本發(fā)明涉及一種駕駛輔助裝置及駕駛輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

已知，安裝有用于輔助停車(parking)這種駕駛操作的輔助裝置的車輛。該輔助裝置例如將車輛引導(dǎo)到目標(biāo)位置。在車輛到達(dá)該目標(biāo)位置時(shí)，輔助裝置例如通過(guò)聲音指示駕駛員停止(stop)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2012－76483號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

駕駛員識(shí)別出輔助裝置發(fā)出的指示后，按照該指示進(jìn)行例如停止或換擋等各種操作。如果輔助裝置發(fā)出的指示太突然，則駕駛員需要一些時(shí)間才會(huì)開(kāi)始進(jìn)行所指示的操作。

本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，具備：目標(biāo)設(shè)定部，其設(shè)定停止目標(biāo)；獲取部，其獲取車輛的位置；以及輸出信息控制部，其控制顯示部以使用于指示停止的第一圖像，在上述車輛位于包含上述停止目標(biāo)的區(qū)域內(nèi)時(shí)以第一方式顯示，在上述車輛位于上述區(qū)域外時(shí)以與上述第一方式不同的第二方式顯示。采用這種結(jié)構(gòu)，例如駕駛員能夠預(yù)先知道需要使車輛停止。

此外，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，上述輸出信息控制部控制上述顯示部，使其顯示根據(jù)上述車輛的位置變化的第二圖像。采用這種結(jié)構(gòu)，例如駕駛員能夠通過(guò)第二圖像識(shí)別出距停止目標(biāo)的距離。

此外，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，上述第二圖像指示與上述車輛的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的方向，上述輸出信息控制部控制上述顯示部，以對(duì)上述第二圖像在上述第二圖像指示的方向上配置上述第一圖像。采用這種結(jié)構(gòu)，例如駕駛員能夠通過(guò)第二圖像更直觀地識(shí)別出距停止目標(biāo)的距離。

此外，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，上述停止目標(biāo)包含第一目標(biāo)、以及在將上述車輛引導(dǎo)到上述第一目標(biāo)的路徑的途中設(shè)置的第二目標(biāo)，上述第一圖像包含第一標(biāo)記、以及與上述第一標(biāo)記不同的第二標(biāo)記，上述輸出信息控制部控制上述顯示部，使其在上述車輛前往上述第一目標(biāo)時(shí)顯示上述第一標(biāo)記，在上述車輛前往上述第二目標(biāo)時(shí)顯示上述第二標(biāo)記。采用這種結(jié)構(gòu)，例如駕駛員能夠預(yù)先知道在車輛在第二目標(biāo)停止之后需要向第一目標(biāo)移動(dòng)。

此外，上述輸出信息控制部控制上述顯示部以使上述第二圖像，在上述車輛位于上述區(qū)域內(nèi)時(shí)以第一方式顯示，在上述車輛位于上述區(qū)域外時(shí)以與所述第一方式不同的第二方式顯示。采用這種結(jié)構(gòu)，例如駕駛員能夠更明確地識(shí)別出車輛位于包含停止目標(biāo)的區(qū)域內(nèi)。

此外，上述輸出信息控制部控制上述顯示部，使其在上述第一方式的情況下將上述第一圖像或上述第二圖像變亮顯示，在上述第二方式的情況下將上述第一圖像或上述第二圖像變暗顯示。采用這種結(jié)構(gòu)，例如駕駛員能夠更明確地識(shí)別出車輛位于包含停止目標(biāo)的區(qū)域內(nèi)。

本發(fā)明提供一種駕駛輔助系統(tǒng)，具備：目標(biāo)設(shè)定部，其設(shè)定停止目標(biāo)；獲取部，其獲取車輛的位置；以及顯示部，其將用于指示停止的第一圖像，在上述車輛位于包含上述停止目標(biāo)的區(qū)域內(nèi)時(shí)以第一方式顯示，在上述車輛位于上述區(qū)域外時(shí)以與上述第一方式不同的第二方式顯示。采用這種結(jié)構(gòu)，例如駕駛員能夠預(yù)先知道需要使車輛停止。

附圖說(shuō)明

圖1是表示實(shí)施方式的車輛的車室的一部分為透視狀態(tài)的示例性立體圖。

圖2是實(shí)施方式的車輛的示例性俯視圖(俯瞰圖)。

圖3是從車輛后方觀察實(shí)施方式的車輛的儀表板的一個(gè)示例的圖。

圖4是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。

圖5是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的ecu的結(jié)構(gòu)的示例性框圖。

圖6是由實(shí)施方式的停車輔助部進(jìn)行的停車輔助處理步驟的示例性流程圖。

圖7是表示實(shí)施方式的顯示裝置的畫(huà)面的一個(gè)示例的示例圖。

圖8是表示由實(shí)施方式的輸出信息控制部進(jìn)行的指示畫(huà)面顯示處理步驟的一個(gè)示例的示例性流程圖。

圖9是概略表示由實(shí)施方式的路徑計(jì)算部生成的車輛移動(dòng)路徑的示例圖。

圖10是表示實(shí)施方式的車輛位于停止目標(biāo)時(shí)的顯示裝置畫(huà)面的一個(gè)示例的示例圖。

圖11是表示實(shí)施方式的車輛前進(jìn)到達(dá)作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)時(shí)的顯示裝置畫(huà)面的一個(gè)示例的示例圖。

圖12是表示實(shí)施方式的車輛前往作為停車完成位置的停止目標(biāo)時(shí)的顯示裝置畫(huà)面的一個(gè)示例的示例圖。

圖13是表示實(shí)施方式的車輛到達(dá)作為停車完成位置的停止目標(biāo)時(shí)的顯示裝置畫(huà)面的一個(gè)示例的示例圖。

具體實(shí)施方式

下面，公開(kāi)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。以下所示的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)、以及由該結(jié)構(gòu)帶來(lái)的作用、結(jié)果及效果僅是一個(gè)示例。本發(fā)明也能夠通過(guò)以下實(shí)施方式所公開(kāi)的結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且能夠獲得基于基本結(jié)構(gòu)所獲得的各種效果和派生效果中的至少一種效果。

本實(shí)施方式的車輛1例如可以是以未圖示的內(nèi)燃機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車即內(nèi)燃機(jī)汽車，也可以是以未圖示電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車即電動(dòng)汽車及燃料電池汽車等，也可以是以上述兩方作為驅(qū)動(dòng)源的混合動(dòng)力汽車，也可以是具備其它驅(qū)動(dòng)源的汽車。此外，車輛1能夠搭載各種變速裝置，并且能夠搭載用于驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)所需的各種裝置例如系統(tǒng)及部件等。此外，對(duì)于車輛1中與車輪3的驅(qū)動(dòng)相關(guān)的裝置的方式、數(shù)量、布局等可以進(jìn)行各種設(shè)定。

如圖1例示的那樣，車身2構(gòu)成未圖示的乘客乘坐的車室2a。在車室2a內(nèi)，以面向作為乘客的駕駛員的座椅2b的狀態(tài)設(shè)置有轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等。轉(zhuǎn)向部4例如是從儀表板24突出的方向盤(pán)，加速操作部5例如是位于駕駛員腳下的油門踏板，制動(dòng)操作部6例如是位于駕駛員腳下的制動(dòng)踏板，變速操作部7例如是從中央控制臺(tái)突出的變速桿。不過(guò)，轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等不限于這些。

此外，在車室2a內(nèi)設(shè)置有作為顯示輸出部的顯示裝置8、以及作為聲音輸出部的聲音輸出裝置9。顯示裝置8例如是lcd(liquidcrystaldisplay，液晶顯示器)或oeld(organicelectroluminescentdisplay，有機(jī)電致發(fā)光顯示器)等。聲音輸出裝置9例如是揚(yáng)聲器。此外，顯示裝置8例如由觸控面板等透明的操作輸入部10覆蓋。乘客能夠經(jīng)由操作輸入部10視覺(jué)確認(rèn)顯示在顯示裝置8的顯示畫(huà)面中的圖像。此外，乘客通過(guò)在與顯示裝置8的顯示畫(huà)面中顯示的圖像對(duì)應(yīng)的位置用手指等對(duì)操作輸入部10進(jìn)行觸碰、按壓或移動(dòng)等操作，能夠執(zhí)行操作輸入。這些顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等例如設(shè)置在位于儀表板24的車寬方向即左右方向上中央部的監(jiān)控裝置11中。監(jiān)控裝置11可以具有開(kāi)關(guān)、旋鈕、控制桿、按鈕等未圖示的操作輸入部。此外，也可以在監(jiān)控裝置11以外的車室2a內(nèi)的其它位置設(shè)置未圖示的聲音輸出裝置，還可以從監(jiān)控裝置11的聲音輸出裝置9和其它聲音輸出裝置輸出聲音。另外，監(jiān)控裝置11例如能夠兼用于導(dǎo)航系統(tǒng)或音響系統(tǒng)。

此外，在車室2a內(nèi)設(shè)置有與顯示裝置8不同的顯示裝置12。如圖3例示的那樣，顯示裝置12例如設(shè)置于儀表板24的儀表盤(pán)部25，在儀表盤(pán)部25的大致中央處位于速度顯示部25a與轉(zhuǎn)速顯示部25b之間。顯示裝置12的畫(huà)面12a的大小小于顯示裝置8的畫(huà)面8a的大小。在該顯示裝置12中主要顯示用于示出與車輛1的停車輔助相關(guān)的信息的圖像。由顯示裝置12顯示的信息量可以少于由顯示裝置8顯示的信息量。顯示裝置12例如是lcd或oeld等。不過(guò)，也可以在顯示裝置8中顯示由顯示裝置12顯示的信息。

此外，如圖1、圖2例示的那樣，車輛1例如是四輪汽車，包括左右兩個(gè)前輪3f和左右兩個(gè)后輪3r。這四個(gè)車輪3可以構(gòu)成為都能夠轉(zhuǎn)向。如圖4例示的那樣，車輛1具有至少使兩個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13具有致動(dòng)器13a和轉(zhuǎn)矩傳感器13b。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13由ecu14(electroniccontrolunit，電子控制單元)等來(lái)進(jìn)行電子控制，以使致動(dòng)器13a動(dòng)作。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13例如是電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或sbw(steerbywire，線控轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)等。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13通過(guò)致動(dòng)器13a對(duì)轉(zhuǎn)向部4施加轉(zhuǎn)矩即輔助轉(zhuǎn)矩來(lái)補(bǔ)充轉(zhuǎn)向力，或者通過(guò)致動(dòng)器13a使車輪3轉(zhuǎn)向。此時(shí)，致動(dòng)器13a可以使一個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向，也可以使多個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向。此外，轉(zhuǎn)矩傳感器13b例如檢測(cè)駕駛員對(duì)轉(zhuǎn)向部4施加的轉(zhuǎn)矩。

此外，如圖2例示的那樣，在車身2上，作為多個(gè)拍攝部15設(shè)置有例如四個(gè)拍攝部15a～15d。拍攝部15例如是內(nèi)置有ccd(chargecoupleddevice，電荷耦合器件)或cis(cmosimagesensor，cmos圖像傳感器)等拍攝元件的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。拍攝部15能夠以規(guī)定的幀率輸出視頻數(shù)據(jù)。拍攝部15各自具有廣角透鏡或魚(yú)眼透鏡，在水平方向上能夠拍攝例如140°～190°的范圍。此外，拍攝部15的光軸被設(shè)定為朝向斜下方。由此，拍攝部15依次拍攝包括車輛1可移動(dòng)的路面以及車輛1可停車的區(qū)域在內(nèi)的車身2周邊的外部環(huán)境，并作為拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出。

拍攝部15a例如位于車身2的后側(cè)的端部2e，設(shè)置在后備箱門2h的下方的壁部。拍攝部15b例如位于車身2的右側(cè)的端部2f，設(shè)置于右側(cè)的車門后視鏡2g。拍攝部15c例如位于車身2的前側(cè)、即車輛前后方向的前方側(cè)的端部2c，設(shè)置于前保險(xiǎn)杠等。拍攝部15d例如位于車身2的左側(cè)、即車寬方向的左側(cè)的端部2d，設(shè)置于作為左側(cè)的突出部的車門后視鏡2g。ecu14基于由多個(gè)拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理及圖像處理，能夠生成更大視角的圖像，或者生成從上方觀察車輛1的虛擬的俯瞰圖像。另外，俯瞰圖像也稱為俯視圖像。

此外，ecu14從拍攝部15的圖像中識(shí)別車輛1的周邊路面上示出的區(qū)劃線等，并檢測(cè)(提取)由區(qū)劃線等表示的停車區(qū)域。

此外，如圖1、圖2例示的那樣，在車身2上，作為多個(gè)測(cè)距部16、17設(shè)置有例如四個(gè)測(cè)距部16a～16d和八個(gè)測(cè)距部17a～17h。測(cè)距部16、17例如是發(fā)出超聲波并接收其反射波的聲納。聲納也稱為聲納傳感器或超聲波探測(cè)器。ecu14根據(jù)測(cè)距部16、17的檢測(cè)結(jié)果，能夠檢測(cè)車輛1周圍是否存在障礙物等物體并測(cè)量與該物體之間的距離。即，測(cè)距部16、17是用于檢測(cè)物體的檢測(cè)部的一個(gè)示例。另外，測(cè)距部17例如用于檢測(cè)距離比較近的物體，相比于測(cè)距部17，測(cè)距部16例如用于檢測(cè)較遠(yuǎn)的距離比較長(zhǎng)的物體。此外，測(cè)距部17例如用于檢測(cè)車輛1的前方及后方的物體，測(cè)距部16用于檢測(cè)車輛1的側(cè)方的物體。

此外，如圖4例示的那樣，在停車輔助系統(tǒng)100中，除了ecu14、監(jiān)控裝置11、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、測(cè)距部16、17等以外，還有制動(dòng)系統(tǒng)18、轉(zhuǎn)向角傳感器19、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速度傳感器22等經(jīng)由作為電子通信線路的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23而電連接。車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23例如構(gòu)成為can(controllerareanetwork，控制器局域網(wǎng))。ecu14經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23發(fā)送控制信號(hào)，由此能夠控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、制動(dòng)系統(tǒng)18等。此外，ecu14能夠經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23接收轉(zhuǎn)矩傳感器13b、制動(dòng)傳感器18b、轉(zhuǎn)向角傳感器19、測(cè)距部16、測(cè)距部17、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速度傳感器22等的檢測(cè)結(jié)果、以及操作輸入部10等的操作信號(hào)等。

ecu14例如具有cpu14a(centralprocessingunit，中央處理單元)、rom14b(readonlymemory，只讀存儲(chǔ)器)、ram14c(randomaccessmemory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、顯示控制部14d、聲音控制部14e、ssd14f(solidstatedrive：固態(tài)硬盤(pán)，快閃存儲(chǔ)器)等。cpu14a例如能夠執(zhí)行：與由顯示裝置8、12顯示的圖像相關(guān)的圖像處理、車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置的決定、車輛1的移動(dòng)路徑的計(jì)算、是否與物體發(fā)生干擾的判斷、車輛1的自動(dòng)控制、自動(dòng)控制的解除等各種運(yùn)算處理及控制。cpu14a能夠讀取在rom14b等非易失性存儲(chǔ)裝置中被安裝并存儲(chǔ)的程序，并根據(jù)該程序執(zhí)行運(yùn)算處理。ram14c用于臨時(shí)存儲(chǔ)cpu14a中的運(yùn)算所使用的各種數(shù)據(jù)。此外，在ecu14的運(yùn)算處理中，顯示控制部14d主要執(zhí)行使用由拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行的圖像處理、以及由顯示裝置8顯示的圖像數(shù)據(jù)的合成等。此外，在ecu14的運(yùn)算處理中，聲音控制部14e主要執(zhí)行從聲音輸出裝置9輸出的聲音數(shù)據(jù)的處理。此外，ssd14f是可改寫(xiě)的非易失性存儲(chǔ)部，即使在ecu14的電源斷開(kāi)的情況下也能夠存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。另外，cpu14a、rom14b、ram14c等能夠集成在同一封裝體內(nèi)。此外，ecu14也可以是由使用dsp(digitalsignalprocessor，數(shù)字信號(hào)處理器)等其它邏輯運(yùn)算處理器或邏輯電路等來(lái)取代cpu14a的結(jié)構(gòu)。此外，也可以設(shè)置hdd(harddiskdrive，硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器)來(lái)取代ssd14f，ssd14f或hdd也可以與ecu14分開(kāi)設(shè)置。

制動(dòng)系統(tǒng)18例如是能夠抑制制動(dòng)鎖死的abs(anti-lockbrakesystem，防抱死制動(dòng)系統(tǒng))、能夠抑制車輛1在轉(zhuǎn)彎時(shí)側(cè)滑的側(cè)滑防止裝置(esc：electronicstabilitycontrol，電子穩(wěn)定控制系統(tǒng))、用于增強(qiáng)制動(dòng)力(執(zhí)行制動(dòng)輔助)的電動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)、bbw(brakebywire，線控制動(dòng)系統(tǒng))等。制動(dòng)系統(tǒng)18經(jīng)由致動(dòng)器18a對(duì)車輪3乃至車輛1施加制動(dòng)力。此外，制動(dòng)系統(tǒng)18能夠根據(jù)左右車輪3的轉(zhuǎn)速差等來(lái)檢測(cè)制動(dòng)鎖死、車輪3的空轉(zhuǎn)、側(cè)滑的征兆等，從而執(zhí)行各種控制。制動(dòng)傳感器18b例如是用于檢測(cè)制動(dòng)操作部6的可動(dòng)部的位置的傳感器。制動(dòng)傳感器18b能夠檢測(cè)作為可動(dòng)部的制動(dòng)踏板的位置。制動(dòng)傳感器18b包括位移傳感器。

轉(zhuǎn)向角傳感器19例如是用于檢測(cè)方向盤(pán)等轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量的傳感器。轉(zhuǎn)向角傳感器19例如使用霍爾元件等來(lái)構(gòu)成。ecu14從轉(zhuǎn)向角傳感器19獲取駕駛員操作轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量、自動(dòng)轉(zhuǎn)向時(shí)的各車輪3的轉(zhuǎn)向量等，來(lái)執(zhí)行各種控制。另外，轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測(cè)轉(zhuǎn)向部4所含的旋轉(zhuǎn)部分的旋轉(zhuǎn)角度。轉(zhuǎn)向角傳感器19是角度傳感器的一個(gè)示例。

油門傳感器20例如是用于檢測(cè)加速操作部5的可動(dòng)部的位置的傳感器。油門傳感器20能夠檢測(cè)作為可動(dòng)部的油門踏板的位置。油門傳感器20包括位移傳感器。

擋位傳感器21例如是用于檢測(cè)變速操作部7的可動(dòng)部的位置的傳感器。擋位傳感器21能夠檢測(cè)作為可動(dòng)部的桿、臂、按鈕等的位置。擋位傳感器21可以包括位移傳感器，也可以構(gòu)成為開(kāi)關(guān)。

車輪速度傳感器22是用于檢測(cè)車輪3的旋轉(zhuǎn)量以及每單位時(shí)間的轉(zhuǎn)數(shù)的傳感器。車輪速度傳感器22將檢測(cè)出的轉(zhuǎn)速、即車輪速度脈沖數(shù)作為傳感器值輸出。車輪速度傳感器22例如可以使用霍爾元件等來(lái)構(gòu)成。ecu14基于從車輪速度傳感器22獲取的傳感器值，計(jì)算車輛1的移動(dòng)量等，從而執(zhí)行各種控制。另外，車輪速度傳感器22有時(shí)也設(shè)置于制動(dòng)系統(tǒng)18。在這種情況下，ecu14經(jīng)由制動(dòng)系統(tǒng)18獲取車輪速度傳感器22的檢測(cè)結(jié)果。

另外，上述的各種傳感器、致動(dòng)器的結(jié)構(gòu)、配置、電連接方式等僅是一個(gè)示例，可以進(jìn)行各種設(shè)定(變更)。

下面，對(duì)在ecu14內(nèi)實(shí)現(xiàn)的停車輔助部140的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如圖5所示，停車輔助部140具備數(shù)據(jù)獲取部141、障礙物檢測(cè)部142、停車區(qū)域檢測(cè)部143、候選位置設(shè)定部144、目標(biāo)位置決定部145、輸出信息控制部146、路徑計(jì)算部147、以及引導(dǎo)控制部148等。ecu14還具備存儲(chǔ)部149。

圖5所示的停車輔助部140內(nèi)的各結(jié)構(gòu)通過(guò)由作為圖4的ecu14構(gòu)成的cpu14a執(zhí)行例如存儲(chǔ)在rom14b內(nèi)的停車輔助程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。即，停車輔助部140通過(guò)執(zhí)行存儲(chǔ)在rom14b內(nèi)的停車輔助程序來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)獲取部141、障礙物檢測(cè)部142、停車區(qū)域檢測(cè)部143、候選位置設(shè)定部144、目標(biāo)位置決定部145、輸出信息控制部146、路徑計(jì)算部147、以及引導(dǎo)控制部148等。另外，這些各部也可以通過(guò)硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)部149例如由ram14c或ssd14f來(lái)實(shí)現(xiàn)。

數(shù)據(jù)獲取部141獲取各傳感器及測(cè)距部16、17的檢測(cè)結(jié)果、由拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)、由操作輸入部10及操作部14g等的操作輸入產(chǎn)生的信號(hào)等各種信息。操作部14g例如是按鈕或開(kāi)關(guān)等。障礙物檢測(cè)部142基于由數(shù)據(jù)獲取部141獲取的信息來(lái)檢測(cè)障礙物。停車區(qū)域檢測(cè)部143基于由數(shù)據(jù)獲取部141獲取的信息來(lái)檢測(cè)停車區(qū)域。候選位置設(shè)定部144設(shè)定車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置的候選位置。目標(biāo)位置決定部145決定車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置。輸出信息控制部146決定由顯示裝置12、8、或聲音輸出裝置9等輸出的信息、以及該信息的輸出方式等。路徑計(jì)算部147計(jì)算車輛1前往移動(dòng)目標(biāo)位置的移動(dòng)路徑。引導(dǎo)控制部148控制車輛1的各部，以使車輛1沿著移動(dòng)路徑移動(dòng)到移動(dòng)目標(biāo)位置。存儲(chǔ)部149存儲(chǔ)ecu14的運(yùn)算處理中所使用的數(shù)據(jù)或通過(guò)ecu14的運(yùn)算處理而計(jì)算出的數(shù)據(jù)。

下面，對(duì)由本實(shí)施方式的停車輔助部140進(jìn)行的停車輔助處理的一個(gè)示例進(jìn)行概略說(shuō)明。另外，以下說(shuō)明的停車輔助處理僅是一個(gè)示例，也可以進(jìn)行部分省略或變更。圖6是表示由停車輔助部140進(jìn)行的停車輔助處理步驟的一個(gè)示例的流程圖。

首先，在車輛1移動(dòng)的期間，停車輔助部140檢測(cè)周邊的停止的車輛(停止車輛)、路牙這樣的障礙物、區(qū)劃線等(s100)。例如，障礙物檢測(cè)部142基于由數(shù)據(jù)獲取部141獲取的測(cè)距部16、17的檢測(cè)結(jié)果以及由拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)停止車輛及障礙物。停車區(qū)域檢測(cè)部143基于檢測(cè)出的停止車輛、障礙物、區(qū)劃線等來(lái)檢測(cè)停車區(qū)域。障礙物等的檢測(cè)可以是一直進(jìn)行的，也可以是在例如車輛1的速度低于預(yù)先設(shè)定的值的情況下才進(jìn)行。此外，障礙物等的檢測(cè)還可以是在駕駛員對(duì)操作部14g進(jìn)行操作之后才開(kāi)始。

接著，停車輔助部140決定車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置(s200)。例如，候選位置設(shè)定部144基于檢測(cè)出的停止車輛等或停車區(qū)域，設(shè)定至少一個(gè)候選位置。目標(biāo)位置決定部145從該候選位置中決定出至少一個(gè)車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置。

接著，停車輔助部140生成車輛1的移動(dòng)路徑(s300)。例如，路徑計(jì)算部147生成前往所決定的移動(dòng)目標(biāo)位置的至少一條移動(dòng)路徑。例如，路徑計(jì)算部147根據(jù)前進(jìn)停車、垂直停車、平行停車，分別生成使車輛1移動(dòng)到移動(dòng)目標(biāo)位置的移動(dòng)路徑。

接著，停車輔助部140接受關(guān)于停車輔助功能的選擇及決定的操作輸入(s400)。例如駕駛員對(duì)操作部14g進(jìn)行了操作后，經(jīng)由數(shù)據(jù)獲取部141獲取了該操作的輸入信號(hào)的輸出信息控制部146使用于選擇停車輔助功能的畫(huà)面顯示在顯示裝置12、8的畫(huà)面12a、8a中。駕駛員例如選擇前進(jìn)停車、垂直停車和平行停車中的任一種停車輔助功能。另外，停車輔助功能不限于前進(jìn)停車、垂直停車、平行停車，還包含輔助例如從停車空間進(jìn)入行駛車線的出庫(kù)的功能。駕駛員決定了停車輔助功能后，對(duì)應(yīng)的停車輔助功能開(kāi)啟。

接著，停車輔助部140基于所選擇的停車輔助功能來(lái)進(jìn)行車輛1的引導(dǎo)控制(s500)。例如引導(dǎo)控制部148基于駕駛員選擇的停車輔助功能，控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13來(lái)自動(dòng)進(jìn)行車輪3的轉(zhuǎn)向，由此來(lái)輔助車輛1的停車(自動(dòng)轉(zhuǎn)向)。駕駛員對(duì)加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7進(jìn)行操作，由此使車輛1沿著與所選擇的停車輔助功能對(duì)應(yīng)的移動(dòng)路徑移動(dòng)到移動(dòng)目標(biāo)位置。在車輛1與移動(dòng)目標(biāo)位置的距離為規(guī)定值以內(nèi)時(shí)，結(jié)束引導(dǎo)控制。此外，在對(duì)轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7進(jìn)行規(guī)定的操作時(shí)，也會(huì)結(jié)束(取消)引導(dǎo)控制。在引導(dǎo)控制期間，目標(biāo)位置決定部145和路徑計(jì)算部147也可以根據(jù)情況重新設(shè)定車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置及移動(dòng)路徑。

另外，除了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13，引導(dǎo)控制部148也可以通過(guò)自動(dòng)進(jìn)行加速操作部5、制動(dòng)操作部6和變速操作部7的操作，來(lái)輔助車輛1的停車(自動(dòng)操縱)。此外，停車輔助部140也可以在使車輛1移動(dòng)并進(jìn)行停車時(shí)，通過(guò)使移動(dòng)目標(biāo)位置及移動(dòng)路徑顯示在顯示裝置12中，來(lái)輔助由駕駛員駕駛而進(jìn)行的停車(轉(zhuǎn)向引導(dǎo))。

在以上說(shuō)明的停車輔助處理中，例如目標(biāo)位置決定部145也可以不利用由候選位置設(shè)定部144設(shè)定的候選位置而決定移動(dòng)目標(biāo)位置。此外，停車輔助部140也可以在接受到關(guān)于停車輔助功能的選擇及決定的操作輸入之后(s400)，決定移動(dòng)目標(biāo)位置并生成移動(dòng)路徑(s200、s300)。

圖7是表示顯示裝置12的畫(huà)面12a的一個(gè)示例的圖。在引導(dǎo)控制部148控制車輛1的各部的期間，輸出信息控制部146通過(guò)圖3的顯示控制部14d控制顯示裝置12，使如圖7所示的指示畫(huà)面200顯示在畫(huà)面12a中。指示畫(huà)面200例如顯示停車輔助系統(tǒng)100的狀態(tài)、以及對(duì)駕駛員的指示。

指示畫(huà)面200例如包括車輛標(biāo)志201、第一顯示區(qū)域202、狀態(tài)標(biāo)志203、指示標(biāo)記204、指示部205和第二顯示區(qū)域206。指示標(biāo)記204是第一圖像的一個(gè)示例。指示部205是第二圖像的一個(gè)示例。

車輛標(biāo)志201包括車輛狀態(tài)顯示部201a和障礙顯示部201b。車輛狀態(tài)顯示部201a示意性表示車輛1。車輛狀態(tài)顯示部201a還可以顯示變速操作部7的可動(dòng)部的位置。例如在變速操作部7的可動(dòng)部掛到r擋的情況下，車輛狀態(tài)顯示部201a如圖7所示顯示字母“r”。障礙顯示部201b配置在車輛狀態(tài)顯示部201a的周圍。在由測(cè)距部16a～16d及測(cè)距部17a～17h檢測(cè)到障礙物的情況下，障礙顯示部201b中位于對(duì)應(yīng)方向的部分例如變亮顯示，從而通知駕駛員在對(duì)應(yīng)方向上有障礙物。

第一顯示區(qū)域202顯示用于表示停車輔助系統(tǒng)100的狀態(tài)的文字信息。例如在停車輔助系統(tǒng)100的ipa(intelligentparkingassist，智能停車輔助)運(yùn)行的情況下，第一顯示區(qū)域202如圖7所示，顯示“ipa運(yùn)行中”這樣的文字信息。不過(guò)，第一顯示區(qū)域202顯示的文字信息不限于此。

狀態(tài)標(biāo)志203表示停車輔助系統(tǒng)100的狀態(tài)。例如在引導(dǎo)控制部148通過(guò)控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13來(lái)自動(dòng)操作轉(zhuǎn)向部4的情況下，將表示轉(zhuǎn)向部4被自動(dòng)操作的狀態(tài)標(biāo)志203顯示在指示畫(huà)面200中。另外，狀態(tài)標(biāo)志203不限于此。

指示標(biāo)記204是指示駕駛員停止的圖像。作為指示標(biāo)記204備有多種圖像。例如圖7的指示畫(huà)面200中顯示暫停標(biāo)記204a作為指示標(biāo)記204。暫停標(biāo)記204a是第二標(biāo)記的一個(gè)示例。

輸出信息控制部146使指示標(biāo)記204變亮顯示或變暗顯示。變亮顯示的顯示方式是第一方式的一個(gè)示例。變暗顯示的顯示方式是第二方式的一個(gè)示例。

在車輛1位于包含后述的停止目標(biāo)的停止區(qū)域內(nèi)時(shí)，輸出信息控制部146使指示標(biāo)記204變亮顯示。另一方面，在車輛1位于停止區(qū)域外時(shí)，輸出信息控制部146使指示標(biāo)記204變暗顯示。例如車輛1位于停止區(qū)域內(nèi)時(shí)的指示標(biāo)記204的彩度比車輛1位于停止區(qū)域外時(shí)的指示標(biāo)記204的彩度高(亮)。另外，輸出信息控制部146不限于指示標(biāo)記204的彩度，也可以改變亮度或色相。

另外，第一方式和第二方式不限于此。例如輸出信息控制部146也可以在車輛1位于停止區(qū)域內(nèi)時(shí)放大顯示指示標(biāo)記204，在車輛1位于停止區(qū)域外時(shí)縮小顯示指示標(biāo)記204。

指示部205示意性表示車輛1與停止目標(biāo)之間的距離。指示部205例如被分成變亮或變暗顯示的多個(gè)格段。輸出信息控制部146根據(jù)車輛1與停止目標(biāo)之間的距離，增減指示部205的變亮顯示的格段和變暗顯示的格段的數(shù)量。換言之，指示部205根據(jù)車輛1的位置變化。

并且，指示部205指示與車輛1的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的方向。作為指示部205備有多種圖像。例如圖7的指示畫(huà)面200中顯示后退指示部205a作為指示部205。指示部205具有指示方向的前端部205b，后退指示部205a的前端部205b朝向指示畫(huà)面200的下方。此外，指示部205還通過(guò)變亮或變暗顯示的多個(gè)格段增減的方向，來(lái)指示與車輛1的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的方向。

指示標(biāo)記204相對(duì)于指示部205，位于指示部205所指示的方向上。例如在圖7的指示畫(huà)面200中，指示標(biāo)記204位于相對(duì)于指示部205的下方。

第二顯示區(qū)域206顯示文字信息。第二顯示區(qū)域206的文字信息例如表示駕駛員應(yīng)進(jìn)行的操作。例如在駕駛員應(yīng)使車輛1后退的情況下，第二顯示區(qū)域206如圖7所示，顯示“請(qǐng)后退”這樣的文字信息。不過(guò)，第二顯示區(qū)域206顯示的文字信息不限于此。

下面，對(duì)輸出信息控制部146在使指示畫(huà)面200顯示在顯示裝置12的畫(huà)面12a中時(shí)進(jìn)行的指示畫(huà)面顯示處理的一個(gè)示例進(jìn)行說(shuō)明。圖8是表示由輸出信息控制部146進(jìn)行的指示畫(huà)面顯示處理步驟的一個(gè)示例的流程圖。

首先，輸出信息控制部146從目標(biāo)位置決定部145獲取車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置，并且從路徑計(jì)算部147獲取車輛1前往移動(dòng)目標(biāo)位置的移動(dòng)路徑(s501)。路徑計(jì)算部147有時(shí)生成包含掉轉(zhuǎn)的移動(dòng)路徑。路徑計(jì)算部147在這樣的移動(dòng)路徑上除了移動(dòng)目標(biāo)位置(停車完成位置)以外，還設(shè)定車輛1要停止的多個(gè)位置(掉轉(zhuǎn)位置)。即，掉轉(zhuǎn)位置設(shè)置在將車輛1引導(dǎo)到停車完成位置的移動(dòng)路徑的途中。在以下的說(shuō)明中，有時(shí)將停車完成位置及掉轉(zhuǎn)位置稱為停止目標(biāo)。

接著，輸出信息控制部146生成指示畫(huà)面200，并通過(guò)顯示控制部14d將其顯示在顯示裝置12的畫(huà)面12a中(s502)。例如在下一停止目標(biāo)是掉轉(zhuǎn)位置的情況下，輸出信息控制部146生成具備暫停標(biāo)記204a作為指示標(biāo)記204的指示畫(huà)面200。另外，在車輛1后退前往下一停止目標(biāo)的情況下，輸出信息控制部146生成具備后退指示部205a作為指示部205的指示畫(huà)面200。并且，輸出信息控制部146生成顯示用于對(duì)駕駛員指示操作的文字信息的第二顯示區(qū)域206。

接著，輸出信息控制部146將停止目標(biāo)與車輛1之間的距離和多個(gè)閾值進(jìn)行比較(s503)。引導(dǎo)控制部148例如基于由數(shù)據(jù)獲取部141獲取到的測(cè)距部16、17的檢測(cè)結(jié)果來(lái)計(jì)算車輛1的位置。換言之，引導(dǎo)控制部148獲取車輛1的位置。即，引導(dǎo)控制部148是獲取部的一個(gè)示例。另外，引導(dǎo)控制部148不限于此，也可以基于車輪速度傳感器22的檢測(cè)結(jié)果來(lái)計(jì)算車輛1的位置。進(jìn)而，引導(dǎo)控制部148基于車輛1的位置來(lái)計(jì)算車輛1與停止目標(biāo)之間的距離。

輸出信息控制部146從引導(dǎo)控制部148獲取停止目標(biāo)與車輛1之間的距離。并且，輸出信息控制部146獲取預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部149中的多個(gè)閾值。輸出信息控制部146將停止目標(biāo)與車輛1之間的距離和多個(gè)閾值進(jìn)行比較。

在判斷為停止目標(biāo)與車輛1之間的距離小于至少一個(gè)閾值的情況下(s503：“是”)，輸出信息控制部146進(jìn)行指示部205的重繪(s504)。例如輸出信息控制部146根據(jù)比停止目標(biāo)與車輛1之間的距離大的閾值，增減指示部205的變亮顯示的格段數(shù)量和變暗顯示的格段數(shù)量。輸出信息控制部146進(jìn)行指示部205的重繪后，則返回到停止目標(biāo)與車輛1之間的距離和閾值的比較步驟(s503)。

輸出信息控制部146將比停止目標(biāo)與車輛1之間的距離大的閾值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部149中。輸出信息控制部146在停止目標(biāo)與車輛1之間的距離小于新的閾值的情況下(s503：“是”)，重繪指示部205(s504)。但是，在停止目標(biāo)與車輛1之間的距離再次小于曾經(jīng)低于過(guò)的閾值的情況下，輸出信息控制部146不會(huì)進(jìn)行指示部205的重繪(s503：“否”)。

在判斷為停止目標(biāo)與車輛1之間的距離不小于新的閾值的情況下(s503：“否”)，輸出信息控制部146判斷車輛1是否位于停止區(qū)域(s505)。圖9是概略表示由路徑計(jì)算部147生成的車輛1的移動(dòng)路徑500的圖。如圖9所示，路徑計(jì)算部147在移動(dòng)路徑500上設(shè)定停止目標(biāo)p(停車完成位置或掉轉(zhuǎn)位置)和包含停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501。即，路徑計(jì)算部147是目標(biāo)設(shè)定部的一個(gè)示例。

停止區(qū)域501是設(shè)定在停止目標(biāo)p周圍的區(qū)域。即，停止區(qū)域501設(shè)定在停車完成位置的周圍，并且還設(shè)定在掉轉(zhuǎn)位置的周圍。作為停車完成位置的停止目標(biāo)p是第一目標(biāo)的一個(gè)示例。作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p是第二目標(biāo)的一個(gè)示例。作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p設(shè)置在將車輛1引導(dǎo)到作為停車完成位置的停止目標(biāo)p的移動(dòng)路徑的途中。

各停止區(qū)域501包括停止目標(biāo)區(qū)域502和可停止區(qū)域503。停止目標(biāo)區(qū)域502也可以稱為第一區(qū)域。可停止區(qū)域503也可以稱為第二區(qū)域。

停止目標(biāo)區(qū)域502是為了能沿著初始計(jì)算出的移動(dòng)路徑500進(jìn)行停車而車輛1應(yīng)停止的區(qū)域。停止目標(biāo)區(qū)域502例如被設(shè)定為停止目標(biāo)p周圍的規(guī)定范圍。本實(shí)施方式中的停止目標(biāo)區(qū)域502的大小與車輛1的大小大致相等。不過(guò)，停止目標(biāo)區(qū)域502不限于此。

可停止區(qū)域503被設(shè)定為停止目標(biāo)區(qū)域502周圍(前后)的規(guī)定范圍。換言之，可停止區(qū)域503是超出停止目標(biāo)區(qū)域502的區(qū)域。在停止目標(biāo)p是掉轉(zhuǎn)位置的情況下，車輛1在可停止區(qū)域503停止時(shí)，路徑計(jì)算部147再次決定新的移動(dòng)路徑500。新的移動(dòng)路徑500可能是包含掉轉(zhuǎn)的移動(dòng)路徑。這樣，可停止區(qū)域503是能夠根據(jù)與已設(shè)定的移動(dòng)路徑500不同的移動(dòng)路徑500將車輛1引導(dǎo)到停車完成位置的位置。不過(guò)，可停止區(qū)域503不限于此。

輸出信息控制部146從引導(dǎo)控制部148獲取停止目標(biāo)p與車輛1之間的距離，來(lái)判斷車輛1是否位于停止區(qū)域501。在判斷為車輛1不位于停止區(qū)域501的情況下(s505：“否”)，輸出信息控制部146返回到停止目標(biāo)p與車輛1之間的距離和閾值的比較步驟(s503)。

在判斷為車輛1位于停止區(qū)域501的情況下(s505：“是”)，輸出信息控制部146判斷車輛1是否位于停止目標(biāo)區(qū)域502(s506)。輸出信息控制部146從引導(dǎo)控制部148獲取停止目標(biāo)p與車輛1之間的距離，來(lái)判斷車輛1是否位于停止目標(biāo)區(qū)域502。

圖10是表示車輛1位于停止區(qū)域501時(shí)的顯示裝置12的畫(huà)面12a的一個(gè)示例的圖。在判斷為車輛1位于停止目標(biāo)區(qū)域502的情況下(s506：“是”)，輸出信息控制部146在顯示裝置12的畫(huà)面12a中使指示標(biāo)記204使用紅色來(lái)變亮顯示(提高色調(diào))(s507)。使用紅色來(lái)變亮顯示的顯示方式是第一方式的一個(gè)示例。另外，第一方式不限于此。

另一方面，在判斷為車輛1不位于停止目標(biāo)區(qū)域502的情況下(s506：“否”)，輸出信息控制部146在顯示裝置12的畫(huà)面12a中使指示標(biāo)記204使用橙色來(lái)變亮顯示(s508)。換言之，在判斷為車輛1位于可停止區(qū)域503的情況下，輸出信息控制部146使指示標(biāo)記204使用橙色來(lái)變亮顯示。使用橙色來(lái)變亮顯示的顯示方式是第一方式的一個(gè)示例。輸出信息控制部146例如也可以使指示標(biāo)記204閃爍。

另外，在車輛1位于停止區(qū)域501外的情況下(s505：“否”)，輸出信息控制部146在顯示裝置12的畫(huà)面12a中使指示標(biāo)記204變暗顯示(降低色調(diào))。變暗顯示的顯示方式是第二方式的一個(gè)示例。即，在車輛1位于停止區(qū)域501外的期間，輸出信息控制部146也使指示標(biāo)記204顯示。

如上所述，輸出信息控制部146使指示標(biāo)記204在車輛1位于包含停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501內(nèi)時(shí)變亮顯示，在車輛1位于停止區(qū)域501外時(shí)變暗顯示。并且，輸出信息控制部146使車輛1位于停止目標(biāo)區(qū)域502時(shí)的指示標(biāo)記204的顯示方式與車輛1位于可停止區(qū)域503時(shí)的指示標(biāo)記204的顯示方式不同地，來(lái)使指示標(biāo)記204顯示。

并且，在車輛進(jìn)入到停止區(qū)域501時(shí)，輸出信息控制部146變更第二顯示區(qū)域206的文字信息。例如輸出信息控制部146將第二顯示區(qū)域206的文字信息變更為“請(qǐng)停止車輛”。此外，輸出信息控制部146也可以通過(guò)聲音控制部14e使聲音輸出裝置9輸出效果音或語(yǔ)音。

并且，在車輛1位于停止區(qū)域501內(nèi)的情況下，輸出信息控制部146使指示部205的所有格段變暗顯示。使所有格段變暗顯示的顯示方式是第二方式的一個(gè)示例。在車輛1位于停止區(qū)域501外的情況下，輸出信息控制部146使指示部205的至少一個(gè)格段變亮顯示。使至少一個(gè)格段變輕顯示的顯示方式是第一方式的一個(gè)示例。

在使指示標(biāo)記204使用紅色或橙色來(lái)變亮顯示后(s507、s508)，輸出信息控制部146判斷車輛1是否已停止(s509)。輸出信息控制部146例如基于由數(shù)據(jù)獲取部141獲取的車輪速度傳感器22的檢測(cè)結(jié)果，來(lái)判斷車輛1是否已停止。

在判斷為車輛1沒(méi)有停止的情況下(s509：“否”)，輸出信息控制部146返回到車輛1是否位于停止目標(biāo)區(qū)域502的判斷步驟(s506)。另一方面，在判斷為車輛1已停止的情況下(s509：“是”)，輸出信息控制部146變更第二顯示區(qū)域206的文字信息(s510)。例如在車輛1在包含作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501停止的情況下，輸出信息控制部146在第二顯示區(qū)域206中顯示用于指示使車輛1沿著下一移動(dòng)路徑500行進(jìn)的操作的文字信息。

在輸出信息控制部146變更第二顯示區(qū)域206的文字信息后，由輸出信息控制部146生成的指示畫(huà)面200的顯示結(jié)束。例如在到達(dá)停止區(qū)域501后還存在下一停止目標(biāo)p的情況下，輸出信息控制部146進(jìn)行用于將車輛1引導(dǎo)到該停止目標(biāo)p的新指示畫(huà)面200的生成及顯示。

下面，對(duì)顯示裝置12的畫(huà)面12a的多個(gè)其它示例進(jìn)行說(shuō)明。圖11是表示車輛1前進(jìn)到達(dá)作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p時(shí)的顯示裝置12的畫(huà)面12a的一個(gè)示例的圖。如圖11所示，在車輛1前進(jìn)前往作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p的情況下，輸出信息控制部146顯示前進(jìn)指示部205c作為指示部205。前進(jìn)指示部205c的前端部205b朝向指示畫(huà)面200的上方。

由于車輛1前往作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p，所以輸出信息控制部146使暫停標(biāo)記204a顯示。輸出信息控制部146使暫停標(biāo)記204a顯示在相對(duì)于指示部205的上方。

在前進(jìn)到達(dá)包含作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501的車輛1停止后，輸出信息控制部146使例如圖11所示的指示畫(huà)面200顯示在顯示裝置12的畫(huà)面12a中。在圖11的指示畫(huà)面200中，指示部205的所有格段變暗顯示。并且，指示標(biāo)記204使用紅色或橙色來(lái)變亮顯示。

前進(jìn)到達(dá)包含作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501并停止的車輛1，就變成后退前往之后的移動(dòng)路徑500。因此，輸出信息控制部146在第二顯示區(qū)域206中顯示用于指示將變速操作部7的可動(dòng)部掛到r擋的文字信息。

圖12是表示車輛1前往作為停車完成位置的停止目標(biāo)p時(shí)的顯示裝置12的畫(huà)面12a的一個(gè)示例的圖。如圖12所示，在車輛1前往作為停車完成位置的停止目標(biāo)p的情況下，輸出信息控制部146顯示停止標(biāo)記204b作為指示標(biāo)記204。停止標(biāo)記204b是第一標(biāo)記的一個(gè)示例。停止標(biāo)記204b具有與暫停標(biāo)記204a不同的形狀。另外，如果停止標(biāo)記204b具有例如與暫停標(biāo)記204a不同的顏色或大小，則也可以具有與暫停標(biāo)記204a相同的形狀。

圖13是表示車輛1到達(dá)包含作為停車完成位置的停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501時(shí)的顯示裝置12的畫(huà)面12a的一個(gè)示例的圖。如圖13所示，在車輛1進(jìn)入包含作為停車完成位置的停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501后，輸出信息控制部146使指示標(biāo)記204在顯示裝置12的畫(huà)面12a中變亮顯示。

在判斷為車輛1進(jìn)入了包含作為停車完成位置的停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501時(shí)，引導(dǎo)控制部148結(jié)束經(jīng)由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13對(duì)轉(zhuǎn)向部4的控制。并且，輸出信息控制部146將第二顯示區(qū)域206的文字信息變更為“輔助結(jié)束”。另外，即使引導(dǎo)控制部148結(jié)束對(duì)轉(zhuǎn)向部4的控制，輸出信息控制部146也使停止標(biāo)記204b顯示在顯示裝置12的畫(huà)面12a中。駕駛員一邊參考停止標(biāo)記204b的顯示方式(紅色的色調(diào)提高、橙色的色調(diào)提高或色調(diào)降低)一邊操作制動(dòng)操作部6，由此能夠使車輛1在期望的位置停止。

在上述實(shí)施方式中，輸出信息控制部146控制顯示裝置12，使其顯示用于指示停止的指示標(biāo)記204。進(jìn)而，輸出信息控制部146控制顯示裝置12，使其在車輛1位于包含停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501內(nèi)時(shí)以變亮顯示的顯示方式顯示指示標(biāo)記204，在車輛1位于停止區(qū)域501外時(shí)以變暗顯示的顯示方式顯示指示標(biāo)記204。這樣，輸出信息控制部146在車輛1位于停止區(qū)域501外時(shí)也顯示指示標(biāo)記204，并且在車輛1到達(dá)停止區(qū)域501時(shí)變更指示標(biāo)記204的顯示方式。因此，駕駛員能夠通過(guò)指示標(biāo)記204預(yù)先知道需要使車輛1停止，從而能夠在停止區(qū)域501更順利地使車輛1停止。并且，駕駛員能夠更明確地識(shí)別出車輛1位于停止區(qū)域501內(nèi)。

輸出信息控制部146控制顯示裝置12，使其顯示根據(jù)車輛1的位置變化的指示部205。由此，駕駛員能夠通過(guò)指示部205識(shí)別出距停止目標(biāo)p的距離，從而能夠在停止區(qū)域501更順利地使車輛1停止。

指示部205指示與車輛1的行進(jìn)方向?qū)?yīng)的方向。輸出信息控制部146控制顯示裝置12，以對(duì)指示部205在該指示部205指示的方向上配置指示標(biāo)記204。由此，駕駛員能夠通過(guò)指示部205更直觀地識(shí)別出距停止目標(biāo)p的距離，從而能夠在停止區(qū)域501更順利地使車輛1停止。

輸出信息控制部146控制顯示裝置12，使其在車輛1前往作為停車完成位置的停止目標(biāo)p時(shí)顯示停止標(biāo)記204b，在車輛1前往作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p時(shí)顯示暫停標(biāo)記204a。由此，駕駛員能夠預(yù)先知道在車輛1在包含作為掉轉(zhuǎn)位置的停止目標(biāo)p的停止區(qū)域501停止之后需要向作為停車完成位置的停止目標(biāo)p移動(dòng)。因此，駕駛員能夠更順利地進(jìn)行前往作為停車完成位置的停止目標(biāo)p的駕駛。

輸出信息控制部146控制顯示裝置12以使在車輛1位于停止目標(biāo)區(qū)域502時(shí)的指示標(biāo)記204的顯示方式與在車輛1位于可停止區(qū)域503時(shí)的指示標(biāo)記204的顯示方式不同。由此，駕駛員能夠更準(zhǔn)確地識(shí)別出停止目標(biāo)區(qū)域502，能夠更順利地使車輛1停止。

上述實(shí)施方式中的指示畫(huà)面200僅是一個(gè)示例。例如輸出信息控制部146也可以根據(jù)車輛1與停止目標(biāo)p之間的距離使指示標(biāo)記204移動(dòng)。并且，暫停標(biāo)記204a和停止標(biāo)記204b也可以顯示在不同位置。

此外，顯示指示畫(huà)面200的顯示部不限于顯示裝置12。例如輸出信息控制部146也可以使指示畫(huà)面200顯示在監(jiān)控裝置11的顯示裝置8中，也可以通過(guò)投影使指示畫(huà)面200顯示在車輛1的擋風(fēng)玻璃上。

上述的本發(fā)明的實(shí)施方式并非用于限定發(fā)明范圍，只不過(guò)是包含在發(fā)明范圍內(nèi)的一個(gè)示例。本發(fā)明的某個(gè)實(shí)施方式相對(duì)于上述實(shí)施方式，例如能夠?qū)唧w的用途、結(jié)構(gòu)、形狀、作用和效果中的至少一部分在不脫離發(fā)明要旨的范圍內(nèi)進(jìn)行變更、省略和追加。