相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求于2014年12月1日提交的美國臨時申請?zhí)?2/085,787的權(quán)益。

本發(fā)明總體上涉及的領(lǐng)域包括使車輛停車的方法。

背景技術(shù)：

使車輛停車對于駕駛員來說呈現(xiàn)若干挑戰(zhàn)。特別地，平行停車可能需要若干決定和動作以有效地將車輛從交通車道重新定位至可能鄰近于路邊的有限空間中。典型的汽車針對各種目的可配備有若干傳感器和致動器。一些停車系統(tǒng)可使用這些傳感器和致動器來掃描周邊，以及通過促進(jìn)車輛駕駛員提供適合于將車輛操縱進(jìn)選擇的停車空間中的精確轉(zhuǎn)向輸入來輔助駕駛員使車輛停車。其它停車系統(tǒng)可控制轉(zhuǎn)向輸入，同時依賴于駕駛員對加速器和剎車踏板的操作。這種系統(tǒng)被稱作為半自主的，因為它們依賴于駕駛員來最終控制將車輛完全地移動至選擇的停車空間中所需的輸入。

其它描述的車輛停車系統(tǒng)可意于控制轉(zhuǎn)向、發(fā)動機(jī)和自動變速操作，以將車輛操作進(jìn)選擇的停車空間中。這些系統(tǒng)可被稱作為自主的，因為駕駛員可啟動停車活動的操作，但然后電子控制器可使用各種感測到的輸入來處理數(shù)據(jù)并控制使車輛完全地停車所需的車輛系統(tǒng)。

車輛配備手動變速器可加劇與使車輛停車相關(guān)聯(lián)的挑戰(zhàn)。除了轉(zhuǎn)向車輛和操作加速器和剎車之外，必須致動離合器來接合動力傳動系統(tǒng)以移動車輛以及脫離動力傳動系統(tǒng)以停止車輛。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

若干示意性變型可包括使車輛停車的方法。在這些方法中，車輛可被配備有手動變速器。該車輛可配備有自動調(diào)制離合器。目標(biāo)停車空間可被識別，且離合器通過控制器可被自動地調(diào)制，以在掃描目標(biāo)停車空間的同時移動車輛。然后該車輛通過控制器可被自動地轉(zhuǎn)向，同時通過控制器自動地調(diào)制離合器，以將車輛移動至目標(biāo)停車空間中。

若干其它示意性變型可包括使車輛停車的方法，該車輛配備有手動致動變速器。在這些方法中，車輛可配備有自動調(diào)制離合器。目標(biāo)停車空間可被識別，且車輛可停在第一位置處，該第一位置位于目標(biāo)停車空間的側(cè)邊的后方。通過控制器可自動地調(diào)制離合器，以在掃描目標(biāo)停車空間的同時在前進(jìn)方向上自主地移動車輛。車輛可停在第二位置處，該第二位置位于目標(biāo)停車空間的側(cè)邊的前方。變速器可被手動地變換成倒檔。然后車輛可自動地轉(zhuǎn)向，且控制器同時自動地調(diào)制離合器，以將車輛移動至目標(biāo)停車空間中。

其它示意性變型可包括用于使車輛自動地停車的系統(tǒng)，該車輛具有發(fā)動機(jī)和手動操作的變速器。該系統(tǒng)可包括傳感器和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該傳感器被配置成用于探測靠近車輛的物體，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)用于使車輛轉(zhuǎn)向。離合器可被配置成用于將發(fā)動機(jī)和手動操作的變速器相接合和脫離?？刂破骺勺灾鞯乜刂妻D(zhuǎn)向，并且可自主地致動車輛的離合器。控制器基于由傳感器探測到的物體的位置可確定目標(biāo)停車空間的邊界，且可自主地控制轉(zhuǎn)向并致動離合器，以實現(xiàn)將車輛移動至目標(biāo)停車空間中。

從在此提供的詳細(xì)描述，本發(fā)明范圍內(nèi)的其它示意性變型將變得顯而易見。應(yīng)當(dāng)理解的是，詳細(xì)的說明和具體實例(盡管公開了本發(fā)明范圍內(nèi)的變型)旨在僅僅示意性的目的且并不意于限制本發(fā)明的范圍。

附圖說明

從詳細(xì)說明和附圖，將更加透徹地理解本發(fā)明范圍內(nèi)的變型的選擇實例，其中：

圖1是根據(jù)若干變型的自動停車系統(tǒng)的方框示意圖。

圖2是根據(jù)若干變型的用于自動停車系統(tǒng)的目標(biāo)停車空間的識別的幾何示意圖。

圖3是根據(jù)若干變型的用于自動停車系統(tǒng)的目標(biāo)停車空間的掃描的幾何示意圖。

圖4是根據(jù)若干變型的用于自動停車系統(tǒng)的目標(biāo)停車空間的掃描的完成的幾何示意圖。

圖5是根據(jù)若干變型的自動停車系統(tǒng)的停車操縱的幾何示意圖。

具體實施方式

以下變型的描述在本質(zhì)上僅僅是示意性的且決不意于限制本發(fā)明的范圍、它的應(yīng)用或使用。

根據(jù)如在圖1中示出的若干變型，自動停車系統(tǒng)10可提供用于使車輛停車的新的方法。自動停車系統(tǒng)10可包括控制器12，該控制器可與若干傳感器14相交互，用于收集車輛周邊事物的信息；且該控制器還與人機(jī)界面16相交互，用于接收來自車輛駕駛員的輸入以及提供信息至車輛駕駛員。盡管示出了一個控制器12，自動停車系統(tǒng)10可采用用于各種功能的多個控制器，該多個傳感器可被網(wǎng)絡(luò)聯(lián)接。因此，控制器12可替換地被稱作為控制器網(wǎng)絡(luò)。傳感器14可提供代表周圍物體或目標(biāo)的存在或到周圍物體或目標(biāo)的距離的信號。傳感器14可在電磁、雷達(dá)、超聲、成像或已知的用于提供代表周圍物體的接近的信號的其它技術(shù)上來操作。感測裝置可將關(guān)于各種物體的接近的數(shù)據(jù)傳送至控制器12，且可從控制器12接收致動或其它信號。通過傳感器14和控制器12的交互，到多個物體的距離可被確立且那些物體之間的距離可被確定。

人機(jī)界面16可包括位于車輛儀表板中的元件，以與車輛駕駛員相通信。可提供選擇器裝置來接收來自駕駛員的命令，例如自動停車系統(tǒng)10的選擇啟動。人機(jī)界面16可被配置成用于接收來自操作員的手、腳、聲音或其它方式的各種輸入。例如，駕駛員的車輛剎車的應(yīng)用可被通信至控制器12。此外，人機(jī)界面16通過手持設(shè)備或其它裝置可使得實現(xiàn)自動停車系統(tǒng)10的遠(yuǎn)程啟動。人機(jī)界面16還可包括提供給駕駛員的視覺、聽覺和觸覺反饋，且可提供具體指令至駕駛員。例如，駕駛員可被建議啟動自動停車，且人機(jī)界面16可建議駕駛員來執(zhí)行必要的功能。

自動停車系統(tǒng)10可包括離合器模塊18，該離合器模塊與控制器12一起可控制車輛的離合器致動器20。離合器致動器20可被用于移動離合器，以將能量從車輛的發(fā)動機(jī)傳輸流向至它的手動操作的變速器或者防止該能量傳輸?shù)陌l(fā)生。離合器致動器20可包括液壓、機(jī)械、電子或其它動力裝置，它們響應(yīng)于來自車輛駕駛員的手動輸入以及來自控制器12或離合器模塊18的自動輸入。一種這樣的裝置在于2014年2月14日提交的臨時美國專利申請61/939,890“用于控制手動離合器的液壓動力裝置致動器”中描述，其被轉(zhuǎn)讓給當(dāng)前發(fā)明的受讓人且它在此作為參考被具體地合并。離合器模塊18可以為電子模塊或類似的裝置，被配置成用于致動車輛離合器而無需駕駛員下壓離合器踏板?？刂破?2可提供控制信號至離合器模塊18，以松開或接合離合器。離合器模塊18可為與控制器12分開的控制器，或可以在那里作為單個單元被集成。

轉(zhuǎn)向模塊22可包含在自動停車系統(tǒng)10中，該轉(zhuǎn)向模塊與控制器12一起可控制車輛的轉(zhuǎn)向致動器24。轉(zhuǎn)向致動器24可被用于轉(zhuǎn)動車輛的可轉(zhuǎn)向輪。轉(zhuǎn)向致動器24可包括液壓、機(jī)械、電子或其它動力裝置，它們響應(yīng)于來自車輛駕駛員的手動輸入以及來自控制器12或轉(zhuǎn)向模塊22的自動輸入。轉(zhuǎn)向模塊22可以為電子模塊或類似裝置，其被配置成用于致動車輛的可轉(zhuǎn)向輪，而無需駕駛員轉(zhuǎn)動車輛的轉(zhuǎn)向輪?？刂破?2可提供控制信號至轉(zhuǎn)向模塊22以轉(zhuǎn)向車輛車輪。轉(zhuǎn)向模塊22可為與控制器12分開的控制器，或可以在那里作為單個單元被集成。

附加地參考圖2，在若干變型中，具有圖1的自動停車系統(tǒng)10的車輛30的駕駛員可識別目標(biāo)停車空間32。目標(biāo)停車空間32可由第一物體(可為車輛34)為前方33邊緣，且可由第二物體(可為車輛36)為后方35邊緣。為了啟動停車事件，車輛30的駕駛員可將車輛在目標(biāo)停車空間32的后部停止，優(yōu)選地在后邊界35之后，并至車輛36的側(cè)邊。當(dāng)停車后，駕駛員可應(yīng)用車輛剎車，以及手動地致動離合器且可以第一檔接合變速器。倘若當(dāng)接近目標(biāo)停車空間32時車輛已經(jīng)處于配備有自動調(diào)制離合器的車輛中的第一檔，駕駛員可簡單地應(yīng)用車輛剎車以停止具有接合第一檔的車輛。當(dāng)車輛停止后，駕駛員可選擇通過圖1的人機(jī)界面16選擇啟動自動停車系統(tǒng)10。倘若離合器被下壓，駕駛員可松開離合器，且駕駛員還可松開車輛剎車，以及倘若有必要，人機(jī)界面16可提醒駕駛員來承擔(dān)一個或兩個動作。

附加地參考圖3，根據(jù)若干變型，自動停車系統(tǒng)10可啟動掃描目標(biāo)停車空間32。在車輛30處于第一檔時，車輛的離合器可自動地調(diào)制，且車輛的轉(zhuǎn)向可被自動地調(diào)節(jié)以自主地沿著目標(biāo)停車空間32向前移動車輛30。隨著車輛30的移動，傳感器14掃描周邊事物以確定目標(biāo)停車空間32的周邊。隨著車輛30通過目標(biāo)停車空間32的前方邊界33，它(當(dāng)配備有自動制動系統(tǒng)時)可自動地沿著側(cè)邊車輛30停止，在目標(biāo)停車空間32的前方。在未配備有自動制動系統(tǒng)的車輛中，自動停車系統(tǒng)10可通過人機(jī)界面16來提醒駕駛員應(yīng)用車輛剎車。一旦車輛30停止，自動停車系統(tǒng)10可通過人機(jī)界面16來提醒駕駛員來手動地將車輛換擋為倒檔。倘若目標(biāo)停車空間并不適合于車輛30的自動停車，則自動停車系統(tǒng)10可提醒駕駛員：在該位置處不可進(jìn)行自動停車。

附加地參考圖4，隨著車輛30定位在車輛34旁邊且目標(biāo)停車空間32被掃描，可進(jìn)行自動停車操縱。如果剎車被下壓的話，自動停車系統(tǒng)10可提醒駕駛員松開車輛剎車。如在圖5中示出的若干變型中，自動停車系統(tǒng)10可利用轉(zhuǎn)向致動器24執(zhí)行必要的停車操縱38，且可調(diào)制離合器系統(tǒng)20以將車輛30定位在車輛34與36之間。在該階段，倘若車輛30與后方邊界35之間的距離小于車輛30和前方邊界33之間的距離，則自動停車系統(tǒng)10可通過人機(jī)界面16提醒駕駛員手動地將車輛變速器轉(zhuǎn)換到第一檔位。倘若有必要，自動停車系統(tǒng)10可通過人機(jī)界面16來提醒駕駛員松開車輛剎車。然后自動停車系統(tǒng)10可繼續(xù)將車輛30向前移動一距離40，以平衡車輛30到車輛34和36的距離。隨著車輛30停車在目標(biāo)停車空間32中，駕駛員可關(guān)機(jī)車輛30并離開該車輛。

通過在此描述的系統(tǒng)和方法，完成具有手動變速器的車輛的自動停車。在此變體的描述僅僅是視為落在本法民的范圍內(nèi)的部件、元件、動作、產(chǎn)品、系統(tǒng)和方法的示意性描述，且決不以任何方式意于限制具體公開或為明確闡述的這種范圍。部件、元件、動作、產(chǎn)品、系統(tǒng)和方法可并非以在此明確描述的方式被組合和布置，且仍被視為落在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。

變型1可包括使車輛停車的方法，其可包括提供具有手動變速器的車輛。該車輛可配備有自動調(diào)制離合器。可識別目標(biāo)停車空間。離合器通過控制器網(wǎng)絡(luò)可被自動地調(diào)制，以在掃描目標(biāo)停車空間的同時移動車輛。該車輛通過控制器網(wǎng)絡(luò)可被自動地轉(zhuǎn)向，同時通過控制器網(wǎng)絡(luò)自動地調(diào)制離合器，以將車輛移動至目標(biāo)停車空間中。

變型2可包括根據(jù)變型1所述的方法，且可包括步驟：手動地將車輛停在目標(biāo)停車空間的后方并靠近目標(biāo)停車空間側(cè)邊的第一位置處。

變型3可包括根據(jù)變型1或2所述的方法，且可包括步驟：在掃描目標(biāo)停車空間之后，自主地將車輛停在目標(biāo)停車空間的前方并靠近目標(biāo)停車空間的側(cè)邊的第二位置處。

變型4可包括根據(jù)變型1至3中任一變型所述的方法，且可包括步驟：在將車輛停在第二位置后，手動地將手動變速器轉(zhuǎn)換成倒檔。

變型5可包括根據(jù)變型1至4中任一變型所述的方法，且可包括步驟：在車輛移動至目標(biāo)停車空間之后，提供指令以將車輛轉(zhuǎn)換成前進(jìn)檔，且自主地將車輛在目標(biāo)停車空間中向前移動。

變型6可包括使車輛停車的方法，該車輛配備有手動致動變速器。該車輛可配備有自動調(diào)制離合器。目標(biāo)停車空間可被識別，且車輛可停在目標(biāo)停車空間的后方并靠近目標(biāo)停車空間側(cè)邊的第一位置處。通過控制器網(wǎng)絡(luò)可自動地調(diào)制離合器，以在掃描目標(biāo)停車空間的同時在前進(jìn)方向上自主地移動車輛。車輛可停在目標(biāo)停車空間的前方并靠近目標(biāo)停車空間的側(cè)邊的第二位置處。變速器可被手動地變換成倒檔。然后車輛可自動地轉(zhuǎn)向，且控制器網(wǎng)絡(luò)同時自動地調(diào)制離合器，以將車輛移動至目標(biāo)停車空間中。

變型7可包括根據(jù)變型6所述的方法，且可包括步驟：在車輛停在第一位置之后，提醒駕駛員將手動致動變速器轉(zhuǎn)換成第一檔位。

變型8可包括根據(jù)變型6或7所述的方法，且可包括步驟：在車輛停在第二位置之后，提醒駕駛員將手動致動變速器轉(zhuǎn)換成倒檔。

變型9可包括根據(jù)變型6至8任一變型所述的方法，且可包括步驟：在車輛移動至目標(biāo)停車空間之后，提醒駕駛員將手動致動變速器轉(zhuǎn)換成第一檔位。

變型10可包括用于使車輛自動地停車的系統(tǒng)，該車輛具有發(fā)動機(jī)和手動操作的變速器。該系統(tǒng)可包括傳感器和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該傳感器被配置成用于探測靠近車輛的物體，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)用于使車輛轉(zhuǎn)向。離合器可被配置成用于將發(fā)動機(jī)和手動操作的變速器相接合和脫離?？刂破骶W(wǎng)絡(luò)可自主地控制轉(zhuǎn)向，并且可自主地致動車輛的離合器?？刂破骶W(wǎng)絡(luò)基于由傳感器探測到的物體的位置可確定目標(biāo)停車空間的邊界，且可自主地控制轉(zhuǎn)向并致動離合器，以實現(xiàn)將車輛移動至目標(biāo)停車空間中。

變型11可包括根據(jù)變型10所述的系統(tǒng)，其中，車輛可包括剎車。系統(tǒng)可包括人機(jī)界面，當(dāng)手動操作的變速器處于檔位中時，通過該人機(jī)界面可給出通知以手動地松開剎車。

變型12可包括根據(jù)變型11所述的系統(tǒng)，其中，所述人機(jī)界面提供指令，用于使手動操作的變速器在檔位之間轉(zhuǎn)換。

變型13可包括根據(jù)變型10至12的任一變型所述的系統(tǒng)，其中，手動操作的變速器可在檔位之間手動地轉(zhuǎn)換，且可與發(fā)動機(jī)手動地和自主地接合和脫離。

變型14可包括根據(jù)變型10至13的任一變型所述的系統(tǒng)，其中，在邊界被確定的同時自主地將變速器與發(fā)動機(jī)接合和脫離。

變型15可包括根據(jù)變型10至14的任一變型所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)變速器在檔位之間轉(zhuǎn)換時，手動地將變速器與發(fā)動機(jī)接合和脫離。

以上本發(fā)明范圍內(nèi)的選擇變型的描述在本質(zhì)上僅僅是示意性的，且因而它的變型或變體并不被視作為脫離本發(fā)明的精神和范圍。