時，車輛減速到30km/h，主控器控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示；
5）、天氣檢測模塊，判斷是否有雨和霧天能見度來調(diào)整車速與安全制動距離；
6）、胎壓不正常時，退出巡航狀態(tài)，顯示屏上顯示報警信息;
7）、當(dāng)主控器接收到故障信息時，退出巡航狀態(tài)，顯示屏上顯示故障信息；
8)、啟動巡航模式和退出巡航模式時，主控器都將控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示信息；
進(jìn)一步的，所述控制方法（2）、（3）、（4）中，安全距離和速度的關(guān)系采用以下的公式來進(jìn)行計算：
S=v2/2gμ+50
式中S為安全制動距離，單位為m；V為速度，單位為m/s；g=9.8m/s2；μ=0.8；
自動巡航速度的取值范圍為30~120km/h，則安全制動距離為54~121m。
進(jìn)一步的，當(dāng)天氣檢測模塊檢測到降雨時，主控器自動的將安全制動距離得值增加15%，當(dāng)天氣檢測模塊檢測到霧天能見度為在100~200之間時，自動的將巡航測速限制在60km/h以下，制動安全距離增加40%；當(dāng)天氣檢測模塊檢測到霧天能見度為在50~100之間時，自動的將巡航測速限制在40km/h以下，制動安全距離增加40%；當(dāng)天氣檢測模塊檢測到霧天能見度為在100~200m之間且有雨時，自動的將巡航測速限制在50km/h以下，制動安全距離增加45%，當(dāng)天氣檢測模塊檢測到霧天能見度為在50~100m之間且有雨時，自動的將巡航測速限制在30km/h以下，制動安全距離增加45%。
進(jìn)一步的，當(dāng)胎壓檢測模塊檢測到輪胎的壓力不在2.3~2.5kpa這個范圍內(nèi)時，汽車將會自動退出巡航狀態(tài)，并且通過顯示屏顯示相應(yīng)的輪胎壓力不足信息。
綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：
1、能夠適應(yīng)更復(fù)雜的交通狀況。
2、根據(jù)天氣狀況的不同進(jìn)行不同巡航狀態(tài)的控制，能夠有效的較低雨天和霧天的交通事故。
3、能夠有效的避障。
附圖說明
圖1是本發(fā)明的控制控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明作詳細(xì)的說明。
為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
具體實施例1：
如圖1所示， 一種汽車智能巡航控制系統(tǒng)，包括巡航控制開關(guān)、速度傳感器、前車檢測雷達(dá)、主控器、節(jié)氣門驅(qū)動模塊，主控器與信號處理模塊連接，信號處理模塊上連接有巡航控制開關(guān)、速度傳感器、前車檢測雷達(dá)、左側(cè)檢測雷達(dá)、右側(cè)檢測雷達(dá)和后車檢測雷達(dá)，天氣檢測模塊和胎壓檢測傳感器；顯示屏、節(jié)氣門驅(qū)動模塊、巡航指示燈驅(qū)動模塊和語音驅(qū)動模塊都連接在主控器上；主控器與圖像處理模塊相連，圖像處理模塊上接有第一攝像頭和第二攝像頭；
所述巡航控制開關(guān)，主要用于啟動和停止巡航狀態(tài)，巡航開關(guān)由巡航啟動按鈕、巡航取消按鈕、車速確定按鈕、加速按鈕、減速按鈕和恢復(fù)巡航按鈕構(gòu)成的；所述速度傳感器用于檢測我方的車速；前車檢查雷達(dá)、后車檢測雷達(dá)、左側(cè)檢測雷達(dá)和右側(cè)檢測雷達(dá)分別用于檢測前后左右四個方向其他車輛的運行狀態(tài)，主要檢測的參數(shù)有速度、距離，加速度；所述天氣模塊主要用于檢測天氣的狀況；所述胎壓傳感器安裝在輪胎內(nèi)部用于檢測輪胎的壓力狀況；所述信號處理模塊主要用于接收和處理巡航控制開關(guān)、速度傳感器、前車檢測雷達(dá)、左側(cè)檢測雷達(dá)、右側(cè)檢測雷達(dá)、后車檢測雷達(dá)、天氣檢測模塊和胎壓檢測傳感器的信息，處理后發(fā)送給主控器；同時信號處理模塊還接收和處理制動踏板信號、離合器信號和故障信號；所述節(jié)氣門驅(qū)動模塊接收主控器的控制信號，用于調(diào)節(jié)節(jié)氣門的開度；所述巡航指示燈驅(qū)動模塊接收主控器的控制信號，用于控制巡航指示燈的亮和滅；所述語音驅(qū)動模塊接收主控器的控制信號用于控制喇叭工作、所述顯示屏用于顯示各種故障信息和報警信息。
進(jìn)一步的，所述第一攝像頭和第二攝像頭分別安裝在前車窗上部的左右兩邊，并且相對于水平面向下傾斜3~5度,采用雙目呈像原理來檢測前方路面是否有障礙物或者凹陷，兩個攝像頭將檢測到的信息發(fā)送給圖像處理模塊，圖像處理模塊經(jīng)過處理后發(fā)送給主控制器。
汽車智能巡航控制方法如下：
1）通過巡航控制開關(guān)啟動定速巡航狀態(tài)，設(shè)定巡航速度，巡航速度為30~120km/h,車上的所有雷達(dá)檢測四周車輛的運行狀態(tài)將檢測到的信息發(fā)送給主控器；
2）若前車檢測雷達(dá)檢測到我方車輛行駛車道前方?jīng)]有輛，則主控器控制我方車輛按照設(shè)定的速度進(jìn)行勻速行駛；若前車檢測雷達(dá)檢測到我方車輛行駛車道前方有車輛，且該車輛的行駛速度小于我方車輛的行駛速度，則主控器控制我方車輛減速，確保與該車輛之間達(dá)到安全制動距離，然后采用跟隨方式行駛；若前方車輛發(fā)生變道，或者我方車輛變道，使得我方車輛前方?jīng)]有車輛行駛，則主控器控制我方車輛進(jìn)行加速直到達(dá)到設(shè)定的速度后勻速行駛；
在上述加速至設(shè)定速度行駛的過程中，主控器要通過左側(cè)檢測雷達(dá)和右側(cè)檢測雷達(dá)檢測到的兩側(cè)車輛狀況來判定我方車輛是否應(yīng)該立即加速，若檢測到左右兩側(cè)車輛的速度和加速度都小于我方車輛的，則此時我方車輛可以進(jìn)行加速，反之不能加速；同時，還要注意兩側(cè)車輛距我方車輛的距離；當(dāng)左側(cè)檢測雷達(dá)和右側(cè)檢測雷達(dá)檢測到左側(cè)或右側(cè)距離小于0.5m時，則不能進(jìn)行加速，且主控器將控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示信息；
3）、若后車檢測雷達(dá)，檢測到后方車輛的安全距離小于其當(dāng)前速度的安全制動距離，主控器將控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示信息；
4）、第一攝像頭和第二攝像頭采集路面的信息，將檢測到的信息通過圖像處理模塊處理后發(fā)送給主控器，當(dāng)檢測到路面障礙物的高度在小于10cm時，車輛減速到30km/h，通過障礙物后再加速至設(shè)定速度；當(dāng)檢測到障礙的高度大于10cm時，車輛減速到30km/h，主控器控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示；
當(dāng)檢測到路面的凹坑面積小于0.5m2，深度小于5cm時，車輛減速到30km/h，通過凹坑后再加速至設(shè)定速度，當(dāng)檢測到路面的凹坑面積大于0.5m2，深度大于5cm時，車輛減速到30km/h，主控器控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示；
5）、天氣檢測模塊，判斷是否有雨和霧天能見度來調(diào)整車速與安全制動距離；
6）、胎壓不正常時，退出巡航狀態(tài)，顯示屏上顯示報警信息;
7）、當(dāng)主控器接收到故障信息時，退出巡航狀態(tài)，顯示屏上顯示故障信息；
8)、啟動巡航模式和退出巡航模式時，主控器都將控制語音驅(qū)動模塊控制喇叭發(fā)出語音提示信息；
進(jìn)一步的，所述控制方法（2）、（3）、（4）中，安全距離和速度的關(guān)系采用以下的公式來進(jìn)行計算：
S=v2/2gμ+50
式中S為安全制動距離，單位為m；V為速度，單位為m/s；g=9.8m/s2；μ=0.8；
自動巡航速度的取值范圍為30~120km/h，則安全制動距離為54~121m。
進(jìn)一步的，當(dāng)天氣檢測模塊檢測到降雨時，主控器自動的將安全制動距離得值增加15%，當(dāng)天氣檢測模塊檢測到霧天能見度為在100~200之間時，自動的將巡航測速限制在60km/h以下，制動安全距離增加40%；當(dāng)天氣檢測模塊檢測到霧天能見度為在50~100之間時，自動的將巡航測速限制在40km/h以下，制動安全距離增加40%；當(dāng)天氣檢測模塊檢測到霧天能見度為在100~200m之間且有雨時，自動的將巡航測速限制在50km/h以下，制動安全距離增加45%，當(dāng)天氣檢測模塊檢測到霧天能見度為在50~100m之間且有雨時，自動的將巡航測速限制在30km/h以下，制動安全距離增加45%。
進(jìn)一步的，當(dāng)胎壓檢測模塊檢測到輪胎的壓力不在2.3~2.5kpa這個范圍內(nèi)時，汽車將會自動退出巡航狀態(tài)，并且通過顯示屏顯示相應(yīng)的輪胎壓力不足信息。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。