本發(fā)明涉及制動(dòng)控制裝置。

背景技術(shù)：

作為這種技術(shù)，公開有下述專利文獻(xiàn)1中記載的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)1中公開了如下內(nèi)容，即為了降低自泵排出的制動(dòng)液的脈壓所產(chǎn)生的噪音而設(shè)置脈壓降低機(jī)構(gòu)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：(日本)特開2005－096520號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

在專利文獻(xiàn)1所記載的發(fā)明中，由于新設(shè)了脈壓降低機(jī)構(gòu)，故而成本有可能上升。

本發(fā)明著眼于上述問題，而其目的在于提供一種能夠不增設(shè)新的裝置而抑制噪音的制動(dòng)控制裝置。

用于解決課題的手段

為了達(dá)成上述目的，在本發(fā)明的第一實(shí)施方式中，根據(jù)車輛的狀態(tài)在第一增壓和第二增壓間進(jìn)行切換，所述第一增壓是將在主缸與輪缸之間配置的差壓閥閉閥并驅(qū)動(dòng)泵而對(duì)輪缸液壓進(jìn)行增壓，所述第二增壓是允許利用差壓閥實(shí)現(xiàn)的制動(dòng)液的漏出，并且驅(qū)動(dòng)泵而對(duì)輪缸液壓進(jìn)行增壓

在第二實(shí)施方式中，在制動(dòng)力指令不到規(guī)定的增壓梯度或處于增壓初期時(shí)，執(zhí)行第一增壓，在制動(dòng)力指令在規(guī)定的增壓梯度以上或處于增壓后期時(shí)，執(zhí)行第二增壓，所述第一增壓是指朝閉閥方向控制在主缸與輪缸之間配置的差壓閥，驅(qū)動(dòng)電機(jī)并根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)速對(duì)輪缸液壓進(jìn)行增壓，所述第二增壓是指將電機(jī)設(shè)為規(guī)定的轉(zhuǎn)速以上，經(jīng)由差壓閥使從第一液壓回路的下游側(cè)向上游側(cè)流動(dòng)的制動(dòng)液回流，驅(qū)動(dòng)電機(jī)并對(duì)輪缸液壓進(jìn)行增壓。

在第三實(shí)施方式中，根據(jù)制動(dòng)力指令來執(zhí)行第一增壓和第二增壓，第一增壓是指制動(dòng)力指令在輪缸的升壓要求不滿足規(guī)定的升壓響應(yīng)性要求時(shí)，朝閉方向控制在主缸與輪缸之間配置的差壓閥，并根據(jù)泵的轉(zhuǎn)速來執(zhí)行輪缸液壓的增壓，第二增壓是指在輪缸的升壓要求在規(guī)定的升壓要求以上時(shí)，制動(dòng)力指令將電機(jī)設(shè)為規(guī)定的轉(zhuǎn)速以上，經(jīng)由差壓閥使從第一液壓回路的下游側(cè)向上游側(cè)流動(dòng)的制動(dòng)液回流，驅(qū)動(dòng)電機(jī)并執(zhí)行輪缸液壓的增壓

因此，在第一至第三實(shí)施方式中，能夠抑制在第一增壓時(shí)因泵的脈壓產(chǎn)生噪音。另外，在第二增壓時(shí)，能夠提高液壓控制的精度。

附圖說明

圖1是對(duì)實(shí)施例1的液壓控制單元內(nèi)的液壓回路進(jìn)行表示的圖。

圖2是實(shí)施例1的時(shí)間圖。

圖3是比較例的時(shí)間圖。

圖4是實(shí)施例2的時(shí)間圖。

圖5是實(shí)施例3的時(shí)間圖。

圖6是實(shí)施例3的制動(dòng)液溫推定值相對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)水溫的對(duì)照?qǐng)D。

圖7是實(shí)施例4的時(shí)間圖。

圖8是實(shí)施例5的時(shí)間圖。

圖9是實(shí)施例6的時(shí)間圖。

圖10是實(shí)施例7的流程圖。

圖11是實(shí)施例7的流程圖。

圖12是實(shí)施例7的流程圖。

具體實(shí)施方式

〔實(shí)施例1〕

對(duì)實(shí)施例1的制動(dòng)控制裝置進(jìn)行說明

[液壓控制單元的結(jié)構(gòu)]

圖1是對(duì)液壓控制單元3內(nèi)的液壓回路進(jìn)行表示的圖。液壓控制單元3具有內(nèi)部控制單元2。內(nèi)部控制單元2基于各種信息來控制電機(jī)32或各個(gè)閥。內(nèi)部控制單元2通過控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN：Controller Area Network)與ITS控制單元1連接。ITS控制單元1基于自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB：Automatic Emergency Braking)、防側(cè)滑裝置(ESC：Electronic Stability Control)、車間距自動(dòng)控制系統(tǒng)(ACC：Adaptive Cruise Control)、防車道偏離支援系統(tǒng)(LDP：Lane Departure Prevention)等，運(yùn)算各輪缸42的目標(biāo)液壓。從制動(dòng)液溫推定部4將制動(dòng)液溫推定值輸入至ITS控制單元1。制動(dòng)液溫推定部4從測(cè)量發(fā)動(dòng)機(jī)水溫的發(fā)動(dòng)機(jī)水溫計(jì)的值推定制動(dòng)液溫。

液壓回路分成兩個(gè)系統(tǒng)即主系統(tǒng)和次系統(tǒng)，在主系統(tǒng)連接有左前輪輪缸42FL、右后輪輪缸42RR，在次系統(tǒng)連接有右前輪輪缸42FR、左后輪輪缸42RL，構(gòu)成所謂的X配管。以下，將“P”設(shè)為主系統(tǒng)中所設(shè)結(jié)構(gòu)的符號(hào)，將“S”設(shè)為次系統(tǒng)中所設(shè)結(jié)構(gòu)的符號(hào)，在特別地不進(jìn)行區(qū)分時(shí)不賦予符號(hào)“P”、“S”。另外，對(duì)與各車輪相對(duì)應(yīng)地設(shè)置的結(jié)構(gòu)賦予符號(hào)“FL”、“FR”、“RL”、“RR”，此處在不特別地進(jìn)行區(qū)分時(shí)也不賦予符號(hào)“FL”、“FR”、“RL”、“RR”。

在主系統(tǒng)、次系統(tǒng)分別設(shè)有柱塞泵31P、31S，柱塞泵31被一個(gè)電機(jī)32驅(qū)動(dòng)。

在主缸21設(shè)有儲(chǔ)存有制動(dòng)液的儲(chǔ)液罐24。另外在主缸21設(shè)有助力裝置即制動(dòng)助力器22。當(dāng)制動(dòng)踏板20被駕駛員操作時(shí)，主缸21將儲(chǔ)液罐24內(nèi)的制動(dòng)液供給至液壓回路內(nèi)。

主缸21與左前輪輪缸42FL及右后輪輪缸42RR由液路45P連接，主缸21與右前輪輪缸42FR及左后輪輪缸42RL由液路45S連接。在液路45設(shè)有常開式的比例閥即出口閥33P、33S。在液路45形成有繞過出口閥33的旁路46P、46S，在旁路46設(shè)有止回閥43P、43S。止回閥43允許制動(dòng)液從主缸21向輪缸42側(cè)的流動(dòng)，禁止相反側(cè)的流動(dòng)。

在液路45上且在出口閥33與各輪缸42之間設(shè)有常開式的比例閥即電磁流入閥35FL、35FR、35RL、35RR。在液路45形成有繞過電磁流入閥35的旁路47FL、47FR、47RL、47RR，在旁路47設(shè)有止回閥37FL、37FR、37RL、37RR。止回閥37允許制動(dòng)液從輪缸42向主缸21側(cè)的流動(dòng)，禁止相反側(cè)的流動(dòng)。

主缸21和柱塞泵31的吸入側(cè)通過液路48P、48S連接，在液路48設(shè)有常閉式的開閉閥即入口閥34P、34S。另外，在液路48上且在柱塞泵31與入口閥34之間設(shè)有吸入閥40P、40S，吸入閥40允許制動(dòng)液向被吸入至柱塞泵31的一側(cè)的流動(dòng)，禁止相反側(cè)的流動(dòng)。

液路45的出口閥33與電磁流入閥35間的部分和柱塞泵31通過液路49P、49S連接，在液路49設(shè)有排出閥41P、41S。排出閥41允許制動(dòng)液從柱塞泵31排出的流動(dòng)，禁止相反側(cè)的流動(dòng)。

液路45的電磁流入閥35與各輪缸42之間的部分和液路48的入口閥34與吸入閥40之間的部分通過液路50P、50S連接，在液路50設(shè)有常閉式的開閉閥即電磁流出閥36FL、36FR、36RL、36RR。另外，在液路50的電磁流出閥36與吸入閥40之間設(shè)有儲(chǔ)液器38P、38S，在比儲(chǔ)液器38靠柱塞泵31側(cè)設(shè)有止回閥39P、39S。利用止回閥39允許制動(dòng)液從儲(chǔ)液器38向柱塞泵31側(cè)的流動(dòng)，禁止相反側(cè)的流動(dòng)。

在主側(cè)的液路45P上且在主缸21與出口閥33P之間設(shè)有主缸液壓傳感器25。主缸液壓傳感器25也可以不設(shè)置在液壓控制單元3內(nèi)，而設(shè)置在主缸21內(nèi)。

在液路45上且在輪缸42與電磁流入閥35之間設(shè)有輪缸液壓傳感器51FL、51FR、51RL、51RR。

[液壓控制]

圖2是對(duì)ACC或LDP中由ITS控制單元1運(yùn)算的液壓指令值、電機(jī)轉(zhuǎn)速、入口閥34的控制電流、出口閥33的控制電流進(jìn)行表示的時(shí)間圖。

在時(shí)間t1，液壓指令值開始增加。當(dāng)液壓指令值增加時(shí)，將入口閥34開閥。然后電機(jī)32旋轉(zhuǎn)，柱塞泵31被驅(qū)動(dòng)。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生與液壓指令值相對(duì)應(yīng)的液壓。此時(shí)，即使是稍高于液壓指令值的液壓，出口閥33也不會(huì)開閥，從而不進(jìn)行基于出口閥33的制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t2，使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速增加。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生高于液壓指令值的液壓。此時(shí)，當(dāng)液壓高于液壓指令值時(shí)，出口閥33開閥，從而利用出口閥33進(jìn)行制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t3，實(shí)際壓接近液壓指令值，故而使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速下降。

在時(shí)間t4，實(shí)際壓與液壓指令值基本一致，故而使電機(jī)32的旋轉(zhuǎn)停止。

在時(shí)間t5，液壓指令值恒定，將出口閥33完全閉閥，保持液壓。

在時(shí)間t6，液壓指令值減少，故而將入口閥34閉閥，根據(jù)液壓指令值使出口閥33的控制電流下降。

在時(shí)間t7，液壓指令值為0，使出口閥33完全開閥。

[比較例]

圖3是對(duì)實(shí)施例1的比較例進(jìn)行表示的時(shí)間圖。與圖2相同，圖3表示ACC或LDP中由ITS控制單元1運(yùn)算的液壓指令值、電機(jī)轉(zhuǎn)速、入口閥34的控制電流、出口閥33的控制電流。

在時(shí)間t11，液壓指令值開始增加。當(dāng)液壓指令值增加時(shí)，將入口閥34開閥。然后電機(jī)32旋轉(zhuǎn)，柱塞泵31被驅(qū)動(dòng)。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速被設(shè)定為比實(shí)施例1的電機(jī)32的轉(zhuǎn)速高的轉(zhuǎn)速。此時(shí)，當(dāng)液壓高于液壓指令值時(shí)，出口閥33開閥，利用出口閥33進(jìn)行制動(dòng)液漏出控制。即，出口閥33被始終低于能夠閉閥的控制電流(靜態(tài)保持電流)的增壓保持電流控制。

在時(shí)間t12，液壓指令值恒定，將入口閥34閉閥，將出口閥33也完全閉閥。在時(shí)間t12以后，電機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，但由于入口閥34閉閥，故而制動(dòng)液不從儲(chǔ)液罐24被供給，液壓不會(huì)增加。

在時(shí)間t13，液壓指令值減少，故而根據(jù)液壓指令值使出口閥33的控制電流下降。

在時(shí)間t14，液壓指令值為0，使出口閥33完全開閥。另外，使電機(jī)32停止。

[作用]

在比較例中，在液壓指令值產(chǎn)生時(shí)，使電機(jī)32始終旋轉(zhuǎn)。與利用柱塞泵31的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制相比，利用出口閥33進(jìn)行制動(dòng)液漏出控制時(shí)的液壓控制的精度較高。但是在制動(dòng)液漏出控制中，電機(jī)32的轉(zhuǎn)速被設(shè)定得較高，以能夠產(chǎn)生比所需的液壓高的液壓。在電機(jī)32或柱塞泵31的轉(zhuǎn)速高的狀態(tài)下會(huì)產(chǎn)生大的驅(qū)動(dòng)音，故而有可能給乘客帶來不快感。

因此在實(shí)施例1中，在制動(dòng)初期(時(shí)間t1～時(shí)間t2)，對(duì)出口閥33進(jìn)行閉閥控制，不進(jìn)行基于出口閥33的制動(dòng)液漏出控制(第一增壓)。由于不進(jìn)行制動(dòng)液漏出控制，故而能夠使電極32的轉(zhuǎn)速下降。制動(dòng)初期表示到對(duì)車輛產(chǎn)生制動(dòng)力為止的期間。在該期間，制動(dòng)盤與制動(dòng)塊不接觸，故而除電機(jī)32和柱塞泵31的驅(qū)動(dòng)音以外的噪音小，對(duì)乘客而言容易注意到電機(jī)32或柱塞泵31的驅(qū)動(dòng)音。另外，由于處于制動(dòng)力還沒有產(chǎn)生的狀態(tài)，故而其也是不需要那么高精度的液壓控制的期間。因此，如上述停止制動(dòng)液漏出控制，使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速下降，由此在容易對(duì)乘客的聽覺造成不適的期間，能夠抑制由電機(jī)32和柱塞泵31產(chǎn)生的噪音。

另外在實(shí)施例1中，在制動(dòng)后期(時(shí)間t2～時(shí)間t5)，對(duì)出口閥33進(jìn)行開閉閥控制，進(jìn)行基于出口閥33的制動(dòng)液漏出控制(第二增壓)。在制動(dòng)后期，制動(dòng)盤與制動(dòng)塊接觸，故而處于除電機(jī)32和柱塞泵31的驅(qū)動(dòng)音以外也會(huì)產(chǎn)生噪音的狀態(tài)。即，處于對(duì)乘客而言難以注意到電機(jī)32和柱塞泵31產(chǎn)生的噪音的狀態(tài)。此時(shí)，進(jìn)行液壓控制精度高的制動(dòng)液漏出控制。

[效果]

(1)具備：液路45(第一液壓回路)，其將主缸21和在各車輪配設(shè)的輪缸42連接；出口閥33(差壓閥)，其設(shè)置在液路45上，并調(diào)節(jié)與輪缸42側(cè)連接的下游側(cè)和與主缸21側(cè)連接的上游側(cè)間的壓差；柱塞泵31(泵)，其將制動(dòng)液排出到液路45的出口閥33與輪缸42之間；ITS控制單元1(液壓控制部)，其基于根據(jù)車輛或車輪狀態(tài)所運(yùn)算的制動(dòng)力指令，利用出口閥33和柱塞泵31對(duì)設(shè)于車輪上的輪缸液壓進(jìn)行增壓；ITS控制單元1根據(jù)車輛狀態(tài)在第一增壓和第二增壓之間進(jìn)行切換，所述第一增壓是將出口閥33閉閥并驅(qū)動(dòng)柱塞泵31而對(duì)輪缸液壓進(jìn)行增壓，所述第二增壓是允許利用出口閥33使制動(dòng)液從液路45的下游側(cè)向上游側(cè)漏出，并且驅(qū)動(dòng)柱塞泵31而對(duì)輪缸液壓進(jìn)行增壓。

由此，在第一增壓時(shí)能夠抑制柱塞泵31的脈壓產(chǎn)生的噪音。另外在第二增壓時(shí)，能夠提高液壓控制的精度。

(2)ITS控制單元構(gòu)成為，在自控制開始時(shí)起的規(guī)定期間，進(jìn)行第一增壓。

因此，在容易對(duì)乘客的聽覺造成不適的期間，能夠抑制電機(jī)32和柱塞泵31產(chǎn)生的噪音。

(3)將自進(jìn)行第一增壓的控制開始時(shí)起的規(guī)定期間設(shè)為到對(duì)車輛產(chǎn)生實(shí)際制動(dòng)力為止的期間。

在其他的噪音變少，對(duì)乘客而言容易注意到電機(jī)32和柱塞泵31的驅(qū)動(dòng)音的期間，能夠抑制電機(jī)32和柱塞泵31的驅(qū)動(dòng)音。

〔實(shí)施例2〕

實(shí)施例2在電機(jī)32的控制方法上與實(shí)施例1不同。對(duì)于與實(shí)施例1相同的結(jié)構(gòu)，賦予相同的附圖標(biāo)記并省略說明。在實(shí)施例2中，在制動(dòng)開始時(shí)進(jìn)行用于制動(dòng)塊和制動(dòng)盤之間的間隙消除(がた詰め)的控制。

[液壓控制]

圖4是對(duì)ACC或LDP中由ITS控制單元1運(yùn)算的液壓指令值、電機(jī)轉(zhuǎn)速、入口閥34的控制電流、出口閥33的控制電流進(jìn)行表示的時(shí)間圖。

在時(shí)間t21，液壓指令值開始增加。當(dāng)液壓指令值增加時(shí)，將入口閥34開閥。然后電機(jī)32旋轉(zhuǎn)，柱塞泵31被驅(qū)動(dòng)。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為比實(shí)施例1中進(jìn)行的第一增壓及第二增壓時(shí)高的轉(zhuǎn)速。在時(shí)間t22，使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速下降。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生與液壓指令值相對(duì)應(yīng)的液壓。此時(shí)，即使是稍高于液壓指令值的液壓，出口閥33也不會(huì)開閥，并且不進(jìn)行基于出口閥33的制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t23，使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速增加。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生高于液壓指令值的輪缸液壓。此時(shí)，當(dāng)液壓高于液壓指令值時(shí)，出口閥33開閥，利用出口閥33進(jìn)行制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t24，實(shí)際壓接近液壓指令值，故而使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速下降。

在時(shí)間t25，實(shí)際壓與液壓指令值基本一致，故而使電機(jī)32的旋轉(zhuǎn)停止。

在時(shí)間t26，液壓指令值恒定，將出口閥33完全閉閥，保持液壓。

在時(shí)間t27，液壓指令值減少，故而將入口閥34閉閥，根據(jù)液壓指令值使出口閥33的控制電流下降。

在時(shí)間t28，液壓指令值為0，使出口閥33完全開閥。

[作用]

在實(shí)施例2中，在自制動(dòng)開始時(shí)起的規(guī)定期間(時(shí)間t21～時(shí)間t22)，將電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為高于第一增壓及第二增壓時(shí)的轉(zhuǎn)速。即，將柱塞泵31的轉(zhuǎn)速也控制為高于第一增壓及第二增壓時(shí)的轉(zhuǎn)速。

由此，能夠在制動(dòng)開始時(shí)進(jìn)行制動(dòng)塊與制動(dòng)盤之間的間隙消除，能夠抑制制動(dòng)液壓上升的響應(yīng)延遲。

[效果]

(4)ITS控制單元1構(gòu)成為，在自制動(dòng)開始時(shí)起的規(guī)定期間，以成為高于第一增壓及第二增壓時(shí)的轉(zhuǎn)速的方式，控制柱塞泵31的轉(zhuǎn)速。

由此，能夠在制動(dòng)開始時(shí)進(jìn)行制動(dòng)塊和制動(dòng)盤之間的間隙消除，能夠抑制制動(dòng)液壓上升的響應(yīng)延遲。

(5)將柱塞泵31的轉(zhuǎn)速控制為比第一增壓及第二增壓時(shí)高的規(guī)定期間是消除存在于在制動(dòng)盤和制動(dòng)塊之間的間隙的期間。

柱塞泵31的轉(zhuǎn)速僅在進(jìn)行制動(dòng)盤和制動(dòng)塊的間隙消除的短時(shí)間內(nèi)上升，故而能夠?qū)㈦姍C(jī)32和柱塞泵31引起的較大驅(qū)動(dòng)音設(shè)置為僅在短時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生。

〔實(shí)施例3〕

實(shí)施例3在電機(jī)32的控制方法上與實(shí)施例1不同。對(duì)于與實(shí)施例1相同的結(jié)構(gòu)，賦予相同的附圖標(biāo)記并省略說明。在實(shí)施例3中，與制動(dòng)液溫相對(duì)應(yīng)地改變電機(jī)32的轉(zhuǎn)速的設(shè)定。

[液壓控制]

圖5是對(duì)ACC或LDP中由ITS控制單元1運(yùn)算的液壓指令值、電機(jī)轉(zhuǎn)速、入口閥34的控制電流、出口閥33的控制電流進(jìn)行表示的時(shí)間圖。

在時(shí)間t31，液壓指令值開始增加。當(dāng)液壓指令值增加時(shí)，將入口閥34開閥。然后電機(jī)32旋轉(zhuǎn)，柱塞泵31被驅(qū)動(dòng)。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速被設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生與液壓指令值相對(duì)應(yīng)的液壓。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速被設(shè)定為在常溫時(shí)最高，在極低溫時(shí)次高，在低溫時(shí)最低。此時(shí)，即使是稍高于液壓指令值的液壓，出口閥33也不會(huì)開閥，從而不進(jìn)行基于出口閥33的制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t32，使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速增加。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生高于液壓指令值的輪缸液壓。此時(shí)，當(dāng)液壓高于液壓指令值時(shí)，出口閥33開閥，利用出口閥33進(jìn)行制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t33，在常溫及低溫時(shí)，實(shí)際壓接近液壓指令值，故而使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速下降。

在時(shí)間t34，在常溫及低溫時(shí)，實(shí)際壓與液壓指令值基本一致，故而使電機(jī)32的旋轉(zhuǎn)停止。

在時(shí)間t35，液壓指令值恒定，將出口閥33完全閉閥，保持液壓。

在時(shí)間t36，在極低溫時(shí)，使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速下降。

在時(shí)間t37，在極低溫時(shí)，使電機(jī)32的旋轉(zhuǎn)停止。

在時(shí)間t38，液壓指令值減少，故而將入口閥34閉閥，根據(jù)液壓指令值使出口閥33的控制電流下降。

在時(shí)間t39，液壓指令值為0，使出口閥33完全開閥。

[制動(dòng)液溫推定]

圖6是對(duì)制動(dòng)液溫相對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)水溫的推定值進(jìn)行表示的曲線圖。在實(shí)施例3中，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)水溫推定制動(dòng)液溫。制動(dòng)液溫相對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)水溫延遲變化，所以如圖6所示，制動(dòng)液溫的推定值也設(shè)定為相對(duì)于發(fā)動(dòng)機(jī)水溫延遲變化。

[作用]

在實(shí)施例3中，在制動(dòng)液溫是低溫及極低溫時(shí)，將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定得比常溫時(shí)低。即，將柱塞泵31的轉(zhuǎn)速也控制為比常溫時(shí)低。

在制動(dòng)液溫高時(shí)，制動(dòng)液的粘度低，從柱塞泵31的漏出多。另一方面，在制動(dòng)液溫低時(shí)，制動(dòng)液的粘度高，從柱塞泵31的漏出少。在低溫及極低溫時(shí)，若將柱塞泵31的轉(zhuǎn)速設(shè)為與常溫時(shí)相同的轉(zhuǎn)速，則實(shí)際的制動(dòng)液相對(duì)于制動(dòng)液壓指令值變得過高。在制動(dòng)液溫為低溫及極低溫時(shí)，通過將柱塞泵31的轉(zhuǎn)速控制得低，能夠?qū)⒅苿?dòng)液的排出量調(diào)節(jié)為與制動(dòng)液從柱塞泵31的漏出量相對(duì)應(yīng)。

另外，在實(shí)施例3中，在制動(dòng)液溫為極低溫時(shí)，將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定得比低溫時(shí)高。即，將柱塞泵31的轉(zhuǎn)速也控制為比低溫時(shí)高。

當(dāng)制動(dòng)液溫為極低溫時(shí)，制動(dòng)液的粘度高，不能將其順暢地吸入至柱塞泵31內(nèi)。因此，制動(dòng)液的上升變慢。在制動(dòng)液溫為極低溫時(shí)，通過控制提高柱塞泵31的轉(zhuǎn)速，能夠加快制動(dòng)液壓的上升。

另外在實(shí)施例3中，從發(fā)動(dòng)機(jī)水溫推定制動(dòng)液溫。由于能夠使用通常會(huì)設(shè)置在發(fā)動(dòng)機(jī)上的發(fā)動(dòng)機(jī)水溫計(jì)5來推定制動(dòng)液溫，故而不需要另外設(shè)置測(cè)量制動(dòng)液溫的裝置，能夠抑制部件數(shù)量。

[效果]

(6)具備推定制動(dòng)液溫的制動(dòng)液溫推定部4，ITS控制單元1在所推定的制動(dòng)液溫為規(guī)定的制動(dòng)液溫以下的低溫時(shí)，將所述泵的轉(zhuǎn)速設(shè)定為比所推定的制動(dòng)液溫高于規(guī)定制動(dòng)液溫時(shí)低。

因此，能夠?qū)⒅苿?dòng)液的排出量調(diào)節(jié)為與制動(dòng)液從柱塞泵31的漏出量相對(duì)應(yīng)的排出量。

(7)制動(dòng)液溫推定部4基于搭載于車輛上的發(fā)動(dòng)機(jī)的水溫計(jì)來推定制動(dòng)液溫。

因此，不需要另外設(shè)置測(cè)量制動(dòng)液溫的裝置，能夠抑制部件數(shù)量。

〔實(shí)施例4〕

實(shí)施例4在電機(jī)32的控制方法上與實(shí)施例1不同。對(duì)于與實(shí)施例1相同的結(jié)構(gòu)，賦予相同的附圖標(biāo)記并省略說明。在實(shí)施例4中，與柱塞泵液壓相對(duì)應(yīng)地改變電機(jī)32的轉(zhuǎn)速的設(shè)定。

[液壓控制]

圖7是對(duì)ACC或LDP中由ITS控制單元1運(yùn)算的液壓指令值、電機(jī)轉(zhuǎn)速、入口閥34的控制電流、出口閥33的控制電流進(jìn)行表示的時(shí)間圖。

在時(shí)間t41，液壓指令值開始增加。當(dāng)液壓指令值增加時(shí)，將入口閥34開閥。然后電機(jī)32旋轉(zhuǎn)，柱塞泵31被驅(qū)動(dòng)。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速被設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生與液壓指令值相對(duì)應(yīng)的液壓。此時(shí)，即使是稍高于液壓指令值的液壓，出口閥33也不會(huì)開閥，從而不進(jìn)行基于出口閥33的制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t42，使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速增加。在使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速增加時(shí)，對(duì)變化速度設(shè)限。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生高于液壓指令值的輪缸液壓。此時(shí)，當(dāng)液壓高于液壓指令值時(shí)，出口閥33開閥，利用出口閥33進(jìn)行制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t43，實(shí)際壓(輪缸壓)在規(guī)定的液壓以上。此時(shí)，使電機(jī)32減小規(guī)定轉(zhuǎn)速。在使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速減小時(shí)，對(duì)變化速度設(shè)限。

在時(shí)間t44，實(shí)際壓接近液壓指令值，故而使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速下降。

在時(shí)間t45，實(shí)際壓與液壓指令值基本一致，故而使電機(jī)32的旋轉(zhuǎn)停止。

在時(shí)間t46，液壓指令值恒定，將出口閥33完全閉閥，保持液壓。

在時(shí)間t47，液壓指令值減少，故而將入口閥34閉閥，根據(jù)液壓指令值使出口閥33的控制電流下降。

在時(shí)間t48，液壓指令值為0，使出口閥33完全開閥。

[作用]

在實(shí)施例4中，在進(jìn)行第二增壓時(shí)(時(shí)間t42～時(shí)間t43)，當(dāng)輪缸液壓在規(guī)定液壓以上時(shí)(時(shí)間t43)，將電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定得低。即，將柱塞泵31的轉(zhuǎn)速也控制得低。

當(dāng)輪缸液壓變高時(shí)，電機(jī)32的負(fù)荷增加，若要維持轉(zhuǎn)速，則振動(dòng)變大而產(chǎn)生噪音。在輪缸液壓為規(guī)定液壓時(shí)，通過將電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定得低，能夠抑制噪音。

另外在實(shí)施例4中，在使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速增減時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)速的變化速度設(shè)限。

由此，能夠抑制電機(jī)32的轉(zhuǎn)速驟變對(duì)駕駛員造成的不適感。

[效果]

(8)具備算出輪缸的液壓的輪缸液壓傳感器51(輪缸液壓算出部)，當(dāng)在第二增壓時(shí)算出的輪缸液壓在規(guī)定的液壓以上時(shí)，ITS控制單元1使柱塞泵31的轉(zhuǎn)速下降規(guī)定的轉(zhuǎn)速。

由此，能夠抑制噪音。

〔實(shí)施例5〕

實(shí)施例5在電機(jī)32的控制方法上與實(shí)施例1不同。對(duì)于與實(shí)施例1相同的結(jié)構(gòu)，賦予相同的附圖標(biāo)記并省略說明。在實(shí)施例5中，在第一增壓時(shí)，將入口閥33的控制電流設(shè)定得高。

[液壓控制]

圖8是對(duì)ACC或LDP中由ITS控制單元1運(yùn)算的液壓指令值、電機(jī)轉(zhuǎn)速、入口閥34的控制電流、出口閥33的控制電流進(jìn)行表示的時(shí)間圖。

在時(shí)間t51，液壓指令值開始增加。當(dāng)液壓指令值增加時(shí)，將入口閥34開閥。然后電機(jī)32旋轉(zhuǎn)，柱塞泵31被驅(qū)動(dòng)。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速被設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生與液壓指令值相對(duì)應(yīng)的液壓。此時(shí)，出口閥33被高于實(shí)施例1的液壓指令值(增壓時(shí)保持電流指令值)的指令值(靜態(tài)保持電流指令值)設(shè)定。

在時(shí)間t52，使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速增加。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生高于液壓指令值的輪缸液壓。此時(shí)，當(dāng)液壓高于液壓指令值時(shí)，出口閥33開閥，利用出口閥33進(jìn)行制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t53，實(shí)際壓接近液壓指令值，故而使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速下降。

在時(shí)間t54，實(shí)際壓與液壓指令值基本一致，故而使電機(jī)32的旋轉(zhuǎn)停止。柱塞泵31由于電機(jī)32停止旋轉(zhuǎn)而停止，但將入口閥34保持開閥。

在時(shí)間t55，液壓指令值恒定，將出口閥33完全閉閥，保持液壓。

在時(shí)間t56，液壓指令值減少，故而將入口閥34閉閥，根據(jù)液壓指令值使出口閥33的控制電流下降。

在時(shí)間t57，液壓指令值為0，使出口閥33完全開閥。

[作用]

在實(shí)施例5中，將第一增壓時(shí)(時(shí)間t51～時(shí)間t52)的出口閥33的控制電流提高。

由此，在不利用排出閥33對(duì)輪缸壓進(jìn)行漏出控制，而是利用柱塞泵31的轉(zhuǎn)速控制來進(jìn)行控制的第一增壓時(shí)，能夠抑制制動(dòng)液從出口閥33的漏出。因此，能夠抑制柱塞泵31的轉(zhuǎn)速，抑制噪音的產(chǎn)生。

在實(shí)施例5中，即使在停止柱塞泵31時(shí)(時(shí)間t54～時(shí)間t56)，也將入口閥34保持為開閥。

在入口閥34開閉閥時(shí)產(chǎn)生聲音。通過減少入口閥34的開閉閥次數(shù)，能夠抑制噪音。

[效果]

(9)在第一增壓時(shí)，將出口閥33的控制電流提高。

因此，能夠抑制柱塞泵31的轉(zhuǎn)速，抑制噪音的產(chǎn)生。

〔實(shí)施例6〕

實(shí)施例6在入口閥34的控制方法上與實(shí)施例1不同。對(duì)于與實(shí)施例1相同的結(jié)構(gòu)，賦予相同的附圖標(biāo)記并省略說明。在實(shí)施例6中，在進(jìn)行液壓保持時(shí)當(dāng)主缸壓上升時(shí)，將入口閥34關(guān)閉。

[液壓控制]

圖9是對(duì)ACC或LDP中由ITS控制單元1運(yùn)算的液壓指令值、電機(jī)轉(zhuǎn)速、入口閥34的控制電流、出口閥33的控制電流、主缸壓進(jìn)行表示的時(shí)間圖。

在時(shí)間t61，液壓指令值開始增加。當(dāng)液壓指令值增加時(shí)，將入口閥34開閥。然后電機(jī)32旋轉(zhuǎn)，柱塞泵31被驅(qū)動(dòng)。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速被設(shè)定為能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生與液壓指令值相對(duì)應(yīng)的液壓。此時(shí)，即使是稍高于液壓指令值的液壓，出口閥33也不會(huì)開閥，從而不進(jìn)行基于出口閥33的制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t62，使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速增加。電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定能夠利用柱塞泵31產(chǎn)生高于液壓指令值的輪缸液壓。此時(shí)，當(dāng)液壓高于液壓指令值時(shí)，出口閥33開閥，利用出口閥33進(jìn)行制動(dòng)液漏出控制。

在時(shí)間t63，實(shí)際壓接近液壓指令值，故而使電機(jī)32的轉(zhuǎn)速下降。

在時(shí)間t64，實(shí)際壓與液壓指令值基本一致，故而使電機(jī)32的旋轉(zhuǎn)停止。在此電機(jī)32停止旋轉(zhuǎn)，但入口閥34保持開閥。

在時(shí)間t65，液壓指令值恒定，將出口閥33完全閉閥，保持液壓。

在時(shí)間t66，駕駛員踏下制動(dòng)踏板20，主缸壓上升。此時(shí)，切斷入口閥34的控制電流，使入口閥34閉閥。

在時(shí)間t67，駕駛員踏回制動(dòng)踏板20，主缸壓下降。此時(shí)，接通入口閥34的控制電流，使入口閥34開閥。

在時(shí)間t68，液壓指令值減少，故而將入口閥34閉閥，根據(jù)液壓指令值使出口閥33的控制電流下降。

在時(shí)間t69，液壓指令值為0，使出口閥33完全開閥。

[作用]

在實(shí)施例6中，在進(jìn)行液壓保持時(shí)，若制動(dòng)踏板20被駕駛員踏下而主缸液壓上升時(shí)，則將入口閥34閉閥。

當(dāng)大的液壓作用于柱塞泵31時(shí)，柱塞泵31內(nèi)的密封件有可能破損。在主缸液壓上升時(shí)，通過將入口閥34閉閥，能夠防止大的液壓作用于柱塞泵31，從而能夠抑制密封件的破損。

[效果]

(10)具備：液路45及液路49(吸入油路)，以便柱塞泵31從主缸21吸入制動(dòng)液；入口閥34(吸入閥)，其設(shè)置在液路45上；ITS控制單元1在第一增壓及第二增壓中將入口閥34設(shè)為開閥狀態(tài)，在進(jìn)行液壓保持時(shí)對(duì)入口閥34進(jìn)行開閉控制。

因此，能夠抑制柱塞泵31的密封件的破損。

(11)ITS控制單元1在液壓保持時(shí)檢測(cè)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板20的操作。

因此，能夠僅在主缸液壓上升時(shí)將入口閥34閉閥，能夠抑制開閉閥時(shí)的噪音。

〔實(shí)施例7〕

實(shí)施例7在電機(jī)32的控制方法上與實(shí)施例1不同。對(duì)于與實(shí)施例1相同的結(jié)構(gòu)，賦予相同的附圖標(biāo)記并省略說明。

[液壓控制]

圖10是對(duì)各輪的輪缸液壓的控制的流程進(jìn)行表示的流程圖。

在步驟S1中，在ITS控制單元1，基于AEB、ESC、ACC、LDP來算出各輪缸42的目標(biāo)液壓，移至步驟S2。

在步驟S2中，將各輪缸42的目標(biāo)液壓通過CAN送往內(nèi)部控制單元2，移至步驟S3。

在步驟S3中，在內(nèi)部控制單元2，進(jìn)行向各輪的液壓分配處理，移至步驟S4。

在步驟S4中，進(jìn)行液壓控制單元3內(nèi)的各閥及電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)處理，結(jié)束處理。

圖11是對(duì)步驟4的各閥及電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)處理的流程進(jìn)行表示的流程圖。

在步驟S11中，進(jìn)行各閥的驅(qū)動(dòng)處理，移至步驟S12。

在步驟S12中，進(jìn)行電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)處理，移至步驟S13。

在步驟S13中，進(jìn)行輪缸液壓的推定處理，結(jié)束處理。

圖12是對(duì)電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)處理的流程進(jìn)行表示的流程圖。

在步驟S21中，判定輪缸42的目標(biāo)液壓與推定液壓之差是否大于0.02[Mpa]，在大于0.02[Mpa]時(shí)移至步驟S22，在0.02[Mpa]以下時(shí)結(jié)束處理。

在步驟S22中，將電機(jī)32的限制轉(zhuǎn)速設(shè)定為4000[rpm]，移至步驟S23。

在步驟S23中，根據(jù)下式設(shè)定基本電機(jī)轉(zhuǎn)速，移至步驟S24。

基本電機(jī)轉(zhuǎn)速＝(目標(biāo)液壓－推定液壓)×k1

在上式中，目標(biāo)液壓為輪缸42的目標(biāo)液壓，推定液壓為輪缸42的推定液壓，k1為將基于出口閥33的液壓漏出控制作為前提的重視響應(yīng)性的系數(shù)。

在步驟S24中，判定輪缸42的目標(biāo)液壓是否大于5[Mpa]、或是否處于AEB中、或是否處于ESC中、或是否處于高速行駛中，在上述任一條件成立時(shí)移至步驟S25，在任一條件均不成立時(shí)移至步驟S26。

在步驟S25中，將最終電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為基本電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)32的限制轉(zhuǎn)速中的較小一方，結(jié)束處理(第二增壓)。

在步驟S26中，根據(jù)下式設(shè)定電機(jī)32的限制轉(zhuǎn)速，移至步驟S27。

電機(jī)限制轉(zhuǎn)速＝(目標(biāo)液壓－推定液壓)×k2

在上式中，k2是根據(jù)僅可由電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)力升壓的壓差和剛度映射圖求得的系數(shù)。

在步驟S27中，判定是否處于自制動(dòng)開始起20[ms]以內(nèi)，在20[ms]以內(nèi)時(shí)移至步驟S28，在超過20[ms]時(shí)移至步驟S29。

在步驟S28中，將最終電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為基本電機(jī)轉(zhuǎn)速和1500[rpm]中的較大一方，結(jié)束處理。

在步驟S29中，判定是否處于自制動(dòng)開始起100[ms]以內(nèi)，在100[ms]以內(nèi)時(shí)移至步驟S30，在超過100[ms]時(shí)移至步驟S31。

在步驟S30中，將最終電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為基本電機(jī)轉(zhuǎn)速和800[rpm]中的較小一方，結(jié)束處理(第一增壓)。

在步驟S31中，判定輪缸42的推定液壓是否大于2[Mpa]，在大于2[Mpa]時(shí)移至步驟S32，在不到2[Mpa]時(shí)移至步驟S33。

在步驟S32中，將最終電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為基本電機(jī)轉(zhuǎn)速和1100[rpm]中的較小一方，結(jié)束處理(第二增壓)。

在步驟S33中，將最終電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為基本電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)限制轉(zhuǎn)速中的較小一方，結(jié)束處理。

[作用]

在實(shí)施例7中，在輪缸42的目標(biāo)液壓大于5[Mpa]時(shí)、或處于AEB中、或處于ESC中時(shí)，利用基本電機(jī)轉(zhuǎn)速來控制電機(jī)32(步驟S24→步驟S25)。此時(shí)對(duì)出口閥33進(jìn)行閉閥控制來進(jìn)行液壓的漏出控制，進(jìn)行第二增壓。需要說明的是，在不滿足步驟S24的判定條件時(shí)，只進(jìn)行ACC和LDP的其中之一或同時(shí)進(jìn)行ACC和LDP。另外，在輪缸42的目標(biāo)液壓大于5[Mpa]時(shí)，判斷AEB正在工作。

由此，能夠在緊急度高的AEB或ECS時(shí)進(jìn)行第二增壓，快速確保輪缸液壓。

另外在實(shí)施例7中，在處于自制動(dòng)開始起20[ms]以內(nèi)時(shí)，將電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定為高(步驟S27→步驟S28)。此時(shí)出口閥33維持閉閥狀態(tài)而不進(jìn)行液壓漏出控制，進(jìn)行第一增壓。

由此，能夠在制動(dòng)開始時(shí)進(jìn)行制動(dòng)塊和制動(dòng)盤之間的間隙消除，能夠抑制輪缸液壓上升的響應(yīng)延遲。

另外在實(shí)施例7中，在處于超過自制動(dòng)開始起的20[ms]且在100[ms]以內(nèi)時(shí)，進(jìn)行將電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定得低的第一增壓(步驟S29→步驟S30)。此時(shí)出口閥33維持閉閥裝置而不進(jìn)行液壓漏出控制，進(jìn)行第一增壓。

在制動(dòng)初期，其他的噪音小，電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)音容易對(duì)乘客的聽覺造成影響。通過在制動(dòng)初期抑制電機(jī)32的轉(zhuǎn)速，能夠抑制噪音的產(chǎn)生。

另外在實(shí)施例7中，在處于超過自制動(dòng)開始起的100[ms]時(shí)，進(jìn)行將電機(jī)32的轉(zhuǎn)速設(shè)定得高的第二增壓(步驟S29→步驟S31→步驟S32或步驟S29→步驟S31→步驟S33)。此時(shí)，對(duì)出口閥33進(jìn)行開閉閥控制來進(jìn)行液壓的漏出控制，進(jìn)行第二增壓。

在制動(dòng)后期，其他的噪音也大，對(duì)乘客而言，電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)音聽起來相對(duì)較小。通過在制動(dòng)后期進(jìn)行第二增壓，能夠使制動(dòng)液壓控制的精度提升。

[效果]

(12)ITS控制單元1在制動(dòng)指令處于增壓初期時(shí)執(zhí)行第一增壓，在處于增壓后期時(shí)執(zhí)行第二增壓。

因此，在制動(dòng)初期通過抑制電機(jī)32的轉(zhuǎn)速，能夠抑制噪音的產(chǎn)生。在制動(dòng)后期能夠使制動(dòng)液壓控制的精度提升。

(13)即使制動(dòng)指令處于增壓初期，在車輛或車輪狀態(tài)處于緊急制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，ITS控制單元1執(zhí)行第二增壓。

因此，能夠在緊急制動(dòng)時(shí)快速確保輪缸液壓。

(14)具備：液路45(第一液壓回路)，其將主缸21和在各車輪上配設(shè)的輪缸42連接；出口閥33(差壓閥)，其設(shè)置在液路45上，調(diào)節(jié)與輪缸42側(cè)連接的下游側(cè)和與主缸21側(cè)連接的上游側(cè)之間的壓差；柱塞泵31(泵)，其從主缸21吸入制動(dòng)液，并將制動(dòng)液排出至液路45的出口閥33與輪缸42之間；電機(jī)32，其驅(qū)動(dòng)柱塞泵31；ITS控制單元1(液壓控制部)，其基于根據(jù)車輛或車輪狀態(tài)所運(yùn)算的制動(dòng)力指令，利用出口閥33和柱塞泵31對(duì)設(shè)于車輪上的輪缸液壓進(jìn)行增減壓；ITS控制單元1在制動(dòng)力指令不到規(guī)定的增壓梯度或處于增壓初期時(shí)，執(zhí)行第一增壓，在制動(dòng)力指令在規(guī)定的增壓梯度以上或處于增壓后期時(shí)，執(zhí)行第二增壓，該第一增壓是指朝閉閥方向控制出口閥33，驅(qū)動(dòng)電機(jī)32，根據(jù)電機(jī)32的轉(zhuǎn)速對(duì)輪缸液壓進(jìn)行增壓，該第二增壓是指將電機(jī)32設(shè)為規(guī)定的轉(zhuǎn)速以上，經(jīng)由出口閥33使從第一液壓回路的下游側(cè)向上游側(cè)流動(dòng)的制動(dòng)液回流，驅(qū)動(dòng)電機(jī)32來對(duì)輪缸液壓進(jìn)行增壓。

因此，在制動(dòng)初期通過抑制電機(jī)32的轉(zhuǎn)速，能夠抑制噪音的產(chǎn)生。在制動(dòng)后期能夠使制動(dòng)液壓控制的精度提升。

(15)ITS控制單元1在車輛或車輪狀態(tài)處于將與前車的車間距維持在規(guī)定距離的車間距控制狀態(tài)(ACC)、或勻速行駛狀態(tài)(ACC)、或防車道偏離控制狀態(tài)(LDP)時(shí)，執(zhí)行第一增壓。

因此，通過抑制電機(jī)32的轉(zhuǎn)速，能夠抑制噪音的產(chǎn)生。

(16)ITS控制單元1在車輛或車輪狀態(tài)處于緊急制動(dòng)狀態(tài)(AEB、ESC)時(shí)，執(zhí)行第二增壓。

因此，能夠在緊急度高時(shí)進(jìn)行第二增壓，快速確保輪缸液壓。

(17)具備：柱塞泵31(泵)，其將從主缸21吸入的制動(dòng)液排出至液路45(第一液壓回路)，該液路45將主缸21和在各車輪上配設(shè)的輪缸42連接；出口閥33(差壓閥)，其設(shè)置在液路45上，調(diào)節(jié)與輪缸42側(cè)連接的下游側(cè)和與主缸21側(cè)連接的上游側(cè)之間的壓差；ITS控制單元1(液壓控制部)，其利用柱塞泵31將制動(dòng)液排出至液路45的出口閥33與輪缸42之間，并基于根據(jù)車輛或車輪狀態(tài)所運(yùn)算的制動(dòng)力指令，利用出口閥33和柱塞泵31對(duì)設(shè)于車輪上的輪缸液壓進(jìn)行增減壓；ITS控制單元1根據(jù)制動(dòng)力指令來執(zhí)行第一增壓和第二增壓，該第一增壓是指制動(dòng)力指令在輪缸42的升壓要求不滿足規(guī)定的升壓響應(yīng)性要求時(shí)，朝閉方向控制出口閥33，并根據(jù)柱塞泵31的轉(zhuǎn)速來執(zhí)行輪缸液壓的增壓，該第二增壓是指制動(dòng)力指令在輪缸42的升壓要求在規(guī)定的升壓要求以上時(shí)，將電機(jī)32設(shè)為規(guī)定的轉(zhuǎn)速以上，經(jīng)由出口閥33使從液路45的下游側(cè)向上游側(cè)流動(dòng)的制動(dòng)液回流，驅(qū)動(dòng)電機(jī)32來執(zhí)行輪缸液壓的增壓。

因此，在升壓響應(yīng)性要求低時(shí)，通過在制動(dòng)初期抑制電機(jī)32的轉(zhuǎn)速，能夠抑制噪音的產(chǎn)生。在升壓響應(yīng)性要求高時(shí)能夠使制動(dòng)液壓控制的精度提升。

〔其他的實(shí)施例〕

以上，基于實(shí)施例1～7說明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)不限于實(shí)施例1～7，只要是不脫離發(fā)明主旨的范圍的設(shè)計(jì)變更等，均包含于本發(fā)明內(nèi)。例如，也可以使用齒輪泵等來代替柱塞泵。在該情況下，能夠進(jìn)一步抑制噪音。另外，在能夠解決至少一部分上述課題的范圍、或起到至少一部分上述效果的范圍內(nèi)，可以對(duì)技術(shù)方案及說明書中記載的各構(gòu)成要素進(jìn)行任意組合或省略。

本申請(qǐng)基于2014年7月14日申請(qǐng)的日本發(fā)明專利申請(qǐng)第2014－144201號(hào)主張優(yōu)先權(quán)。2014年7月14日申請(qǐng)的日本發(fā)明專利申請(qǐng)第2014－144201號(hào)的包含說明書、權(quán)利要求書、附圖及摘要在內(nèi)的全部公開內(nèi)容，通過參照而作為整體并入本申請(qǐng)。

附圖標(biāo)記說明

1ITS控制單元(液壓控制部)、4制動(dòng)液溫推定部、21主缸、31柱塞泵(泵)、33出口閥(差壓閥)、42輪缸、45液路(第一液壓回路)、51輪缸液壓傳感器(輪缸液壓算出部)。