本發(fā)明涉及移動(dòng)體，特別是涉及通過(guò)乘客的操作而行駛的移動(dòng)體。

背景技術(shù)：

作為通過(guò)被操作而移動(dòng)的移動(dòng)體的一形式，已知專(zhuān)利文獻(xiàn)1所示的移動(dòng)體。如專(zhuān)利文獻(xiàn)1的圖1以及圖2所示，移動(dòng)體例如是電動(dòng)輪椅，電動(dòng)輪椅具備檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的物體的物體檢測(cè)傳感器19、驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的馬達(dá)5、和控制馬達(dá)5的驅(qū)動(dòng)量來(lái)進(jìn)行電動(dòng)輪椅的行駛控制的控制電路25?？刂齐娐?5具備驅(qū)動(dòng)控制單元，該驅(qū)動(dòng)控制單元在被輸入來(lái)自物體檢測(cè)傳感器19的檢測(cè)信號(hào)的情況下，限制電動(dòng)輪椅的最大速度。由此，能夠減少電動(dòng)輪椅與行人等障礙物的碰撞的可能性。

專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平3－86005號(hào)公報(bào)

然而，存在在障礙物為行人等移動(dòng)的物體的情況下，在障礙物被物體檢測(cè)傳感器19檢測(cè)后，障礙物移動(dòng)到檢測(cè)區(qū)域外。并且，障礙物移動(dòng)，從檢測(cè)區(qū)域的死角接近電動(dòng)輪椅那樣的情況下，因障礙物從檢測(cè)區(qū)域脫離而解除電動(dòng)輪椅的最大速度的限制，所以不能夠減少電動(dòng)輪椅與障礙物的碰撞的可能性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明是為了消除上述的課題而完成的，其目的在于在具備檢測(cè)障礙物的檢測(cè)裝置的移動(dòng)體中，即使因處于檢測(cè)裝置檢測(cè)的區(qū)域而被檢測(cè)出的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，從該區(qū)域脫離而接近移動(dòng)體那樣的情況下，也能夠安全且安心地行駛的移動(dòng)體。

為了解決上述的課題，技術(shù)方案1的移動(dòng)體是通過(guò)按照乘客對(duì)操作裝置的輸入而被驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行行駛的移動(dòng)體，移動(dòng)體具備：檢測(cè)裝置，檢測(cè)被檢測(cè)物；以及控制裝置，基于輸入到操作裝置的信息亦即輸入信息來(lái)控制驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)量而使移動(dòng)體行駛，控制裝置具備：第一區(qū)域生成部，生成沿著基于輸入信息所預(yù)測(cè)的移動(dòng)體的預(yù)測(cè)行進(jìn)道路的行進(jìn)方向延伸的第一區(qū)域；障礙物有無(wú)檢測(cè)部，在第一區(qū)域內(nèi)、以及距移動(dòng)體在規(guī)定距離以內(nèi)的作為周邊區(qū)域的第二區(qū)域內(nèi)檢測(cè)被檢測(cè)物亦即障礙物的有無(wú)；以及驅(qū)動(dòng)量限制部，在通過(guò)障礙物有無(wú)檢測(cè)部檢測(cè)為在第一區(qū)域內(nèi)以及第二區(qū)域內(nèi)的至少任意一個(gè)區(qū)域有障礙物的期間，將驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)量限制為限制驅(qū)動(dòng)量。

據(jù)此，在障礙物與移動(dòng)體接近那樣的情況下，即使在通過(guò)檢測(cè)裝置在第一區(qū)域內(nèi)暫時(shí)檢測(cè)出的障礙物脫離到第一區(qū)域外時(shí)，也能夠通過(guò)移動(dòng)體的周邊區(qū)域亦即第二區(qū)域捕捉該障礙物。因此，可以提供能夠減少障礙物與移動(dòng)體的碰撞的可能性，并且能夠安全且安心地行駛的移動(dòng)體。

附圖說(shuō)明

圖1是表示根據(jù)本發(fā)明的移動(dòng)體的一個(gè)實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)的概要圖。

圖2是表示輸入到圖1的操作裝置的輸入信息的示意圖，縱軸表示移動(dòng)體的前后方向，橫軸表示移動(dòng)體的左右方向。

圖3是圖1所示的移動(dòng)體的框圖。

圖4a是存儲(chǔ)在圖3所示的控制裝置中的第一映射，是表示所希望行進(jìn)速度與移動(dòng)體的行進(jìn)速度的關(guān)系的映射。

圖4b是存儲(chǔ)在圖3所示的控制裝置中的第二映射，是表示所希望旋轉(zhuǎn)速度與移動(dòng)體的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系的映射。

圖5是表示通過(guò)圖3所示的控制裝置檢測(cè)為第一區(qū)域內(nèi)有障礙物的狀態(tài)的示意圖，縱軸表示移動(dòng)體的前后方向，橫軸表示移動(dòng)體的左右方向。

圖6a是存儲(chǔ)在圖3所示的控制裝置中的第三映射，是表示障礙物在第一區(qū)域內(nèi)的情況下的移動(dòng)體與障礙物的最短距離、和驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)量的限制驅(qū)動(dòng)量的關(guān)系的映射。

圖6b是存儲(chǔ)在圖3所示的控制裝置中的第四映射，是表示障礙物在第二區(qū)域內(nèi)的情況下的移動(dòng)體與障礙物的最短距離、和驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)量的限制驅(qū)動(dòng)量的關(guān)系的映射。

圖7是存儲(chǔ)在圖3所示的控制裝置中的第五映射，是表示移動(dòng)體與障礙物的最短距離、和規(guī)定移動(dòng)時(shí)間的關(guān)系的映射。

圖8是存儲(chǔ)在圖3所示的控制裝置中的第六映射，是表示移動(dòng)體的速度與規(guī)定檢測(cè)距離的關(guān)系的映射。

圖9是通過(guò)圖3所示的控制裝置檢測(cè)出操作裝置的檢測(cè)部的一部分被控制裝置遮擋的狀態(tài)的示意圖，縱軸表示移動(dòng)體的前后方向，橫軸表示移動(dòng)體的左右方向。

圖10是存儲(chǔ)在圖3所示的控制裝置中的第七映射，是表示移動(dòng)體的速度與遮擋率判定值的關(guān)系的映射。

圖11是由圖3所示的控制裝置執(zhí)行的程序的流程圖。

圖12是由圖3所示的控制裝置執(zhí)行的程序的流程圖。

圖13是根據(jù)本發(fā)明的移動(dòng)體的一個(gè)實(shí)施方式的第一變形例的框圖。

圖14是存儲(chǔ)在圖13所示的控制裝置中的第八映射，是表示移動(dòng)體與障礙物的最短距離、和規(guī)定移動(dòng)距離的關(guān)系的映射。

圖15是根據(jù)本發(fā)明的移動(dòng)體的一個(gè)實(shí)施方式的第二變形例的框圖。

圖16是存儲(chǔ)在圖15所示的控制裝置中的第九映射，是表示移動(dòng)體的速度與規(guī)定遮擋時(shí)間的關(guān)系的映射。

圖17是存儲(chǔ)在圖15所示的控制裝置中的第十映射，是表示移動(dòng)體的速度與遮擋變化率判定值的關(guān)系的映射。

圖18是由圖15所示的控制裝置執(zhí)行的程序的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，對(duì)根據(jù)本發(fā)明的移動(dòng)體的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。作為本實(shí)施方式中的移動(dòng)體，列舉圖1所示的電動(dòng)輪椅1來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。此外，在本說(shuō)明書(shū)中。為了便于說(shuō)明，將圖1中的上側(cè)以及下側(cè)分別設(shè)為電動(dòng)輪椅1的上方以及下方，同樣地將左下側(cè)以及右上側(cè)分別設(shè)為電動(dòng)輪椅1的前方以及后方，同樣地將左上側(cè)以及右下側(cè)分別設(shè)為電動(dòng)輪椅1的右方以及左方來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。另外，圖1示出表示各方向的箭頭。

電動(dòng)輪椅1具備輪椅主體10、驅(qū)動(dòng)裝置20、操作裝置30、檢測(cè)裝置40以及控制裝置50。電動(dòng)輪椅1是通過(guò)按照乘客對(duì)操作裝置30的輸入被驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置20而行駛的移動(dòng)體。驅(qū)動(dòng)裝置20、操作裝置30、檢測(cè)裝置40以及控制裝置50被安裝在輪椅主體10中。

輪椅主體10具備框架11、乘客就坐的座席12以及車(chē)輪13。座席12以及車(chē)輪13被安裝在框架11上。車(chē)輪13構(gòu)成為能夠繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。車(chē)輪13被配設(shè)在輪椅主體10的左右兩側(cè)，并具備被驅(qū)動(dòng)裝置20驅(qū)動(dòng)的左驅(qū)動(dòng)輪13a以及右驅(qū)動(dòng)輪13b、及輔助電動(dòng)輪椅1的行駛的左輔助輪13c以及右輔助輪13d。

驅(qū)動(dòng)裝置20是使各驅(qū)動(dòng)輪13a、13b分別旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來(lái)使電動(dòng)輪椅1行駛的裝置。驅(qū)動(dòng)裝置20例如通過(guò)組合電動(dòng)馬達(dá)(未圖示)和減速機(jī)(圖示)而構(gòu)成。驅(qū)動(dòng)裝置20分別在各驅(qū)動(dòng)輪13a、13b各設(shè)置一個(gè)(合計(jì)2個(gè))。

操作裝置30是為了指示電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)速度v以及旋轉(zhuǎn)速度w而由乘客操作的裝置。行進(jìn)速度v是電動(dòng)輪椅1的前方向(正面方向)上的電動(dòng)輪椅1的速度。旋轉(zhuǎn)速度w是在電動(dòng)輪椅1所處的位置處，電動(dòng)輪椅1以電動(dòng)輪椅1的重心為中心旋轉(zhuǎn)的角速度。在本實(shí)施方式中，操作裝置30是操縱桿。操作裝置30在未被操作的位置(以下，稱(chēng)為空擋位置)上，以沿垂直方向直立的狀態(tài)被定位。操作裝置30通過(guò)從空擋位置向乘客傾斜而被操作。如圖2所示，操作裝置30被操作的狀態(tài)能夠通過(guò)將操作裝置30投影到與水平面平行的xy平面時(shí)的操作裝置30的前端的坐標(biāo)來(lái)表現(xiàn)。x軸與電動(dòng)輪椅1的前后方向相同，x軸的正的方向是與電動(dòng)輪椅1的前方向相同的方向。y軸與電動(dòng)輪椅1的左右方向相同，y軸的正的方向是與電動(dòng)輪椅1的右方向相同的方向。x坐標(biāo)的值是乘客所希望的電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)速度亦即所希望行進(jìn)速度xjs。y坐標(biāo)的值是乘客所希望的電動(dòng)輪椅1的旋轉(zhuǎn)速度亦即所希望旋轉(zhuǎn)速度yjs。所希望行進(jìn)速度xjs以及所希望旋轉(zhuǎn)速度yjs作為輸入到操作裝置30的信息亦即輸入信息，每隔第一規(guī)定時(shí)間被輸出給控制裝置50。第一規(guī)定時(shí)間例如為1/25秒。

檢測(cè)裝置40是檢測(cè)被檢測(cè)物的裝置。被檢測(cè)物有障礙物和遮擋物。障礙物是與檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41分離規(guī)定檢測(cè)距離ds的被檢測(cè)物。遮擋物是處于距檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41規(guī)定檢測(cè)距離ds內(nèi)的被檢測(cè)物。規(guī)定檢測(cè)距離ds是比較短的距離(例如10cm)。規(guī)定檢測(cè)距離ds通過(guò)基于來(lái)自操作裝置30的輸入信息來(lái)計(jì)算(后述)。此外，在上述中，檢測(cè)障礙物的情況和檢測(cè)遮擋物的情況的各個(gè)的規(guī)定檢測(cè)距離ds被設(shè)定為相等，但對(duì)于規(guī)定檢測(cè)距離ds，可以根據(jù)各種情況來(lái)設(shè)定不同的檢測(cè)距離。

檢測(cè)裝置40是三維測(cè)距傳感器(激光測(cè)距掃描儀(3d掃描儀))。檢測(cè)裝置40通過(guò)從檢測(cè)部41沿水平方向以及上下方向(三維地)發(fā)射激光并在檢測(cè)部41接收來(lái)自被檢測(cè)物的反射波，從而獲取被檢測(cè)物的有無(wú)以及從檢測(cè)部41到被檢測(cè)物的距離來(lái)作為被檢測(cè)物信息。檢測(cè)裝置40向電動(dòng)輪椅1的前方呈放射狀地發(fā)射激光。激光的可發(fā)射的角度范圍相當(dāng)于檢測(cè)裝置40能夠檢測(cè)被檢測(cè)物的角度范圍。檢測(cè)裝置40例如每隔第一規(guī)定時(shí)間獲取被檢測(cè)物信息。檢測(cè)裝置40獲取到的被檢測(cè)物信息被輸出給控制裝置50。

控制裝置50是基于輸入信息來(lái)控制驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量而使電動(dòng)輪椅1行駛的裝置?？刂蒲b置50如圖3所示，連接有驅(qū)動(dòng)裝置20、操作裝置30以及檢測(cè)裝置40。對(duì)控制裝置50使電動(dòng)輪椅1行駛的行駛控制進(jìn)行說(shuō)明。操作操作裝置30，從控制裝置50獲取到來(lái)自操作裝置30的輸入信息的時(shí)刻起，控制裝置50開(kāi)始行駛控制?？刂蒲b置50將來(lái)自操作裝置30的輸入信息(所希望行進(jìn)速度xjs以及所希望旋轉(zhuǎn)速度yjs)變換為行進(jìn)速度v以及旋轉(zhuǎn)速度w。控制裝置50根據(jù)獲取到的所希望行進(jìn)速度xjs并基于圖4a所示的第一映射m1來(lái)計(jì)算行進(jìn)速度v。第一映射m1是表示所希望行進(jìn)速度xjs與行進(jìn)速度v的關(guān)系的映射。另外，控制裝置50根據(jù)獲取到的所希望旋轉(zhuǎn)速度yjs并基于圖4b所示的第二映射m2來(lái)計(jì)算旋轉(zhuǎn)速度w。第二映射m2是表示所希望旋轉(zhuǎn)速度yjs與旋轉(zhuǎn)速度w的關(guān)系的映射。

如圖4a所示，第一映射m1具備所希望行進(jìn)速度xjs與行進(jìn)速度v成正比的正比部mv1、和與所希望行進(jìn)速度xjs的大小無(wú)關(guān)而行進(jìn)速度v都為固定的值的不感部mv2。在行進(jìn)速度v為正的情況下，電動(dòng)輪椅1行進(jìn)。另一方面，在行進(jìn)速度v為負(fù)的情況下，電動(dòng)輪椅1后退。另外，如圖4b所示，第二映射m2具備所希望旋轉(zhuǎn)速度yjs與旋轉(zhuǎn)速度w成正比的正比部mw1、和與所希望旋轉(zhuǎn)速度yjs的大小無(wú)關(guān)而旋轉(zhuǎn)速度w都為固定的值的不感部mw2。在旋轉(zhuǎn)速度w為正的情況下，電動(dòng)輪椅1右旋轉(zhuǎn)。另一方面，在旋轉(zhuǎn)速度w為負(fù)的情況下，電動(dòng)輪椅1左旋轉(zhuǎn)。

控制裝置50基于變換后的行進(jìn)速度v以及旋轉(zhuǎn)速度w來(lái)控制驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量(轉(zhuǎn)速)。具體而言，將被變換的行進(jìn)速度v以及旋轉(zhuǎn)速度w再變換為左驅(qū)動(dòng)輪13a的旋轉(zhuǎn)速度以及右驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)速度。行進(jìn)速度v的大小與各驅(qū)動(dòng)輪13a、13b的旋轉(zhuǎn)速度的大小成正比。另外，旋轉(zhuǎn)速度w的大小與左驅(qū)動(dòng)輪13a和右驅(qū)動(dòng)輪13b的旋轉(zhuǎn)速度之差的大小成正比。行進(jìn)速度v以及旋轉(zhuǎn)速度w與各驅(qū)動(dòng)輪13a、13b的旋轉(zhuǎn)速度的關(guān)系預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)等進(jìn)行實(shí)際測(cè)量來(lái)導(dǎo)出。此外，由于對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置20進(jìn)行pwm控制，所以驅(qū)動(dòng)裝置20的控制指令值用占空比來(lái)計(jì)算。

在控制裝置50正進(jìn)行行駛控制時(shí)，乘客將操作裝置30的位置設(shè)為空擋位置的情況下，行進(jìn)速度v以及旋轉(zhuǎn)速度w變?yōu)榱?，由此電?dòng)輪椅1停止。該情況下，控制裝置50的行駛控制結(jié)束。

另外，如圖3所示，控制裝置50具備碰撞風(fēng)險(xiǎn)減少控制部51以及檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)部52。碰撞風(fēng)險(xiǎn)減少控制部51進(jìn)行減少電動(dòng)輪椅1與障礙物碰撞的風(fēng)險(xiǎn)的碰撞風(fēng)險(xiǎn)減少控制(后述)。碰撞風(fēng)險(xiǎn)減少控制部51具備存儲(chǔ)部51a、行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部51b、第一區(qū)域生成部51c、第二區(qū)域生成部51d、障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e、驅(qū)動(dòng)量限制部51f、區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g、驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h以及規(guī)定移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部51i。

存儲(chǔ)部51a對(duì)執(zhí)行控制程序時(shí)所使用的各映射m1、m2以及極坐標(biāo)c(后述)等數(shù)據(jù)等進(jìn)行存儲(chǔ)。

行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部51b基于輸入信息來(lái)預(yù)測(cè)電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)道路。行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部51b如圖5所示，在極坐標(biāo)c上預(yù)測(cè)電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)道路。極坐標(biāo)c是與水平面平行地配設(shè)，并將檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41的位置設(shè)為原點(diǎn)c0并且將圖5的上側(cè)設(shè)為電動(dòng)輪椅1的前方的極坐標(biāo)。極坐標(biāo)c具有在徑向以及周向上按照規(guī)定間隔(例如在徑向按照50cm間隔以及在徑向上按照5°間隔)所劃分出的多個(gè)格子g。行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部51b預(yù)測(cè)的電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)道路亦即預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy具體而言用從控制裝置50獲取到輸入信息的時(shí)刻經(jīng)過(guò)了第二規(guī)定時(shí)間(例如5秒)的時(shí)刻為止的預(yù)測(cè)為檢測(cè)部41通過(guò)的線狀的移動(dòng)軌跡表示。根據(jù)行進(jìn)速度v以及旋轉(zhuǎn)速度w，并基于預(yù)先通過(guò)實(shí)驗(yàn)等進(jìn)行實(shí)際測(cè)量而導(dǎo)出的規(guī)定的函數(shù)來(lái)生成預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy。每隔控制裝置50獲取來(lái)自操作裝置30的輸入信息的第一規(guī)定時(shí)間來(lái)生成(更新)預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy。

第一區(qū)域生成部51c生成沿著由行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部51b預(yù)測(cè)出的電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)道路亦即預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy的行進(jìn)方向延伸的第一區(qū)域a1。以在極坐標(biāo)c上包括預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy位于的格子g的方式生成第一區(qū)域a1。在本實(shí)施方式中，第一區(qū)域a1例如生成為從預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy位于的格子g、和與該格子g的周向相鄰的多個(gè)(例如兩側(cè)各2個(gè))的格子g沿著預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy的行進(jìn)方向延伸的大致扇形。第一區(qū)域a1的形狀根據(jù)基于輸入信息的變化的預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy的變化而變化。

第二區(qū)域生成部51d沿著預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy的行進(jìn)方向來(lái)生成規(guī)定的大小的第二區(qū)域a2。第二區(qū)域a2是考慮了若他人靠近則感到不快的空間亦即個(gè)人區(qū)域的大小的區(qū)域。具體而言，第二區(qū)域a2是距電動(dòng)輪椅1(電動(dòng)輪椅1的重心)在規(guī)定距離以內(nèi)的周邊區(qū)域。規(guī)定距離是比較短的距離(例如2m)。第二區(qū)域a2生成為極坐標(biāo)c上，按照規(guī)定的大小預(yù)先設(shè)定的以原點(diǎn)c0為中心的扇形。第二區(qū)域a2在本實(shí)施方式中，被設(shè)定為與第一區(qū)域a1的大小相比，周向的角度范圍變大、且第二區(qū)域a2的寬度(左右方向長(zhǎng)度的最大長(zhǎng)度)大于電動(dòng)輪椅1的寬度(左右方向長(zhǎng)度的最大長(zhǎng)度)。具體而言，第二區(qū)域a2的徑向長(zhǎng)度被設(shè)定成從原點(diǎn)c0起5個(gè)格子g的長(zhǎng)度。第二區(qū)域a2的周向的角度范圍被設(shè)定成與檢測(cè)裝置40能夠檢測(cè)被檢測(cè)物的極坐標(biāo)c上的周向的角度范圍亦即檢測(cè)角度范圍ah相同的角度范圍。

障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e在由第一區(qū)域生成部51c生成的第一區(qū)域a1內(nèi)以及由第二區(qū)域生成部51d生成的第二區(qū)域a2內(nèi)，基于由檢測(cè)裝置40檢測(cè)出的被檢測(cè)物的信息亦即被檢測(cè)物信息來(lái)檢測(cè)障礙物的有無(wú)。對(duì)障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e進(jìn)行的檢測(cè)障礙物的有無(wú)的障礙物有無(wú)檢測(cè)控制進(jìn)行說(shuō)明。首先，將來(lái)自檢測(cè)裝置40的被檢測(cè)物信息投影至極坐標(biāo)c。被檢測(cè)物信息是由表示被檢測(cè)物的三維位置信息的多個(gè)點(diǎn)p構(gòu)成的點(diǎn)組pg的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。投影到極坐標(biāo)c上的構(gòu)成點(diǎn)組pg的點(diǎn)p的個(gè)數(shù)為規(guī)定個(gè)數(shù)以上的格子g作為被檢測(cè)物存在的格子g亦即被檢測(cè)物格子gk。規(guī)定個(gè)數(shù)例如為5個(gè)。在被檢測(cè)物格子gk處于第一區(qū)域a1內(nèi)的情況下，障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)為第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物。另外，在被檢測(cè)物格子gk處于第二區(qū)域a2內(nèi)的情況下，障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)為第二區(qū)域a2內(nèi)有障礙物。另一方面，在被檢測(cè)物格子gk不在第一區(qū)域a1內(nèi)的情況下，障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)為第一區(qū)域a1內(nèi)沒(méi)有障礙物。另外，在被檢測(cè)物格子gk不在第二區(qū)域a2內(nèi)的情況下，障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)出第二區(qū)域a2內(nèi)沒(méi)有障礙物。由于每隔第一規(guī)定時(shí)間獲取被檢測(cè)物信息，所以每隔第一規(guī)定時(shí)間執(zhí)行障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e進(jìn)行的障礙物有無(wú)檢測(cè)控制。即，每隔第一規(guī)定時(shí)間更新第一區(qū)域a1內(nèi)以及第二區(qū)域a2內(nèi)有無(wú)障礙物的檢測(cè)結(jié)果。此外，圖5示出第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物，第二區(qū)域a2內(nèi)沒(méi)有障礙物的狀態(tài)。

驅(qū)動(dòng)量限制部51f在通過(guò)障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)為在第一區(qū)域a1內(nèi)以及第二區(qū)域a2內(nèi)的至少任意一個(gè)區(qū)域中有障礙物的期間，將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量限制為限制驅(qū)動(dòng)量。在本實(shí)施方式中，限制驅(qū)動(dòng)量是限制驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的最大驅(qū)動(dòng)量的驅(qū)動(dòng)量。即，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)裝置20的最大驅(qū)動(dòng)量限制為限制驅(qū)動(dòng)量來(lái)限制行進(jìn)速度v的最高速度。具體而言，在檢測(cè)為第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物的期間，驅(qū)動(dòng)量限制部51f將行進(jìn)速度v的最高速度限制為第一最高行進(jìn)速度vx1。根據(jù)從電動(dòng)輪椅1(檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41(原點(diǎn)c0))到障礙物的最短距離dmin(參照?qǐng)D5)，并基于圖6a所示的第三映射m3來(lái)計(jì)算第一最高行進(jìn)速度vx1。最短距離dmin能夠根據(jù)被檢測(cè)物信息來(lái)計(jì)算。在通過(guò)障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)為有障礙物的期間，由驅(qū)動(dòng)量限制部51f計(jì)算最短距離dmin。第三映射m3是表示最短距離dmin與第一最高行進(jìn)速度vx1的關(guān)系的映射。最短距離dmin與第一最高行進(jìn)速度vx1的關(guān)系被設(shè)定為最短距離dmin越小，第一最高行進(jìn)速度vx1越小。

另外，在檢測(cè)為第二區(qū)域a2內(nèi)有障礙物的情況下，驅(qū)動(dòng)量限制部51f將行進(jìn)速度v的最高速度限制為第二最高行進(jìn)速度vx2。根據(jù)最短距離dmin，并基于圖6b所示的第四映射m4來(lái)計(jì)算第二最高行進(jìn)速度vx2。第四映射m4是表示最短距離dmin與第二最高行進(jìn)速度vx2的關(guān)系的映射。第二最高行進(jìn)速度vx2被設(shè)定成與最短距離dmin的大小無(wú)關(guān)而為固定的速度。此外，在檢測(cè)為第一區(qū)域a1與第二區(qū)域a2的重復(fù)區(qū)域a3(參照?qǐng)D5)有障礙物的情況下，行進(jìn)速度v的最高速度被限制為比較第一最高行進(jìn)速度vx1和第二最高行進(jìn)速度vx2而較小的一個(gè)速度。

區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g基于由障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)出的障礙物的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)檢測(cè)為處于第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并脫離到第一區(qū)域a1外。區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g被輸入由障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)出的障礙物的檢測(cè)結(jié)果。該障礙物的檢測(cè)結(jié)果是第一區(qū)域a1內(nèi)有無(wú)障礙物。例如障礙物正在第一區(qū)域a1內(nèi)移動(dòng)的情況下，將“第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物”的檢測(cè)結(jié)果輸入給區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g。之后，該障礙物脫離到第一區(qū)域a1外的情況下，將“第一區(qū)域a1內(nèi)沒(méi)有障礙物”含義的檢測(cè)結(jié)果輸入給區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g。由此，區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g在來(lái)自障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e的檢測(cè)信息從“第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物”變化為“第一區(qū)域a1內(nèi)沒(méi)有障礙物”的時(shí)刻，檢測(cè)出障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并從第一區(qū)域a1內(nèi)脫離到第一區(qū)域a1外。

驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h在通過(guò)區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g檢測(cè)出障礙物脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻以后，以規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量維持為限制驅(qū)動(dòng)量。即，驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h在暫時(shí)檢測(cè)為處于第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻以后，以規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm，通過(guò)驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h維持與第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物時(shí)相同的限制驅(qū)動(dòng)量。規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm是假定為從暫時(shí)檢測(cè)為處于第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻起越過(guò)電動(dòng)輪椅1的時(shí)間。由規(guī)定移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部51i計(jì)算規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm。

規(guī)定移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部51i根據(jù)電動(dòng)輪椅1與障礙物的最短距離dmin來(lái)計(jì)算規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm。計(jì)算規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm時(shí)的最短距離dmin是暫時(shí)檢測(cè)為處于第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻的最短距離dmin亦即區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin。規(guī)定移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部51i根據(jù)區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin，并基于圖7所示的第五映射m5來(lái)計(jì)算規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm。第五映射m5是表示區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin與規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm的關(guān)系的映射。區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin與規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm的關(guān)系被設(shè)定成區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin越小，規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm越小。

檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)部52進(jìn)行檢測(cè)檢測(cè)裝置40是否是遮擋狀態(tài)的檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)控制(后述)。遮擋狀態(tài)是檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41被停留在電動(dòng)輪椅1的前方的人、布等遮擋而檢測(cè)裝置40無(wú)法檢測(cè)障礙物的狀態(tài)。檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)部52具備規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部52a、遮擋率計(jì)算部52b、遮擋率判定值計(jì)算部52c、以及第一遮擋狀態(tài)判定部52d(參照?qǐng)D3)。

規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部52a基于來(lái)自操作裝置30的輸入信息來(lái)計(jì)算規(guī)定檢測(cè)距離ds。根據(jù)基于輸入信息變換所得的行進(jìn)速度v，并基于圖8所示的第六映射m6來(lái)計(jì)算規(guī)定檢測(cè)距離ds。第六映射m6是表示行進(jìn)速度v的大小(行進(jìn)速度v的絕對(duì)值|v|)與規(guī)定檢測(cè)距離ds的關(guān)系的映射。行進(jìn)速度v的大小與規(guī)定檢測(cè)距離ds的關(guān)系被設(shè)定成行進(jìn)速度v的大小越小，規(guī)定檢測(cè)距離ds越小。

遮擋率計(jì)算部52b計(jì)算檢測(cè)裝置40能夠檢測(cè)被檢測(cè)物的角度范圍亦即檢測(cè)角度范圍ah中，距檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41規(guī)定檢測(cè)距離ds內(nèi)并被檢測(cè)裝置40檢測(cè)出的被檢測(cè)物亦即遮擋物所占的角度的比例來(lái)作為遮擋物遮擋檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41的比例亦即遮擋率rs。具體而言，在圖9所示的極坐標(biāo)c中，將檢測(cè)角度范圍ah內(nèi)的從原點(diǎn)c0起在徑向處于規(guī)定檢測(cè)距離ds內(nèi)的格子g設(shè)為用于計(jì)算遮擋率rs的遮擋率計(jì)算格子gs。而且，根據(jù)遮擋率計(jì)算格子gs的周向的個(gè)數(shù)、和處于遮擋率計(jì)算格子gs內(nèi)的被檢測(cè)物格子gk的周向的個(gè)數(shù)來(lái)計(jì)算遮擋率rs。具體而言，遮擋率rs是處于遮擋率計(jì)算格子gs內(nèi)的被檢測(cè)物格子gk的周向的個(gè)數(shù)相對(duì)于遮擋率計(jì)算格子gs的周向的個(gè)數(shù)的比例。(遮擋率rs＝(被檢測(cè)物格子gk的周向的個(gè)數(shù)/處于遮擋率計(jì)算格子gs內(nèi)的遮擋率計(jì)算格子gs的周向的個(gè)數(shù))×100)。此外，在圖9中，由于遮擋率計(jì)算格子gs的周向的個(gè)數(shù)為28個(gè)，處于遮擋率計(jì)算格子gs內(nèi)的被檢測(cè)物格子gk的周向的個(gè)數(shù)為17個(gè)，所以遮擋率rs大概為61(＝(17/28)×100)％。

遮擋率判定值計(jì)算部52c基于來(lái)自操作裝置30的輸入信息來(lái)計(jì)算遮擋率判定值ths。遮擋率判定值ths是用于通過(guò)第一遮擋狀態(tài)判定部52d判定檢測(cè)裝置40是否是遮擋狀態(tài)的判定值。根據(jù)基于輸入信息變換所得的行進(jìn)速度v，并基于圖10所示的第七映射m7來(lái)計(jì)算遮擋率判定值ths。第七映射m7是表示行進(jìn)速度v的大小(行進(jìn)速度v的絕對(duì)值|v|)與遮擋率判定值ths的關(guān)系的映射。行進(jìn)速度v的大小與遮擋率判定值ths的關(guān)系被設(shè)定成行進(jìn)速度v的大小越小，遮擋率判定值ths越大。

第一遮擋狀態(tài)判定部52d在通過(guò)遮擋率計(jì)算部52b所計(jì)算出的遮擋率rs為通過(guò)遮擋率判定值計(jì)算部52c所計(jì)算出的遮擋率判定值ths以上的情況下，判定為檢測(cè)裝置40是不能夠檢測(cè)障礙物的遮擋狀態(tài)。另一方面，第一遮擋狀態(tài)判定部52d在遮擋率rs小于遮擋率判定值ths的情況下，判定為檢測(cè)裝置40未被遮擋，而檢測(cè)裝置40能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)障礙物。

接下來(lái)，按照?qǐng)D11所示的流程圖，對(duì)控制裝置50進(jìn)行的減少電動(dòng)輪椅1與障礙物碰撞的風(fēng)險(xiǎn)的碰撞風(fēng)險(xiǎn)減少控制進(jìn)行說(shuō)明。碰撞風(fēng)險(xiǎn)減少控制是在電動(dòng)輪椅1的行駛控制中，在電動(dòng)輪椅1的預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy上有障礙物的情況下，通過(guò)限制電動(dòng)輪椅1的行駛速度來(lái)使乘客用于避免障礙物的操作時(shí)間有富余，從而減少電動(dòng)輪椅1與障礙物碰撞的風(fēng)險(xiǎn)的控制。

首先，乘客操作操作裝置30，正對(duì)電動(dòng)輪椅1進(jìn)行行駛控制時(shí)，在各區(qū)域a1、a2沒(méi)有障礙物的情況(第一種情況)進(jìn)行說(shuō)明?？刂蒲b置50判定操作裝置30的位置是否是空擋位置(步驟s102)。在正對(duì)電動(dòng)輪椅1進(jìn)行行駛控制的情況下，由于操作裝置30不是空擋位置，所以控制裝置50在步驟s102中判定為“否”?？刂蒲b置50基于來(lái)自操作裝置30的輸入信息來(lái)預(yù)測(cè)電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)道路(步驟s104；行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部51b)?？刂蒲b置50生成第一區(qū)域a1以及第二區(qū)域a2(步驟s106；第一區(qū)域生成部51c、第二區(qū)域生成部51d)，并獲取來(lái)自檢測(cè)裝置40的被檢測(cè)物信息(步驟s108)。

而且，控制裝置50判定第一區(qū)域a1內(nèi)或者第二區(qū)域a2內(nèi)是否有障礙物(步驟s110；障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e)。在該第一種情況下，由于各區(qū)域a1、a2沒(méi)有障礙物，所以控制裝置50在步驟s110中判定為“否”，使程序進(jìn)入步驟s112?？刂蒲b置50在步驟s112中判定驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量是否被限制。此時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)量限制部51f未進(jìn)行驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，所以控制裝置50在步驟s112中判定為“否”，使程序返回到步驟s102。這樣，在正對(duì)電動(dòng)輪椅1進(jìn)行行駛控制時(shí)，在各區(qū)域a1、a2沒(méi)有障礙物的情況下，反復(fù)執(zhí)行步驟s102～步驟s112。

另外，在反復(fù)執(zhí)行步驟s102～步驟s112的情況下，在乘客為了使電動(dòng)輪椅1的行駛停止而將操作裝置30的位置設(shè)為空擋位置時(shí)，控制裝置50在步驟s102中判定為“是”，使程序進(jìn)入步驟s114。此時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)量限制部51f未進(jìn)行驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，所以控制裝置50在步驟s114中判定為“否”，使程序返回到步驟s102?？刂蒲b置50反復(fù)執(zhí)行步驟s102、s114，直至操作裝置30被操作為止。

接下來(lái)，對(duì)在正對(duì)電動(dòng)輪椅1進(jìn)行行駛控制時(shí)，在第一區(qū)域a1內(nèi)或者第二區(qū)域a2內(nèi)有障礙物的情況下(第二種情況)進(jìn)行說(shuō)明。與上述的第一種情況同樣地，控制裝置50執(zhí)行步驟s102～s108，判定第一區(qū)域a1內(nèi)或者第二區(qū)域a2內(nèi)是否有障礙物(步驟s110；障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e)。在該第二種情況下，由于第一區(qū)域a1內(nèi)或者第二區(qū)域a2內(nèi)有障礙物，所以控制裝置50在步驟s110中判定為“是”，使程序進(jìn)入步驟s116?？刂蒲b置50在步驟s116中判定驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量是否被限制。此時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)量限制部51f未進(jìn)行驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，所以控制裝置50在步驟s116中判定為“否”。而且，控制裝置50限制驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量(步驟s118；驅(qū)動(dòng)量限制部51f)，使程序返回到步驟s102。

并且，在第一區(qū)域a1內(nèi)或者第二區(qū)域a2內(nèi)有被檢測(cè)物的狀態(tài)繼續(xù)時(shí)，控制裝置50執(zhí)行步驟s102～s108，在步驟s110中判定為第一區(qū)域a1內(nèi)或者第二區(qū)域a2內(nèi)有障礙物(步驟s110中判定為“是”)，使程序進(jìn)入步驟s116。此時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)量限制部51f正進(jìn)行驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，所以控制裝置50在步驟s116中判定為“是”，使程序返回到步驟s102。這樣，在第一區(qū)域a1內(nèi)或者第二區(qū)域a2內(nèi)有障礙物的狀態(tài)繼續(xù)時(shí)，控制裝置50反復(fù)執(zhí)行步驟s102～s116。

另外，在反復(fù)執(zhí)行步驟s102～s116的情況下，在乘客為了使電動(dòng)輪椅1的行駛停止而將操作裝置30的位置設(shè)為空擋位置時(shí)，控制裝置50在步驟s102中判定為“是”，使程序進(jìn)入步驟s114。此時(shí)，由于驅(qū)動(dòng)量限制部51f正進(jìn)行驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，所以控制裝置50在步驟s114中判定為“是”。而且，控制裝置50在步驟s120中解除驅(qū)動(dòng)量限制部51f對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，使程序返回到步驟s102?？刂蒲b置50反復(fù)執(zhí)行步驟s102、s114直至操作裝置30被操作為止。

接下來(lái)，對(duì)正對(duì)電動(dòng)輪椅1進(jìn)行行駛控制時(shí)，在第一區(qū)域a1內(nèi)暫時(shí)檢測(cè)出的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并脫離到第一區(qū)域a1外的情況下(第三種情況)進(jìn)行說(shuō)明。在第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物的情況下，與上述的第二種情況同樣地，控制裝置50反復(fù)執(zhí)行步驟s102～步驟s116。而且，處于第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，從第一區(qū)域a1內(nèi)脫離到第一區(qū)域a1外時(shí)，控制裝置50在步驟s110中判定為“否”。此時(shí)，控制裝置50基于來(lái)自障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)出第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物脫離到第一區(qū)域a1外(區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g)。而且，由于驅(qū)動(dòng)量限制部51f正進(jìn)行驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，所以控制裝置50在步驟s112中判定為“是”，在步驟s124中判定障礙物是否從第一區(qū)域a1內(nèi)脫離到第一區(qū)域a1外。此時(shí)，控制裝置50通過(guò)區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g檢測(cè)出障礙物脫離到第一區(qū)域a1外，所以控制裝置50在步驟s124中判定為“是”，使程序進(jìn)入步驟s126。

控制裝置50計(jì)算規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm(步驟s126；規(guī)定移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部51i)，并判定從通過(guò)區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g檢測(cè)出障礙物脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻是否經(jīng)過(guò)了規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm(步驟s128)。在沒(méi)有經(jīng)過(guò)規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm，且在各區(qū)域a1、a2沒(méi)有被檢測(cè)物的狀態(tài)下繼續(xù)行駛控制的情況下，控制裝置50反復(fù)執(zhí)行步驟s128～s138，維持驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量被限制的狀態(tài)(驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h)。具體而言，控制裝置50在沒(méi)有經(jīng)過(guò)規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm的情況下，在步驟s128中判定為“否”，在步驟s130中判定操作裝置30的位置是否是空擋位置。在正進(jìn)行行駛控制的情況下，由于操作裝置30的位置不是空擋位置，所以控制裝置50在步驟s130中判定為“否”。而且，控制裝置50基于輸入信息來(lái)預(yù)測(cè)電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)道路(步驟s132；行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部51b)，并生成各區(qū)域a1、a2(步驟s134；第一區(qū)域生成部51c、第二區(qū)域生成部51d)?？刂蒲b置50獲取被檢測(cè)物信息(步驟s136)，并判定各區(qū)域a1、a2是否有障礙物(步驟s138；障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e)。而且，控制裝置50在檢測(cè)為各區(qū)域a1、a2沒(méi)有障礙物的情況下，在步驟s138中判定為“否”，使程序返回到步驟s128。

在控制裝置50反復(fù)執(zhí)行步驟s128～s138時(shí)，檢測(cè)為障礙物處于第一區(qū)域a1內(nèi)或者第二區(qū)域a2內(nèi)時(shí)，控制裝置50在步驟s138中判定為“是”，在維持驅(qū)動(dòng)量限制部51f對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制的狀態(tài)下，使程序返回到步驟s102。另外，在控制裝置50反復(fù)執(zhí)行步驟s128～s138時(shí)，乘客為了使電動(dòng)輪椅1的行駛停止而將操作裝置30的位置設(shè)為空擋位置的情況下，控制裝置50在步驟s130中判定為“是”，使程序進(jìn)入步驟s140?？刂蒲b置50在步驟s140中解除驅(qū)動(dòng)量限制部51f對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，使程序返回到步驟s102。

另一方面，控制裝置50在經(jīng)過(guò)了規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm的情況下，在步驟s128中判定為“是”，使程序進(jìn)入步驟s140?？刂蒲b置50在步驟s140中解除驅(qū)動(dòng)量限制部51f對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，使程序返回到步驟s102。

接下來(lái)，對(duì)正對(duì)電動(dòng)輪椅1進(jìn)行行駛控制時(shí)，障礙物從第二區(qū)域a2外進(jìn)入到第二區(qū)域a2內(nèi)后，從第二區(qū)域a2內(nèi)脫離到第二區(qū)域a2外的情況下(第四種情況)進(jìn)行說(shuō)明。該情況下，例如有在障礙物與電動(dòng)輪椅1接近時(shí)，在第一區(qū)域a1內(nèi)暫時(shí)檢測(cè)出的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并脫離到第一區(qū)域a1外后，進(jìn)入到第二區(qū)域a2內(nèi)的情況、障礙物一次也沒(méi)有進(jìn)入到第一區(qū)域a1內(nèi)而進(jìn)入到第二區(qū)域a2內(nèi)的情況等。在障礙物處于第二區(qū)域a2內(nèi)的情況下，與上述的第二種情況同樣地，控制裝置50反復(fù)執(zhí)行步驟s102～s116。處于第二區(qū)域a2內(nèi)的障礙物脫離到第二區(qū)域a2外的情況下，控制裝置50在步驟s110中判定為“否”，使程序進(jìn)入步驟s112。此時(shí)，由于障礙物從第二區(qū)域a2內(nèi)脫離到第二區(qū)域a2外，所以通過(guò)區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g未檢測(cè)出障礙物脫離到第一區(qū)域a1外。而且，控制裝置50由于通過(guò)驅(qū)動(dòng)量限制部51f限制驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量，所以在步驟s112中判定為“是”，由于通過(guò)區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g未檢測(cè)出障礙物脫離到第一區(qū)域a1外，所以在步驟s124中判定為“否”，使程序進(jìn)入步驟s140?？刂蒲b置50在步驟s140中，解除驅(qū)動(dòng)量限制部51f對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量的限制，使程序返回到步驟s102。

接下來(lái)，按照?qǐng)D12所示的流程圖，對(duì)控制裝置50進(jìn)行的檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)控制進(jìn)行說(shuō)明。檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)控制是檢測(cè)檢測(cè)裝置40是否是遮擋狀態(tài)的控制。在接通電動(dòng)輪椅1的電源的期間執(zhí)行檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)控制。

控制裝置50基于來(lái)自操作裝置30的輸入信息來(lái)計(jì)算規(guī)定檢測(cè)距離ds(步驟s202；規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部52a)，并計(jì)算遮擋率rs(步驟s204；遮擋率計(jì)算部52b)。而且，控制裝置50計(jì)算遮擋率判定值ths(步驟s206；遮擋率判定值計(jì)算部52c)，并判定通過(guò)遮擋率計(jì)算部52b計(jì)算出的遮擋率rs是否是通過(guò)遮擋率判定值計(jì)算部52c計(jì)算出的遮擋率判定值ths以上(步驟s208；第一遮擋狀態(tài)判定部52d)。在因檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41未被遮擋而遮擋率rs小于遮擋率判定值ths的情況下，控制裝置50在步驟s208中判定為“否”，使程序返回到步驟s202。另一方面，例如因在檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41蓋上布等而遮擋率rs為遮擋率判定值ths以上的情況下，控制裝置50在步驟s208中判定為“是”，在步驟s210中檢測(cè)為檢測(cè)裝置40是遮擋狀態(tài)。該情況下，控制裝置50例如在正進(jìn)行電動(dòng)輪椅1的行駛控制時(shí)，停止電動(dòng)輪椅1的行駛控制。另外，例如在電動(dòng)輪椅1具備能夠進(jìn)行向乘客的報(bào)告的蜂鳴器等報(bào)告裝置(未圖示)的情況下，控制裝置50通過(guò)報(bào)告裝置報(bào)告檢測(cè)部41為遮擋狀態(tài)。

根據(jù)本實(shí)施方式，電動(dòng)輪椅1是通過(guò)按照乘客對(duì)操作裝置30的輸入被驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置20進(jìn)行行駛的電動(dòng)輪椅1，電動(dòng)輪椅1具備檢測(cè)被檢測(cè)物的檢測(cè)裝置40、和基于輸入到操作裝置30的信息亦即輸入信息來(lái)控制驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量而使電動(dòng)輪椅1行駛的控制裝置50?？刂蒲b置50具備第一區(qū)域生成部51c，生成沿著基于輸入信息所預(yù)測(cè)的電動(dòng)輪椅1的預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy的行進(jìn)方向延伸的第一區(qū)域a1；障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e，在第一區(qū)域a1內(nèi)以及距電動(dòng)輪椅1在規(guī)定距離以內(nèi)的作為周邊區(qū)域的第二區(qū)域a2內(nèi)檢測(cè)被檢測(cè)物亦即障礙物的有無(wú)；以及驅(qū)動(dòng)量限制部51f，在通過(guò)障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)為在第一區(qū)域a1內(nèi)以及第二區(qū)域a2內(nèi)的至少任意一個(gè)區(qū)域有障礙物的期間，將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量限制為限制驅(qū)動(dòng)量。

據(jù)此，在障礙物與電動(dòng)輪椅1接近那樣的情況下，在通過(guò)檢測(cè)裝置40在第一區(qū)域a1內(nèi)暫時(shí)檢測(cè)出的障礙物脫離到第一區(qū)域a1外時(shí)，也能夠通過(guò)移動(dòng)體的周邊區(qū)域亦即第二區(qū)域a2捕捉該障礙物。因此，可以提供能夠減少障礙物與電動(dòng)輪椅1的碰撞的可能性，并且能夠安全且安心地行駛的電動(dòng)輪椅1。另外，在電動(dòng)輪椅1與障礙物交錯(cuò)時(shí)，能夠消除乘客感覺(jué)到有可能與障礙物碰撞的不安。

另外，控制裝置50還具備驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h，該驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h在障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e的檢測(cè)結(jié)果從第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物的狀態(tài)變化為第一區(qū)域a1內(nèi)沒(méi)有障礙物的狀態(tài)的時(shí)刻以后，以電動(dòng)輪椅1移動(dòng)的規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量維持為限制驅(qū)動(dòng)量。

據(jù)此，在障礙物與電動(dòng)輪椅1接近那樣的情況下，通過(guò)檢測(cè)裝置40在第一區(qū)域a1內(nèi)暫時(shí)檢測(cè)出的障礙物脫離到第一區(qū)域a1外時(shí)，電動(dòng)輪椅1也通過(guò)驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h，從該障礙物脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻起以規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm維持與第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物時(shí)相同的限制驅(qū)動(dòng)量。因此，例如電動(dòng)輪椅1在障礙物通過(guò)電動(dòng)輪椅1之前被維持限制了電動(dòng)輪椅1的最高速度的狀態(tài)。因此，能夠可靠地減少障礙物與移動(dòng)體的碰撞的可能性。另外，在電動(dòng)輪椅1與障礙物交錯(cuò)時(shí)，能夠消除乘客感到有可能與障礙物碰撞的不安。

另外，第二區(qū)域a2的寬度被設(shè)定為比電動(dòng)輪椅1的寬度大。

據(jù)此，在障礙物與電動(dòng)輪椅1接近那樣的情況下，通過(guò)檢測(cè)裝置40在第一區(qū)域a1內(nèi)暫時(shí)檢測(cè)出的障礙物脫離到第一區(qū)域a1外時(shí)，也能夠在第二區(qū)域a2內(nèi)可靠地捕捉該障礙物。由此，通過(guò)驅(qū)動(dòng)量限制部51f限制驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量。因此，能夠進(jìn)一步可靠地減少障礙物與電動(dòng)輪椅1的碰撞的可能性。另外，在電動(dòng)輪椅1與障礙物交錯(cuò)時(shí)，能夠消除乘客感到有可能與障礙物碰撞的不安。

另外，控制裝置50還具備遮擋率計(jì)算部52b，計(jì)算在檢測(cè)裝置40能夠檢測(cè)被檢測(cè)物的角度范圍中，處于距檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41規(guī)定檢測(cè)距離ds內(nèi)并被檢測(cè)裝置40檢測(cè)的被檢測(cè)物亦即遮擋物所占的角度的比例來(lái)作為遮擋物遮擋檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41的比例亦即遮擋率rs；以及第一遮擋狀態(tài)判定部52d，在通過(guò)遮擋率計(jì)算部52b計(jì)算出的遮擋率rs為遮擋率判定值ths以上的情況下，判定為檢測(cè)裝置40是不能夠檢測(cè)障礙物的遮擋狀態(tài)。

據(jù)此，例如檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41被遮擋物遮擋，通過(guò)遮擋率計(jì)算部52b計(jì)算出的遮擋率rs為遮擋率判定值ths以上的情況下，控制裝置50能夠通過(guò)第一遮擋狀態(tài)判定部52d判定為檢測(cè)裝置40是不能夠檢測(cè)障礙物的遮擋狀態(tài)。在判定為檢測(cè)裝置40是遮擋狀態(tài)的情況下，控制裝置50例如能夠進(jìn)行使電動(dòng)輪椅1停止或警告乘客等控制。由此，例如電動(dòng)輪椅1的乘客能夠采取將遮擋檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41的遮擋物除去等處置，所以檢測(cè)裝置40的遮擋狀態(tài)消除。因此，由于檢測(cè)裝置40恢復(fù)為能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)障礙物的狀態(tài)，所以能夠維持可以減少障礙物與電動(dòng)輪椅1的碰撞的可能性的狀態(tài)。另外，在電動(dòng)輪椅1與障礙物交錯(cuò)時(shí)，能夠消除乘客感到有可能與障礙物碰撞的不安。

另外，控制裝置50還具備規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部52a，該規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部52a基于輸入信息來(lái)計(jì)算規(guī)定檢測(cè)距離ds。

電動(dòng)輪椅1在例如行人等障礙物密集那樣的場(chǎng)所低速行駛那樣的情況下，檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41處于被行人等暫時(shí)遮擋而遮擋率rs暫時(shí)變?yōu)檎趽趼逝卸ㄖ祎hs以上的頻度較高的狀態(tài)。該情況下，行人等接近電動(dòng)輪椅1后通過(guò)，實(shí)際上檢測(cè)裝置40能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)位于各區(qū)域a1、a2的障礙物的情況下，控制裝置50也有時(shí)誤判定為檢測(cè)裝置40是遮擋狀態(tài)。與此相對(duì)，在本實(shí)施方式中，控制裝置50在電動(dòng)輪椅1例如低速行駛的情況下，通過(guò)規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部52a較小地計(jì)算規(guī)定檢測(cè)距離ds，從而能夠使遮擋率rs比較低。因此，能夠抑制遮擋率rs暫時(shí)變?yōu)檎趽趼逝卸ㄖ祎hs以上。因此，能夠抑制控制裝置50因暫時(shí)遮擋檢測(cè)裝置40的障礙物而判定為檢測(cè)裝置40是遮擋狀態(tài)的誤判定。結(jié)果能夠安全且安心地行駛。

另外，控制裝置50還具備遮擋率判定值計(jì)算部52c，該遮擋率判定值計(jì)算部52c基于輸入信息來(lái)計(jì)算遮擋率判定值ths。

電動(dòng)輪椅1在例如行人等障礙物密集的場(chǎng)所低速行駛那樣的情況下，檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41被行人等暫時(shí)遮擋，如上述那樣，控制裝置50有時(shí)誤判定為檢測(cè)裝置40是遮擋狀態(tài)。與此相對(duì)，在本實(shí)施方式中，控制裝置50在電動(dòng)輪椅1例如低速行駛的情況下，通過(guò)遮擋率判定值計(jì)算部52c較大地計(jì)算遮擋率判定值ths，能夠抑制遮擋率rs暫時(shí)變?yōu)橐?guī)定遮擋率以上的頻度。因此，能夠抑制控制裝置50因暫時(shí)遮擋檢測(cè)裝置40的障礙物而判定為檢測(cè)裝置40是遮擋狀態(tài)的誤判定。結(jié)果能夠安全且安心地行駛。

接下來(lái)，作為上述的實(shí)施方式中的第一變形例，對(duì)控制裝置50執(zhí)行的碰撞風(fēng)險(xiǎn)減少控制的變形例進(jìn)行說(shuō)明。在上述的實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h在通過(guò)區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g檢測(cè)出障礙物脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻以后，以規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量維持為限制驅(qū)動(dòng)量。取而代之，本第一變形例中的驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h在通過(guò)區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g檢測(cè)出障礙物脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻以后，在電動(dòng)輪椅1移動(dòng)規(guī)定移動(dòng)距離dm的期間將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量維持為限制驅(qū)動(dòng)量。規(guī)定移動(dòng)距離dm是假定為從暫時(shí)檢測(cè)為處于第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物相對(duì)地移動(dòng)并脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻起越過(guò)電動(dòng)輪椅1的距離。

另外，本第一變形例的控制裝置50的碰撞風(fēng)險(xiǎn)減少控制部51如圖13所示，具備規(guī)定移動(dòng)距離計(jì)算部151j來(lái)代替上述的實(shí)施方式的規(guī)定移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部51i。規(guī)定移動(dòng)距離計(jì)算部151j根據(jù)區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin并基于圖14所示的第八映射m8來(lái)計(jì)算規(guī)定移動(dòng)距離dm。第八映射m8是表示區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin與規(guī)定移動(dòng)距離dm的關(guān)系的映射。區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin與規(guī)定移動(dòng)距離dm的關(guān)系被設(shè)定為區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin越小，規(guī)定移動(dòng)距離dm越小。這樣，驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h在通過(guò)區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g檢測(cè)出障礙物脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻以后，在電動(dòng)輪椅1移動(dòng)的規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm或者電動(dòng)輪椅1移動(dòng)規(guī)定移動(dòng)距離dm的期間，將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量維持為限制驅(qū)動(dòng)量。

接下來(lái)，作為上述的實(shí)施方式中的第二變形例，對(duì)控制裝置50執(zhí)行的檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)控制的變形例進(jìn)行說(shuō)明。由圖15所示的控制裝置50具備的檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)部152進(jìn)行第二變形例中的控制裝置50進(jìn)行的檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)控制。檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)部152具備規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部152a、遮擋率計(jì)算部152b、遮擋變化率計(jì)算部152e、規(guī)定遮擋時(shí)間計(jì)算部152f、第二遮擋狀態(tài)判定部152g以及遮擋變化率判定值計(jì)算部152h。

規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部152a與上述的實(shí)施方式中的規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部52a同樣地計(jì)算規(guī)定檢測(cè)距離ds。遮擋率計(jì)算部152b與上述的實(shí)施方式中的遮擋率計(jì)算部52b同樣地計(jì)算遮擋率rs。

遮擋變化率計(jì)算部152e計(jì)算遮擋率rs的變化率亦即遮擋變化率rsh。遮擋變化率計(jì)算部152e基于遮擋率rs的時(shí)間序列數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算遮擋率rs的變化率亦即遮擋變化率rsh。遮擋率rs的時(shí)間序列數(shù)據(jù)是由遮擋率計(jì)算部152b計(jì)算出的遮擋率rs的時(shí)間的變化的數(shù)據(jù)。遮擋率rs的時(shí)間序列數(shù)據(jù)通過(guò)每隔第一規(guī)定時(shí)間存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部51a中而形成。根據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部51a的時(shí)間序列數(shù)據(jù)的最新的遮擋率rs亦即當(dāng)前遮擋率rsn、和存儲(chǔ)當(dāng)前遮擋率rsn的時(shí)刻的之前的規(guī)定遮擋時(shí)間ts的遮擋率rs亦即前遮擋率rsb來(lái)計(jì)算遮擋變化率rsh。具體而言，遮擋變化率rsh是當(dāng)前遮擋率rsn相對(duì)于前遮擋率rsb的變化率(遮擋變化率rsh＝當(dāng)前遮擋率rsn/前遮擋率rsb)。規(guī)定遮擋時(shí)間ts是由規(guī)定遮擋時(shí)間計(jì)算部152f計(jì)算的時(shí)間。

規(guī)定遮擋時(shí)間計(jì)算部152f基于來(lái)自操作裝置30的輸入信息來(lái)計(jì)算規(guī)定遮擋時(shí)間ts。根據(jù)基于輸入信息變換所得的行進(jìn)速度v，并基于圖16所示的第九映射m9來(lái)計(jì)算規(guī)定遮擋時(shí)間ts。第九映射m9是表示行進(jìn)速度v的大小(行進(jìn)速度v的絕對(duì)值|v|)與規(guī)定遮擋時(shí)間ts的關(guān)系的映射。行進(jìn)速度v的大小與規(guī)定遮擋時(shí)間ts的關(guān)系被設(shè)定為行進(jìn)速度v的大小越小，規(guī)定遮擋時(shí)間ts越大。

第二遮擋狀態(tài)判定部152g在通過(guò)遮擋變化率計(jì)算部152e計(jì)算出的遮擋變化率rsh為遮擋變化率判定值thsh以下的情況下，判定為檢測(cè)裝置40是不能夠檢測(cè)障礙物的遮擋狀態(tài)。由遮擋變化率判定值計(jì)算部152h計(jì)算遮擋變化率判定值thsh。

遮擋變化率判定值計(jì)算部152h基于來(lái)自操作裝置30的輸入信息來(lái)計(jì)算遮擋變化率判定值thsh。遮擋變化率判定值計(jì)算部152h根據(jù)行進(jìn)速度v的大小，并基于圖17所示的第十映射m10來(lái)計(jì)算。第十映射m10是表示行進(jìn)速度v的大小(行進(jìn)速度v的絕對(duì)值|v|)與遮擋變化率判定值thsh的關(guān)系的映射。行進(jìn)速度v的大小與遮擋變化率判定值thsh的關(guān)系被設(shè)定為行進(jìn)速度v的大小越小，遮擋變化率判定值thsh越大。

另外，按照?qǐng)D18所示的流程圖，對(duì)本第二變形例的控制裝置50進(jìn)行的檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)控制進(jìn)行說(shuō)明。

控制裝置50基于來(lái)自操作裝置30的輸入信息來(lái)計(jì)算規(guī)定檢測(cè)距離ds(步驟s302；規(guī)定檢測(cè)距離計(jì)算部152a)，并計(jì)算遮擋率rs(步驟s304；遮擋率計(jì)算部152b)。而且，控制裝置50將通過(guò)遮擋率計(jì)算部152b計(jì)算出的遮擋率rs以在存儲(chǔ)部51a形成時(shí)間序列數(shù)據(jù)的方式進(jìn)行存儲(chǔ)(步驟s306)。

控制裝置50在步驟s308中判定計(jì)算出的遮擋率rs是否是零。在檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41沒(méi)有遮擋物的情況下，由于遮擋率rs為零，所以控制裝置50在步驟s308中判定為“是”，使程序返回到步驟s302。另一方面，在檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41的至少一部分被遮擋物遮擋的情況下，由于遮擋率rs不是零，所以控制裝置50在步驟s308中判定為“否”，使程序進(jìn)入步驟s310。

控制裝置50計(jì)算規(guī)定遮擋時(shí)間ts(步驟s310；規(guī)定遮擋時(shí)間計(jì)算部152f)。控制裝置50在步驟s312中從時(shí)間序列數(shù)據(jù)提取當(dāng)前遮擋率rsn以及前遮擋率rsb。在因時(shí)間序列數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)較少的情況等而不能夠提取前遮擋率rsb的情況下，控制裝置50將前遮擋率rsb設(shè)為零?？刂蒲b置50在步驟s314中判定前遮擋率rsb是否是零。在因檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41未被遮擋的情況、時(shí)間序列數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)較少情況等而前遮擋率rsb為零的情況下，控制裝置50在步驟s314中判定為“是”，使程序返回到步驟s302。另一方面，在前遮擋率rsb不是零的情況下，控制裝置50在步驟s314中判定為“否”，使程序進(jìn)入步驟s316。

控制裝置50計(jì)算遮擋變化率rsh(步驟s316；遮擋變化率計(jì)算部152e)，并基于來(lái)自操作裝置30的輸入信息來(lái)計(jì)算遮擋變化率判定值thsh(步驟s318；遮擋變化率判定值計(jì)算部152h)。而且，控制裝置50判定遮擋變化率rsh是否是遮擋變化率判定值thsh以下(步驟s320；第二遮擋狀態(tài)判定部152g)。在檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41被布等的遮擋物持續(xù)遮擋的情況下，由于遮擋變化率rsh比較小，所以遮擋變化率rsh為遮擋變化率判定值thsh以下。該情況下，控制裝置50在步驟s320中判定為“是”，在步驟s322中檢測(cè)檢測(cè)裝置40的遮擋狀態(tài)。另一方面，在因乘客上下電動(dòng)輪椅1、行人的接近等而檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41被暫時(shí)遮擋的情況下，由于遮擋變化率rsh比較大，所以遮擋變化率rsh大于遮擋變化率判定值thsh。該情況下，控制裝置50在步驟s320中判定為“否”，使程序返回到步驟s302。

根據(jù)本第二變形例，控制裝置50還具備遮擋率計(jì)算部152b，計(jì)算檢測(cè)裝置40能夠檢測(cè)被檢測(cè)物的角度范圍中，處于距檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41規(guī)定檢測(cè)距離ds內(nèi)并被檢測(cè)裝置40檢測(cè)的被檢測(cè)物亦即遮擋物所占的角度的比例來(lái)作為遮擋物遮擋檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41的比例亦即遮擋率rs；遮擋變化率計(jì)算部152e，計(jì)算遮擋率rs的變化率亦即遮擋變化率rsh；以及第二遮擋狀態(tài)判定部152g，在通過(guò)遮擋變化率計(jì)算部152e計(jì)算出的遮擋變化率rsh為遮擋變化率判定值thsh以下的情況下，判定為檢測(cè)裝置40是不能夠檢測(cè)障礙物的遮擋狀態(tài)。

電動(dòng)輪椅1在例如行人等障礙物密集的場(chǎng)所低速行駛那樣的情況下，檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41被障礙物暫時(shí)遮擋，如上述那樣，控制裝置50有時(shí)誤判定為檢測(cè)裝置40是遮擋狀態(tài)。與此相對(duì)，本第二變形例中的控制裝置50考慮由遮擋變化率計(jì)算部152e計(jì)算出的遮擋變化率rsh來(lái)判定檢測(cè)裝置40是否是遮擋狀態(tài)。因此，能夠抑制在因暫時(shí)遮擋檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41的障礙物而判定為檢測(cè)裝置40是遮擋狀態(tài)的誤判定。

此外，在上述的實(shí)施方式中示出移動(dòng)體的一個(gè)例子，但本發(fā)明并不限于此，也能夠采用其它的結(jié)構(gòu)。例如在上述的實(shí)施方式中，移動(dòng)體為電動(dòng)輪椅1，但可以取而代之，設(shè)為小型車(chē)輛、移動(dòng)機(jī)器人等搭乘型的移動(dòng)體。

另外，在上述的實(shí)施方式中，操作裝置30為操縱桿，但并不限于此，也可以通過(guò)指示電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)速度的加速器以及指示電動(dòng)輪椅1的旋轉(zhuǎn)方向的手柄來(lái)構(gòu)成操作裝置30。

另外，在上述的實(shí)施方式中，檢測(cè)裝置40為檢測(cè)被檢測(cè)物的三維位置信息的三維測(cè)距傳感器，但可以取而代之，設(shè)為檢測(cè)被檢測(cè)物的二維位置信息的二維測(cè)距傳感器。

另外，在上述的實(shí)施方式中，電動(dòng)輪椅1具備一個(gè)檢測(cè)裝置40，但可以取而代之，具備多個(gè)檢測(cè)裝置40。據(jù)此，與檢測(cè)裝置40為一個(gè)的情況相比，能夠擴(kuò)大可檢測(cè)檢測(cè)裝置40的被檢測(cè)物的檢測(cè)角度范圍ah。

另外，在上述的實(shí)施方式中，在極坐標(biāo)c上呈平面狀地生成第一區(qū)域a1以及第二區(qū)域a2，但可以取而代之，立體地生成第一區(qū)域a1以及第二區(qū)域a2。該情況下，代替極坐標(biāo)c，在以電動(dòng)輪椅1為中心的球坐標(biāo)上生成第一區(qū)域a1以及第二區(qū)域a2即可。據(jù)此，能夠在檢測(cè)裝置40能夠檢測(cè)被檢測(cè)物的范圍內(nèi)不同地設(shè)定第一區(qū)域a1的高度和第二區(qū)域a2的高度。

另外，在上述的實(shí)施方式中，極坐標(biāo)c的原點(diǎn)c0為檢測(cè)裝置40的檢測(cè)部41的位置，但可以取而代之而將極坐標(biāo)c的原點(diǎn)c0設(shè)為電動(dòng)輪椅1的例如重心。該情況下，修正來(lái)自檢測(cè)裝置40的被檢測(cè)物信息亦即坐標(biāo)數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行對(duì)極坐標(biāo)c的投影。

另外，在上述的實(shí)施方式中，在電動(dòng)輪椅1的較近處生成第二區(qū)域a2，但可以取而代之，將第二區(qū)域a2以在電動(dòng)輪椅1的行進(jìn)方向比第一區(qū)域a1大的方式生成。據(jù)此，例如在移動(dòng)速度較快的障礙物接近電動(dòng)輪椅1那樣的情況下，因電動(dòng)輪椅1的行駛速度較小，而在第一區(qū)域a1的大小比較小時(shí)，也能夠在第二區(qū)域a2中捕捉障礙物。

另外，在上述的實(shí)施方式中，控制裝置50通過(guò)第二區(qū)域生成部51d生成第二區(qū)域a2，但可以取而代之，不生成第二區(qū)域a2。

另外，在上述的實(shí)施方式中，在第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物的情況下，被驅(qū)動(dòng)量限制部51f限制的行進(jìn)速度v的最高速度根據(jù)最短距離dmin而變化，但可以取而代之，根據(jù)電動(dòng)輪椅1與障礙物的相對(duì)速度或格子g內(nèi)的障礙物的密度(點(diǎn)組pg的密度)而變化。在第一區(qū)域a1內(nèi)有障礙物的情況下，驅(qū)動(dòng)量限制部51f與最短距離dmin無(wú)關(guān)都可以將行進(jìn)速度v的最高速度限制為固定的速度。

另外，在上述的實(shí)施方式中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)量限制部51f將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量設(shè)為限制驅(qū)動(dòng)量，從而行進(jìn)速度v的最高速度被限制，但可以取而代之，按照規(guī)定的比例一律減少行進(jìn)速度v。另外，也可以限制行進(jìn)速度v的時(shí)間變化率(加速度)。

另外，在上述的實(shí)施方式中，在第二區(qū)域a2內(nèi)有障礙物的情況下，被驅(qū)動(dòng)量限制部51f限制的行進(jìn)速度v的最高速度被設(shè)定為固定的速度，但可以取而代之，根據(jù)最短距離dmin、電動(dòng)輪椅1與障礙物的相對(duì)速度或格子g內(nèi)的障礙物的密度(點(diǎn)組pg的密度)而變化。

另外，在上述的實(shí)施方式中，規(guī)定移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部51i根據(jù)區(qū)域外移動(dòng)時(shí)最短距離damin來(lái)計(jì)算規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm，但可以取而代之，根據(jù)電動(dòng)輪椅1與障礙物的相對(duì)速度或格子g內(nèi)的障礙物的密度(點(diǎn)組pg的密度)來(lái)計(jì)算規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm。

另外，在上述的實(shí)施方式中，由規(guī)定移動(dòng)時(shí)間計(jì)算部51i計(jì)算規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm，但可以取而代之，預(yù)先將規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm設(shè)定為固定的時(shí)間。該情況下，規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm被預(yù)先設(shè)定為假定從暫時(shí)檢測(cè)為處于第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻起越過(guò)電動(dòng)輪椅1的時(shí)間(例如10秒)。

另外，在上述的第一變形例中，由規(guī)定移動(dòng)距離計(jì)算部151j計(jì)算規(guī)定移動(dòng)距離dm，但可以取而代之，預(yù)先將規(guī)定移動(dòng)距離dm設(shè)定為固定的距離。該情況下，規(guī)定移動(dòng)距離dm被設(shè)定為假定從暫時(shí)檢測(cè)為處于第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并脫離到第一區(qū)域a1外的時(shí)刻起越過(guò)電動(dòng)輪椅1的距離(例如5m)。

另外，在上述的實(shí)施方式中，在接通電動(dòng)輪椅1的電源的期間執(zhí)行檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)控制，但可以取而代之，僅在正對(duì)電動(dòng)輪椅1進(jìn)行行駛控制的情況下執(zhí)行。

另外，在上述的實(shí)施方式中，遮擋率計(jì)算部52b使用格子g來(lái)計(jì)算遮擋率rs，但也可以根據(jù)被檢測(cè)物信息(點(diǎn)組pg的坐標(biāo)數(shù)據(jù))直接地計(jì)算遮擋率rs。具體而言，根據(jù)點(diǎn)組pg的坐標(biāo)數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算規(guī)定檢測(cè)距離ds內(nèi)的障礙物所在的周向的角度范圍。遮擋率rs被計(jì)算為該角度范圍中的檢測(cè)裝置40相對(duì)于檢測(cè)角度范圍ah的比例。

另外，在上述的第二變形例中，由規(guī)定遮擋時(shí)間計(jì)算部152f計(jì)算規(guī)定遮擋時(shí)間ts，但可以取而代之，預(yù)先將規(guī)定遮擋時(shí)間ts設(shè)定為恒定的時(shí)間(例如5秒)。

另外，在上述的第二變形例中，由遮擋變化率判定值計(jì)算部152h計(jì)算遮擋變化率判定值thsh，但可以取而代之，預(yù)先將遮擋變化率判定值thsh設(shè)定為固定的值(例如10％)。

另外，在上述的實(shí)施方式中，第二區(qū)域a2由第二區(qū)域生成部51d沿著預(yù)測(cè)行進(jìn)道路wy的行進(jìn)方向以規(guī)定的大小生成，但可以取而代之，為相對(duì)于移動(dòng)體(電動(dòng)輪椅1)按照規(guī)定的方向(例如電動(dòng)輪椅1的前方)被固定而預(yù)先設(shè)定的結(jié)構(gòu)。另外，在移動(dòng)體(電動(dòng)輪椅1)具備多個(gè)檢測(cè)裝置40的情況下，可以為基于相互不同的檢測(cè)裝置40來(lái)分別設(shè)定第一區(qū)域a1和第二區(qū)域a2的結(jié)構(gòu)。

另外，在上述的實(shí)施方式中，檢測(cè)為第二區(qū)域a2內(nèi)有障礙物的情況下，驅(qū)動(dòng)量限制部51f基于第四映射m4來(lái)計(jì)算第二最高行進(jìn)速度vx2，但可以取而代之，第二最高行進(jìn)速度vx2為預(yù)先設(shè)定的規(guī)定的固定值。

另外，在上述的實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)量限制部51f在通過(guò)障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)為在第一區(qū)域a1內(nèi)以及第二區(qū)域a2內(nèi)的至少任意一個(gè)區(qū)域有障礙物的期間，將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量限制為限制驅(qū)動(dòng)量，但可以在輸入到操作裝置30的所希望行進(jìn)速度xjs小于第一最高行進(jìn)速度vx1以及第二最高行進(jìn)速度vx2的情況下，解除驅(qū)動(dòng)量的限制。

另外，在上述的實(shí)施方式中，在障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e中的檢測(cè)結(jié)果從有障礙物的狀態(tài)變化為無(wú)障礙物的狀態(tài)的時(shí)刻以后，在電動(dòng)輪椅1移動(dòng)的規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm或者電動(dòng)輪椅1移動(dòng)規(guī)定移動(dòng)距離dm的期間，將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量維持為限制驅(qū)動(dòng)量，但該驅(qū)動(dòng)限制方法也可以從變化為無(wú)障礙物的狀態(tài)的時(shí)刻以后階梯地或緩緩地變更限制驅(qū)動(dòng)量。

另外，在上述的實(shí)施方式中，區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g基于通過(guò)障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)出的障礙物的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)檢測(cè)為處于第一區(qū)域a1內(nèi)的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并脫離到第一區(qū)域a1外。但可以取而代之，區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g基于通過(guò)障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e檢測(cè)出的障礙物的檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)檢測(cè)為處于第二區(qū)域a2內(nèi)的障礙物相對(duì)地移動(dòng)，并脫離到第二區(qū)域a2外。并且，該情況下，使驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h在通過(guò)區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部51g檢測(cè)出障礙物脫離到第二區(qū)域a2外的時(shí)刻以后，在電動(dòng)輪椅1移動(dòng)的規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm或者電動(dòng)輪椅1在規(guī)定移動(dòng)距離dm移動(dòng)的期間，將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量維持為限制驅(qū)動(dòng)量。即，驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h在障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e的檢測(cè)結(jié)果從第二區(qū)域a2內(nèi)有障礙物的狀態(tài)變化為第二區(qū)域a2內(nèi)無(wú)障礙物的狀態(tài)的時(shí)刻以后，在電動(dòng)輪椅1移動(dòng)的規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm或者電動(dòng)輪椅1移動(dòng)規(guī)定移動(dòng)距離dm的期間，將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量維持為限制驅(qū)動(dòng)量。這樣，控制裝置50還具備驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h，該驅(qū)動(dòng)量限制維持部51h在障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e的檢測(cè)結(jié)果從有障礙物的狀態(tài)變化為無(wú)障礙物的狀態(tài)的時(shí)刻以后，在電動(dòng)輪椅1移動(dòng)的規(guī)定移動(dòng)時(shí)間tm或者電動(dòng)輪椅1移動(dòng)規(guī)定移動(dòng)距離dm的期間，將驅(qū)動(dòng)裝置20的驅(qū)動(dòng)量維持為限制驅(qū)動(dòng)量。

此外，上述的記載也包含以下的技術(shù)思想。

(附記項(xiàng)1)

是通過(guò)按照乘客對(duì)操作裝置的輸入而被驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行行駛的移動(dòng)體，上述移動(dòng)體具備：檢測(cè)裝置，檢測(cè)被檢測(cè)物；以及控制裝置，基于輸入到上述操作裝置的信息亦即輸入信息來(lái)控制上述驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)量而使上述移動(dòng)體行駛，上述控制裝置具備：行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部，基于上述輸入信息來(lái)預(yù)測(cè)上述移動(dòng)體的行進(jìn)道路；第一區(qū)域生成部，生成沿著由行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部預(yù)測(cè)出的上述移動(dòng)體的行進(jìn)道路亦即預(yù)測(cè)行進(jìn)道路的行進(jìn)方向延伸的第一區(qū)域；障礙物有無(wú)檢測(cè)部，在通過(guò)上述第一區(qū)域生成部生成的上述第一區(qū)域內(nèi)，基于由上述檢測(cè)裝置檢測(cè)出的被檢測(cè)物的信息亦即被檢測(cè)物信息來(lái)檢測(cè)從上述檢測(cè)裝置的檢測(cè)部離開(kāi)規(guī)定檢測(cè)距離的上述被檢測(cè)物亦即障礙物的有無(wú)；以及驅(qū)動(dòng)量限制部，在通過(guò)上述障礙物有無(wú)檢測(cè)部檢測(cè)為在上述第一區(qū)域內(nèi)有上述障礙物的期間，將上述驅(qū)動(dòng)裝置的上述驅(qū)動(dòng)量限制為限制驅(qū)動(dòng)量；區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部，基于通過(guò)上述障礙物有無(wú)檢測(cè)部檢測(cè)出的障礙物的信息來(lái)檢測(cè)檢測(cè)為處于上述第一區(qū)域內(nèi)的上述障礙物相對(duì)地移動(dòng)并脫離到上述第一區(qū)域外；以及驅(qū)動(dòng)量限制維持部，在通過(guò)上述區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部檢測(cè)出上述障礙物脫離到上述第一區(qū)域外的時(shí)刻以后，將上述驅(qū)動(dòng)裝置的上述驅(qū)動(dòng)量維持為上述限制驅(qū)動(dòng)量。

(附記項(xiàng)2)

是通過(guò)按照乘客對(duì)操作裝置的輸入而被驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行行駛的移動(dòng)體，上述移動(dòng)體具備：檢測(cè)裝置，檢測(cè)被檢測(cè)物；以及控制裝置，基于輸入到上述操作裝置的信息亦即輸入信息來(lái)控制上述驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)量而使上述移動(dòng)體行駛，上述控制裝置具備：區(qū)域生成部(相當(dāng)于上述的實(shí)施方式的第一區(qū)域生成部51c以及第二區(qū)域生成部51d)，生成沿著基于上述輸入信息所預(yù)測(cè)的上述移動(dòng)體的預(yù)測(cè)行進(jìn)道路的行進(jìn)方向延伸的第一區(qū)域以及距上述移動(dòng)體在規(guī)定距離以內(nèi)的作為周邊區(qū)域的上述第二區(qū)域的至少任意一個(gè)區(qū)域；障礙物有無(wú)判定部(相當(dāng)于上述的實(shí)施方式中的障礙物有無(wú)檢測(cè)部51e)，基于上述檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判定通過(guò)上述區(qū)域生成部生成的上述區(qū)域是否有障礙物；以及驅(qū)動(dòng)量限制部，在通過(guò)上述障礙物有無(wú)判定部判定為有上述障礙物的期間，將上述驅(qū)動(dòng)裝置的上述驅(qū)動(dòng)量限制為限制驅(qū)動(dòng)量，上述控制裝置在上述障礙物有無(wú)判定部中的判定結(jié)果從有障礙物的狀態(tài)變化為無(wú)障礙物的狀態(tài)的時(shí)刻以后，在上述移動(dòng)體移動(dòng)的規(guī)定移動(dòng)時(shí)間或者上述移動(dòng)體移動(dòng)規(guī)定移動(dòng)距離的期間，將上述驅(qū)動(dòng)裝置的上述驅(qū)動(dòng)量維持為上述限制驅(qū)動(dòng)量。

符號(hào)說(shuō)明

1…電動(dòng)輪椅，10…輪椅主體，20…驅(qū)動(dòng)裝置，30…操作裝置，40…檢測(cè)裝置，41…檢測(cè)部，50…控制裝置，51…碰撞風(fēng)險(xiǎn)減少控制部，51b…行進(jìn)道路預(yù)測(cè)部，51c…第一區(qū)域生成部，51d…第二區(qū)域生成部，51e…障礙物有無(wú)檢測(cè)部，51f…驅(qū)動(dòng)量限制部，51g…區(qū)域外移動(dòng)檢測(cè)部，51h…驅(qū)動(dòng)量限制維持部，52…檢測(cè)部遮擋狀態(tài)檢測(cè)部，52b…遮擋率計(jì)算部，52d…第一遮擋狀態(tài)判定部，152e…遮擋變化率計(jì)算部，152g…第二遮擋狀態(tài)判定部，a1…第一區(qū)域，a2…第二區(qū)域，ah…檢測(cè)角度范圍，c…極坐標(biāo)，dm…規(guī)定移動(dòng)距離，ds…規(guī)定檢測(cè)距離，rs…遮擋率，rsh…遮擋變化率，ths…遮擋率判定值，thsh…遮擋變化率判定值，tm…規(guī)定移動(dòng)時(shí)間，wy…預(yù)測(cè)行進(jìn)道路。