本發(fā)明在計(jì)算機(jī)化物體運(yùn)送服務(wù)的通用領(lǐng)域內(nèi)。

背景技術(shù)：

在機(jī)器人學(xué)、自動(dòng)駕駛車輛和計(jì)算機(jī)化過程監(jiān)控的領(lǐng)域中的技術(shù)發(fā)展已經(jīng)導(dǎo)致計(jì)算機(jī)化物體運(yùn)送服務(wù)的引入和利用。例如，考慮到與操作起重機(jī)相關(guān)的較高的標(biāo)價(jià)，尤其需要使得向和從港口內(nèi)的船只運(yùn)送(裝載/卸載)集裝箱的過程自動(dòng)化，以便以有效方式利用并減少諸如起重機(jī)(其裝載/卸載集裝箱)的昂貴資源的閑置時(shí)間。

被認(rèn)為作為背景技術(shù)與本公開主題相關(guān)的參考文獻(xiàn)列舉如下：

hoffman、andrewe.等人的us20130103552公開了使用移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行庫存管理的系統(tǒng)和方法。該方法包括利用具有第一尺寸的第一移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元和利用具有第二尺寸的第二移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元，第一和第二尺寸不同。第一和第二移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元可操作以將庫存物品運(yùn)輸?shù)酵还ぷ鲄^(qū)中的多個(gè)庫存站。

hoffman、andrewe.等人的us20130054005公開了使用移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行庫存管理的系統(tǒng)和方法。該方法包括利用具有第一尺寸的第一移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元和利用具有第二尺寸的第二移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元，第一和第二尺寸不同。第一和第二移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元可操作以將庫存物品運(yùn)輸?shù)酵还ぷ鲄^(qū)中的多個(gè)庫存站。

d'andrearaffaello等人的us20070294029公開了一種用于管理移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的系統(tǒng)和方法。用于使移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元在工作區(qū)內(nèi)移動(dòng)的方法包括接收路徑。該路徑至少包括初始段和一個(gè)或多個(gè)附加段。初始段包括與第一點(diǎn)相鄰的路徑的一部分；并且附加段中的至少一個(gè)包括與第二點(diǎn)相鄰的路徑的一部分。該方法還包括存儲(chǔ)路徑，保留路徑的初始段，和沿初始段移動(dòng)離開第一點(diǎn)。在開始沿著初始段移動(dòng)之后，該方法包括保留路徑的每個(gè)附加段并且在該段被保留的同時(shí)沿著每個(gè)附加段朝向第二點(diǎn)移動(dòng)。

wurman、peterr.等人的us20070293978公開了一種用于運(yùn)輸庫存物品的系統(tǒng)和方法。運(yùn)輸庫存物品的方法包括將移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元移動(dòng)到工作區(qū)內(nèi)的第一點(diǎn)，第一點(diǎn)是庫存儲(chǔ)存器的位置。該方法還包括利用庫存儲(chǔ)存器使移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元入塢并將移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元和庫存儲(chǔ)存器移動(dòng)到工作區(qū)內(nèi)的第二點(diǎn)，第二點(diǎn)與搬運(yùn)設(shè)備相關(guān)聯(lián)。該方法還包括用搬運(yùn)設(shè)備將庫存儲(chǔ)存器移動(dòng)到工作區(qū)內(nèi)的第三點(diǎn)。

hoffman、andrewe.等人的us20080001372公開了一種用于定位移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的系統(tǒng)和方法。運(yùn)輸庫存物品的方法包括確定移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的分配狀態(tài)。該方法還包括響應(yīng)于確定移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元當(dāng)前沒有完成任務(wù)，基于移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的分配狀態(tài)來選擇移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的位置。該方法還包括向移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元發(fā)送標(biāo)識所選位置的信息。mountz、michaelc.等人的us20080167884公開了一種用于實(shí)現(xiàn)訂單的系統(tǒng)和方法。用于滿足庫存請求的方法包括接收請求庫存物品的庫存請求，并從庫存儲(chǔ)存器中選擇所請求的庫存物品。該方法還包括在與庫存請求相關(guān)聯(lián)的訂單保持器中存儲(chǔ)所請求的庫存物品，并將訂單保持器移動(dòng)到存儲(chǔ)空間。此外，該方法包括檢測觸發(fā)事件并且響應(yīng)于檢測到觸發(fā)事件，從存儲(chǔ)空間找回訂單保持器。

d'andrearaffaello等人的us20080051985公開了一種用于協(xié)調(diào)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)和方法。用于在工作區(qū)內(nèi)移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的方法包括從第一移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元接收請求使用第一路徑段以在第一方向上移動(dòng)的預(yù)約請求。該方法還包括確定第二移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元當(dāng)前位于第一路徑段上和確定第二移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元是否正在第一方向上移動(dòng)。另外，該方法包括響應(yīng)于確定第二移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元不在第一方向上移動(dòng)，發(fā)送表明預(yù)約請求被拒絕的預(yù)約響應(yīng)。該方法還包括響應(yīng)于確定第二移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元正在第一方向上移動(dòng)，發(fā)送表明預(yù)約請求被許可的預(yù)約響應(yīng)。

wurman、peterr.等人的us20080051984公開了一種生成用于移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的路徑的系統(tǒng)和方法。運(yùn)輸庫存物品的方法包括從移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元接收路線請求，路線請求標(biāo)識工作區(qū)內(nèi)的目標(biāo)位置。工作區(qū)包括與第一單元屬性相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)單元和與第一單元屬性不相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)單元。該方法包括確定移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的狀態(tài)。該方法還包括響應(yīng)于確定移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元與第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)，生成移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的到達(dá)目標(biāo)位置的路徑，其穿越與第一單元屬性相關(guān)聯(lián)的單元。該方法包括響應(yīng)于確定移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元不與第一狀態(tài)相關(guān)聯(lián)，生成移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的到達(dá)目標(biāo)位置的路徑，其不穿越與第一單元屬性相關(guān)聯(lián)的單元。該方法還包括將路徑發(fā)送給移動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元。

本文中上述參考文獻(xiàn)的確認(rèn)不被推斷為意味著這些文獻(xiàn)以任何方式與本發(fā)明的主題的可專利性相關(guān)。

本領(lǐng)域中需要提供一種用于提供物體的運(yùn)送服務(wù)的新的和改進(jìn)的系統(tǒng)和方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)目前公開的主題的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)化的運(yùn)送服務(wù)提供方法，包括：

(i)提供多個(gè)車輛和多個(gè)隔間；

(ii)選擇所述多個(gè)車輛中用于分配給資源的車輛；選擇關(guān)于資源的每個(gè)車輛包括：

1.為資源確定所述多個(gè)車輛中符合車輛候選資格標(biāo)準(zhǔn)的候選車輛；

2.計(jì)算與所述候選車輛中的至少一個(gè)相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)假定路徑路線；每個(gè)假定路徑路線都包括所述多個(gè)隔間中的路徑隔間，候選車輛將假定地通過所述路徑隔間，并在對應(yīng)的假定估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)終止于隔間的運(yùn)送隔間中，構(gòu)成假定路徑路線的eta，以在候選車輛和資源之間假定地提供運(yùn)送服務(wù)，產(chǎn)生候選車輛的假定路徑路線；

3.計(jì)算與假定路徑路線相關(guān)聯(lián)的假定饑餓時(shí)間，饑餓時(shí)間的每個(gè)假定饑餓時(shí)間都限定了假定路徑路線的時(shí)間間隔，該時(shí)間間隔開始于資源的資源服務(wù)開始時(shí)間并終止于假定路徑路線的假定eta，并且在該時(shí)間間隔期間，假設(shè)資源假定地等待與假定路徑路線相關(guān)聯(lián)的候選車輛，以假定地提供運(yùn)送服務(wù)；

4.從相關(guān)聯(lián)的饑餓時(shí)間符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)的假定路徑路線中確定一假定路徑路線，并使所確定的假定路徑路線作為最佳路徑路線，并且從與最佳路徑路線相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)候選車輛中選擇一車輛以在所選車輛和資源之間提供運(yùn)送服務(wù)。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中，從清單中選擇饑餓標(biāo)準(zhǔn)，該清單包括：將所述饑餓時(shí)間減少到最小、消除饑餓時(shí)間、和饑餓時(shí)間落在預(yù)定饑餓時(shí)間間隔內(nèi)，無論是正的還是負(fù)的。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中關(guān)于資源的饑餓標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)一步取決于其他參數(shù)，所述其他參數(shù)包括所分派的車輛數(shù)量相對于所期望的車輛數(shù)量。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中進(jìn)一步提供用于在(i)和(ii)之間執(zhí)行的后面的階段還包括：

a.關(guān)于多個(gè)資源中的每一個(gè)計(jì)算饑餓時(shí)間；每個(gè)饑餓時(shí)間都限定了預(yù)測時(shí)間間隔，所述預(yù)測時(shí)間間隔從資源服務(wù)開始時(shí)間開始并終止于車輛的估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)，在該估計(jì)到達(dá)時(shí)間期間，假設(shè)資源等待所述車輛中用于提供運(yùn)送服務(wù)的車輛；

b：根據(jù)資源饑餓時(shí)間的降序?qū)Y源進(jìn)行優(yōu)先級排序，其中最高優(yōu)先級是最差地預(yù)測的資源饑餓時(shí)間，產(chǎn)生資源的優(yōu)先級清單；和其中(ii)還包括至少根據(jù)優(yōu)先級清單選擇多個(gè)車輛中用于分配給資源的車輛。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中多個(gè)隔間中的每個(gè)隔間與表明隔間的一系列臨時(shí)占用狀態(tài)的隔間狀態(tài)相關(guān)聯(lián)，和其中每個(gè)計(jì)算出的假定路徑路線的假定估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)取決于路線的每個(gè)隔間的隔間狀態(tài)。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中每個(gè)臨時(shí)占用狀態(tài)至少由(i)空的狀態(tài)和持續(xù)時(shí)間或(ii)占用狀態(tài)和持續(xù)時(shí)間組成。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中如果在階段(ii)(4)中確定了多于一個(gè)最佳路徑路線，它們都符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)，則該方法還包括：

根據(jù)車輛最佳路線決策標(biāo)準(zhǔn)，從與所述多于一個(gè)最佳路線相關(guān)聯(lián)的車輛中選擇一車輛。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中車輛最佳路線決策標(biāo)準(zhǔn)包括以下中的至少一個(gè)：

(i)與未選擇的車輛相比，所選車輛具有較低的蓄電池電力；

(ii)與路徑路線中包括比第一數(shù)量大的第二數(shù)量的路徑隔間和運(yùn)送隔間的較長最佳路徑路線相比，所選車輛與最佳路線中包括第一數(shù)量的路徑隔間和運(yùn)送隔間的較短最佳路徑路線相關(guān)聯(lián)，和

(iii)所選車輛符合“及時(shí)”標(biāo)準(zhǔn)。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中即使最佳路徑路線不再立即符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)，也保持最佳路徑路線。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，該方法還包括響應(yīng)于所選車輛開始通過最佳通過路線的第一路徑隔間，將所選車輛分類為忙的車輛；

響應(yīng)于在資源和分配的車輛之間提供運(yùn)送服務(wù)，將所選車輛分類為備用車輛。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種計(jì)算機(jī)化的運(yùn)送服務(wù)提供方法，其還包括：

選擇所述多個(gè)車輛中用于分配給資源的車輛，并用于在至少兩個(gè)資源服務(wù)周期的每一個(gè)的每個(gè)資源；

關(guān)于服務(wù)周期的每個(gè)周期執(zhí)行(ii)(1)的確定，(ii)(2)的計(jì)算，(ii)(3)的計(jì)算和(ii)(4)的確定。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種計(jì)算機(jī)化的運(yùn)送服務(wù)提供方法，其中關(guān)于每個(gè)服務(wù)周期獨(dú)立地執(zhí)行所述計(jì)算假定饑餓時(shí)間。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種運(yùn)送服務(wù)提供方法，其中計(jì)算給定服務(wù)周期的假定饑餓時(shí)間被繼續(xù)到至少一個(gè)后面的服務(wù)周期的計(jì)算出的假定饑餓時(shí)間。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中資源被分為至少兩種類型，和其中所述優(yōu)先級清單根據(jù)所述降序以所述至少兩種類型中的第一種類型的資源的較高優(yōu)先級和所述至少兩種類型中的第二種類型的資源的較低優(yōu)先級，對資源進(jìn)行優(yōu)先級排序。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中所述至少兩種類型包括起重機(jī)和卡車類型，和其中第一種類型是起重機(jī)類型。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中沒有被假設(shè)為等待的車輛的資源中的第一資源在優(yōu)先級清單中具有高于第二資源的優(yōu)先級，其中第二資源具有假設(shè)第二資源在等待的車輛。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中如果滿足以下條件中的至少一個(gè)，則符合車輛候選資格標(biāo)準(zhǔn)：

車輛被分類為備用車輛狀態(tài)；

車輛被分配給已經(jīng)分配有足夠車輛的資源；

車輛被分配給資源，并且將在其他車輛被分類為處于備用車輛狀態(tài)中之前被分類為備用車輛狀態(tài)；

車輛屬于給定車輛種類；和

車輛具有有利的與車輛候選資格相關(guān)的特性。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中有利的與車輛候選資格相關(guān)的特性包括以下中的至少一個(gè)：

ⅰ.候選車輛與非候選車輛相比具有較低的蓄電池電力；

ii.和與候選或非候選車輛相關(guān)聯(lián)的較長假定路徑路線相比，候選車輛與包括第一數(shù)量的路徑隔間和運(yùn)送隔間的較短假定路徑路線相關(guān)聯(lián)，其中較長假定路徑路線包括比所述第一數(shù)量大的第二數(shù)量的路徑隔間和運(yùn)送隔間；

iii.候選車輛中的兩個(gè)候選車輛具有相同的假定路徑路線長度，但是具有選自包括第一車輛的組的更好的附加優(yōu)點(diǎn)，與第二車輛相比，第一車輛具有較少的轉(zhuǎn)彎，或者較少使用電梯隔間，或具有比第二車輛更好的eta；

iv.候選車輛是資源服務(wù)隊(duì)列數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的第一車輛。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中階段(ii)(4)的計(jì)算包括：

關(guān)于候選車輛中的每一個(gè)確定與候選車輛相關(guān)聯(lián)的路徑路線中的對應(yīng)的最佳本地候選路線，所述最佳本地候選路線符合本地饑餓標(biāo)準(zhǔn)，產(chǎn)生與候選車輛相關(guān)聯(lián)的最佳本地候選路線；

和其中所述階段(ii)(4)的確定還包括從本地最佳候選路線中選擇符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)的最佳路徑路線。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中所述候選車輛中的所述至少一個(gè)具有相同的車輛種類。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其還包括：

關(guān)于隔間中的每個(gè)隔間提供隔間狀態(tài)，所述隔間狀態(tài)表明隔間的一系列臨時(shí)占用狀態(tài)；

和其中階段(ii)(2)的與候選車輛相關(guān)聯(lián)的每個(gè)假定路徑路線的計(jì)算包括：

考慮假定路線的每個(gè)隔間的隔間狀態(tài)；

和其中，階段(ii)(4)的確定最佳路徑路線還包括利用反映所選車輛將通過隔間的持續(xù)時(shí)間的隔間狀態(tài)來更新最佳路徑路線的每個(gè)隔間的臨時(shí)占用狀態(tài)。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中隔間狀態(tài)代表隔間變空的時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中隔間狀態(tài)代表隔間變成被占用的時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括：

至少兩種類型，其均取決于不同的車輛屬性；

其中與候選車輛相關(guān)聯(lián)的每個(gè)假定路徑路線的計(jì)算取決于來自隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型的隔間狀態(tài)，隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型取決于候選車輛屬性；

和其中最佳路徑路線的確定還包括利用反映所選車輛將通過隔間的持續(xù)時(shí)間的隔間狀態(tài)，在取決于所選車輛的屬性的隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型中更新最佳路徑路線的每個(gè)隔間的臨時(shí)占用狀態(tài)。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中車輛屬性包括(i)裝載有物體的車輛或(ii)空載的車輛和(iii)車輛高度。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其還包括：

提供隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可操作以關(guān)于所述多個(gè)隔間中的每個(gè)隔間存儲(chǔ)表明隔間的一系列臨時(shí)占用狀態(tài)的隔間狀態(tài)；和其中階段(ii)(2)的與候選車輛相關(guān)聯(lián)的每個(gè)假定路徑路線的計(jì)算包括：確定(i)隔間中容納候選車輛的當(dāng)前隔間，和(ii)隔間的當(dāng)前或未來時(shí)間標(biāo)簽；確定所述多個(gè)隔間中接著當(dāng)前隔間的至少一個(gè)路徑隔間和所述多個(gè)隔間中的運(yùn)送隔間，運(yùn)送隔間接著所述一系列路徑隔間中的最后一個(gè)；對于隔間中的每一個(gè)，利用隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)確定車輛到達(dá)隔間的假定估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)表明何時(shí)車輛可以利用隔間，產(chǎn)生假定路徑路線的eta；

和其中階段(ii)(4)的與所選車輛相關(guān)聯(lián)的最佳路徑路線的確定還包括：

利用反映所選車輛將通過隔間的持續(xù)時(shí)間的隔間狀態(tài)來更新最佳路徑路線的每個(gè)隔間的臨時(shí)占用狀態(tài)。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括至少兩種類型，其均取決于不同的車輛屬性，其中與候選車輛相關(guān)聯(lián)的每個(gè)假定路徑路線的計(jì)算取決于來自隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型的隔間狀態(tài)，隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型取決于候選車輛屬性；和其中最佳路徑路線的確定還包括利用反映所選車輛將通過隔間的持續(xù)時(shí)間的隔間狀態(tài)，在取決于所選車輛的屬性的隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型中更新最佳路徑路線的每個(gè)隔間的臨時(shí)占用狀態(tài)。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中車輛屬性包括(i)裝載有物體的車輛或(ii)空載的車輛和(iii)車輛高度。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中計(jì)算d饑餓時(shí)間遵照以下公式：

饑餓時(shí)間＝(eta-現(xiàn)在)-((n-1)*服務(wù)時(shí)間)，

其中，

eta-現(xiàn)在＝等于到達(dá)運(yùn)送隔間的估計(jì)到達(dá)時(shí)間減去當(dāng)前時(shí)間，(n-1)*服務(wù)時(shí)間等于資源可用時(shí)間標(biāo)簽，和其中(n-1)等于所述至少兩個(gè)資源服務(wù)周期的周期數(shù)。

根據(jù)目前公開的主題的一個(gè)方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)化的運(yùn)送服務(wù)提供方法，包括：

提供多個(gè)車輛和多個(gè)隔間；

選擇所述多個(gè)車輛中用于分配給資源的車輛；

所述選擇關(guān)于資源的每個(gè)車輛包括：

為資源確定所述多個(gè)車輛中符合車輛候選資格標(biāo)準(zhǔn)的候選車輛；

計(jì)算與所述候選車輛中的至少一個(gè)相關(guān)聯(lián)的假定路徑路線，每個(gè)假定路徑路線都包括隔間中的至少一個(gè)路徑隔間和運(yùn)送隔間；為所述候選車輛中的所述至少一個(gè)產(chǎn)生假定路徑路線；

從假定路徑路線中確定最佳路徑路線，并從與最佳路徑路線相關(guān)聯(lián)的所述候選車輛中的所述至少一個(gè)中選擇車輛，

其中所選車輛將通過在最佳路徑路線的運(yùn)送隔間處終止的至少一個(gè)路徑隔間，以在所選車輛和資源之間提供運(yùn)送服務(wù)；

和其中最佳路徑路線涉及與資源相關(guān)聯(lián)的計(jì)算出的饑餓時(shí)間，所述計(jì)算出的饑餓時(shí)間和與資源相關(guān)聯(lián)的任何其他假定路徑路線的饑餓時(shí)間相比，符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中多個(gè)隔間中的每個(gè)隔間與表明隔間的一系列臨時(shí)占用狀態(tài)的隔間狀態(tài)相關(guān)聯(lián)，和其中最佳路徑路線和其他假定路徑路線中的每一個(gè)的饑餓時(shí)間都取決于路線的每個(gè)隔間的隔間狀態(tài)。

根據(jù)目前公開的主題的一個(gè)方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)化的運(yùn)送服務(wù)提供方法，包括：

提供多個(gè)車輛和多個(gè)隔間；

選擇所述多個(gè)車輛中用于分配給資源的車輛，并用于在至少兩個(gè)資源服務(wù)周期的每一個(gè)的每個(gè)資源；

關(guān)于服務(wù)周期的資源服務(wù)周期的每個(gè)車輛的選擇包括：

為所述資源服務(wù)周期確定所述多個(gè)車輛中符合車輛候選資格標(biāo)準(zhǔn)的候選車輛；

計(jì)算與候選車輛中的至少一個(gè)相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)假定路徑路線；

每個(gè)假定路徑路線包括所述多個(gè)隔間中的路徑隔間，候選車輛將假定地通過路徑隔間并將在對應(yīng)的假定估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)終止于隔間的運(yùn)送隔間中，以在資源服務(wù)周期在候選車輛和資源之間假定地提供運(yùn)送服務(wù)，產(chǎn)生候選車輛的假定路徑路線；

計(jì)算與假定路徑路線相關(guān)聯(lián)的假定饑餓時(shí)間，饑餓時(shí)間的每個(gè)假定饑餓時(shí)間都限定了假定路徑路線的時(shí)間間隔，所述時(shí)間間隔開始于資源服務(wù)周期的資源的資源服務(wù)開始時(shí)間并終止于假定路徑路線的假定eta，并且在該時(shí)間間隔期間，假設(shè)資源假定地等待與假定路徑路線相關(guān)聯(lián)的候選車輛，以在資源服務(wù)周期假定地提供運(yùn)送服務(wù)；

從相關(guān)聯(lián)的饑餓時(shí)間符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)的假定路徑路線中確定一假定路徑路線，并使所確定的假定路徑路線作為最佳路徑路線，并且從與最佳路徑路線相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)候選車輛中選擇一車輛，以在資源服務(wù)周期在所選車輛和資源之間提供運(yùn)送服務(wù)。

根據(jù)目前公開的主題的一個(gè)方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)化的車輛導(dǎo)航方法，包括：

(i)提供多個(gè)車輛，其僅具有可操作以感測與多個(gè)隔間相關(guān)聯(lián)的靜態(tài)環(huán)境的靜態(tài)感測能力，而沒有可操作以利用多個(gè)隔間的動(dòng)態(tài)車輛的動(dòng)態(tài)感測能力；

(ii)關(guān)于多個(gè)隔間中的每個(gè)隔間動(dòng)態(tài)地確定表明隔間的一系列臨時(shí)占用狀態(tài)的隔間狀態(tài)，臨時(shí)占用狀態(tài)中的每一個(gè)至少由(i)空的狀態(tài)和車輛中的一車輛可以利用隔間的持續(xù)時(shí)間或(ii)占用狀態(tài)和車輛中的一車輛利用或?qū)⒗酶糸g的持續(xù)時(shí)間組成；

(iii)為車輛中的至少一個(gè)確定至少一個(gè)路徑路線，其中路徑路線中的每個(gè)路徑路線都包括所述多個(gè)隔間中的起始隔間、至少一個(gè)路徑隔間和到達(dá)隔間；關(guān)于每個(gè)路徑隔間的確定包括：利用可能的隔間的隔間狀態(tài)的臨時(shí)占用狀態(tài)和根據(jù)路徑路線標(biāo)準(zhǔn)從所述多個(gè)隔間的可能的隔間中選擇路徑隔間，從而便于車輛中與所確定的路徑路線相關(guān)聯(lián)的車輛僅基于靜態(tài)感測能力利用所確定的路徑路線的隔間。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種方法，其中所述標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定：到達(dá)到達(dá)隔間的車輛估計(jì)到達(dá)時(shí)間早于從起始隔間開始并終止于到達(dá)隔間的任何其他假定路徑隔間。

根據(jù)目前公開的主題的一個(gè)方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)化的運(yùn)送服務(wù)提供系統(tǒng)，包括：

配置成利用多個(gè)隔間的多個(gè)車輛；

處理器和相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)庫，其配置為

(i)選擇所述多個(gè)車輛中用于分配給資源的車輛；選擇關(guān)于資源的每個(gè)車輛包括：

a.為資源確定所述多個(gè)車輛中符合車輛候選資格標(biāo)準(zhǔn)的候選車輛；

b.計(jì)算與所述候選車輛中的至少一個(gè)相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)假定路徑路線；每個(gè)假定路徑路線都包括所述多個(gè)隔間中的路徑隔間，候選車輛將假定地通過路徑隔間并將在對應(yīng)的假定估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)終止于隔間的運(yùn)送隔間中，構(gòu)成假定路徑路線的eta，用于在候選車輛和資源之間假定地提供運(yùn)送服務(wù)，產(chǎn)生候選車輛的假定路徑路線；

c.計(jì)算與假定路徑路線相關(guān)聯(lián)的假定饑餓時(shí)間，饑餓時(shí)間的每個(gè)假定饑餓時(shí)間都限定了假定路徑路線的時(shí)間間隔，該時(shí)間間隔開始于資源的資源服務(wù)開始時(shí)間并終止于假定路徑路線的假定eta，并且在該時(shí)間間隔期間，假設(shè)資源假定地等待與假定路徑路線相關(guān)聯(lián)的候選車輛，以假定地提供運(yùn)送服務(wù)；

d.從相關(guān)聯(lián)的饑餓時(shí)間符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)的假定路徑路線中確定一假定路徑路線，并使所確定的假定路徑路線作為最佳路徑路線，并且從與最佳路徑路線相關(guān)聯(lián)的至少一個(gè)候選車輛中選擇一車輛以在所選車輛和資源之間提供運(yùn)送服務(wù)。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種系統(tǒng)，其中處理器包括在車輛外部的處理器和與每個(gè)車輛相關(guān)聯(lián)的車輛處理器。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種系統(tǒng)，其中(i)(a)的選擇、確定，(i)(b的計(jì)算，(i)(c)的計(jì)算和(i)(d)的確定全部由在車輛外部的處理器執(zhí)行。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種系統(tǒng)，其中，(i)(a)的選擇、確定，(i)(b)的計(jì)算，(i)(c)的計(jì)算和(i)(d)的確定中的至少一部分至少部分地由車輛處理器中的至少一個(gè)執(zhí)行。

根據(jù)目前公開的主題的實(shí)施方案，還提供了一種機(jī)器可讀非瞬態(tài)存儲(chǔ)器，其有形地實(shí)施了用于執(zhí)行上述方法的由處理器可執(zhí)行的指令的程序。

附圖說明

為了更好地理解本文中公開的主題和舉例說明其在實(shí)踐中可以如何實(shí)現(xiàn)，現(xiàn)在將參考附圖描述僅作為非限制性示例的實(shí)施方案，其中：

圖1a-b分別示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)的總體布局的俯視圖和側(cè)視圖；

圖1c是根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)中的存放裝置的多層結(jié)構(gòu)的透視圖；

圖2是圖1中所示的用于機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)的車輛的示意性透視圖；

圖3和圖4示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的用于在存放裝置中將船運(yùn)集裝箱支撐在地板上方的兩種相應(yīng)的布置；

圖5是根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)控制的概括框圖；

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的機(jī)器人港口的一般操作程序的流程圖；

圖7示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的資源服務(wù)隊(duì)列(rsq)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；

圖8a示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的用于計(jì)算資源的饑餓時(shí)間的一般操作流程的流程圖；

圖8b示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的資源饑餓時(shí)間向量；

圖9示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的用于計(jì)算假定路徑路線的一般操作流程的流程圖；

圖10示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的用于計(jì)算車輛的最佳路徑路線的一般操作流程的流程圖；和

圖11a-f是用于示例根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)中的操作流程的示意圖。

具體實(shí)施方式

在繼續(xù)之前，應(yīng)該注意，為了清楚的說明，在此參考機(jī)器人港口運(yùn)送系統(tǒng)的具體例子描述本發(fā)明的機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)，其中向或從起重機(jī)或車輛如卡車運(yùn)送(例如裝載/卸載)集裝箱。本領(lǐng)域技術(shù)人員將很容易理解，機(jī)器人港口只是一個(gè)例子，集裝箱是可以運(yùn)送的物體的例子，起重機(jī)或卡車是資源的例子。這樣的系統(tǒng)例如在美國專利申請us20120290125中公開，其內(nèi)容通過引用方式并入本文中。另一個(gè)例子是機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)，其中貨物(例如物品)通過機(jī)器人車輛(例如，輕型車)在倉庫內(nèi)的不同工作站之間運(yùn)輸。物品是可以向或從工作站(例如分揀站)運(yùn)送的物體的例子，機(jī)器人輕型車是車輛的例子。在后面的例子中有隔間，其形成機(jī)器人車輛移動(dòng)通過的路徑。

還應(yīng)該注意，每當(dāng)提到車輛時(shí)，無論是哪種情況，它都可以包括引導(dǎo)車輛、由操作人員操縱的車輛、部分或完全機(jī)動(dòng)的車輛、部分引導(dǎo)或完全自主的車輛、陸用車輛或空中飛行器等。還要注意，車輛不一定是地面車輛，可以是例如懸停/空中飛行器或混合動(dòng)力車輛，其例如能夠在地上和/或懸停。無論是哪種情況，以下討論的假定路徑路線和/或最佳路徑路線可以由包括地面隔間或空中軌道段的隔間組成。

還要注意，在下面的描述中，在各種參數(shù)的環(huán)境中參考時(shí)間值，例如饑餓時(shí)間、隔間變空或變成被占用的時(shí)間點(diǎn)、(車輛到達(dá)運(yùn)送隔間的)估計(jì)到達(dá)時(shí)間、和其他時(shí)間。每個(gè)指定的時(shí)間值的精度可以根據(jù)需要(例如以秒，分鐘等測量)并經(jīng)受時(shí)間容差(例如t±δt)，并且根據(jù)具體應(yīng)用可以具有不同的容差。

牢記這一點(diǎn)，首先看圖1a-b，其分別示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的容納車輛的機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)(例如機(jī)器人運(yùn)送港口系統(tǒng))11的總體布局的俯視圖和側(cè)視圖。如圖所示，船12在存放裝置13(例如，機(jī)器人港口建筑物)附近停泊在港口碼頭，存放裝置13包括在本實(shí)施方案中布置為多層結(jié)構(gòu)14的多個(gè)隔間，多層結(jié)構(gòu)14在本例子中包括11層。如圖所示(例如關(guān)于第一層)，每層都包括二維隔間陣列，例如7(參見圖1b中的15')乘13(參見圖1a中的15”)。

如將在下面參照圖2更詳細(xì)地說明的，隔間可以臨時(shí)容納集裝箱(例如每個(gè)隔間一個(gè)集裝箱)，所述集裝箱被指定為由車輛運(yùn)載到存放裝置13的運(yùn)送隔間(例如，圖1a中的露臺(tái)16a至16d，其中露臺(tái)16a顯示為在建筑物的第三層-見圖1b)，以在車輛(例如18)和資源(例如起重機(jī)19a)之間提供集裝箱(例如，集裝箱17)的運(yùn)送服務(wù)。注意，通過該實(shí)施方案，有四個(gè)資源(起重機(jī)19a至19d-參見圖1a的平面圖)。起重機(jī)可以將集裝箱運(yùn)載到停泊船2，以例如在集裝箱存放區(qū)域9中堆放集裝箱。同樣地，提供物體的運(yùn)送服務(wù)可以應(yīng)用于將(多個(gè))集裝箱從起重機(jī)卸載到車輛(圖1中未示出)。如將在下面更詳細(xì)地解釋的，車輛被指定為通過給定層的隔間或例如通過利用(多個(gè))通行電梯隔間(例如電梯100和/或110)改變樓層，電梯100和/或110可以容納一個(gè)或多個(gè)車輛并將它們從任一層運(yùn)輸?shù)饺菁{運(yùn)送隔間的第三層(例如，第三層中的任一個(gè)露臺(tái)16a至16d)。應(yīng)該注意，取決于隔間的性質(zhì)和類型，關(guān)于隔間的術(shù)語“通過”可以被解釋為適當(dāng)?shù)膭?dòng)作。因此，例如，每當(dāng)隔間代表(比方說)電梯通過時(shí)，隔間(或路徑隔間)應(yīng)被解釋為利用隔間等。

為了更好地理解，看圖1c，其示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)中的布置的多層結(jié)構(gòu)14的透視圖。

如圖所示，結(jié)構(gòu)14包括(在本例子中)多個(gè)層18，和在它們之間跨越的電梯井120。所述井可以由每個(gè)層中的垂直對齊的缺口構(gòu)成。電梯(隔間)例如110(也看圖1b)設(shè)置成在井內(nèi)移動(dòng)，該電梯(隔間)可以是開放的(即，包括配置成在井120內(nèi)垂直移動(dòng)的平臺(tái))，也可以包括配置成防止其上的車輛(未示出)跌落的可移動(dòng)的安全軌道(未示出)。(電梯110示于圖1c中的結(jié)構(gòu)的底部樓層上)

井120和電梯110的尺寸使得其上具有標(biāo)準(zhǔn)船運(yùn)集裝箱的車輛可以在電梯上被運(yùn)輸?shù)浇Y(jié)構(gòu)14的任何層18。根據(jù)某些實(shí)施方案，結(jié)構(gòu)14可以包括多于一個(gè)的電梯110。

根據(jù)某些實(shí)施方案，井120和升降機(jī)110的尺寸可使得可以在電梯上將多于一個(gè)、例如兩個(gè)且其上均具有標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)輸集裝箱的車輛(未示出)運(yùn)輸?shù)浇Y(jié)構(gòu)14的任何層18。根據(jù)該變型，電梯110的尺寸使得均運(yùn)載船運(yùn)集裝箱的兩個(gè)車輛在彼此相鄰地布置時(shí)可以配合在其上(即，電梯是兩個(gè)相鄰的隔間124的大小)。

用于確定井120和電梯110的尺寸的標(biāo)準(zhǔn)船運(yùn)集裝箱的尺寸可以是例如20英尺的集裝箱(尺寸為2.44m高×2.44m寬×6.1m長)、40英尺的集裝箱(尺寸為2.44m高×2.44m寬×12.19m長)，“高柜”集裝箱(尺寸類似于20和40英尺的集裝箱，但具有更大的高度，例如2.9m或3.2m)，或制造符合iso規(guī)格的任何類型的集裝箱。

為了簡單起見，圖1c中所示的用于倉庫18a的層18僅包括用于輸送物體的通行隔間(例如在機(jī)器人港口-集裝箱的環(huán)境中)。然而，如例如圖1a-b中所示，所述層包括用于提供集裝箱的運(yùn)送服務(wù)的運(yùn)送隔間(例如，16a-16d)。

注意，本發(fā)明至少不受下列限制：(i)指定的存放裝置(例如機(jī)器人港口建筑結(jié)構(gòu))(ii)指定的多層結(jié)構(gòu)，例如結(jié)構(gòu)可以包括一個(gè)層(iii)其形式(例如陣列)維數(shù)以及層的數(shù)量(例如，它可以由單個(gè)層或至少兩個(gè)層組成)(iv)運(yùn)送隔間的位置(v)通行隔間的類型(例如標(biāo)準(zhǔn)隔間-(例如24)，電梯隔間(例如，110)和/或它們的結(jié)構(gòu)和/或尺寸，例如它們是否可以容納一個(gè)物體(例如集裝箱)或多于一個(gè)的物體；(vi)運(yùn)送隔間的結(jié)構(gòu)和/或尺寸(iv)電梯隔間和/或其位置的利用，等等。因此，作為例子，存放裝置可以是參照美國專利申請us20120290125的圖3a-d和4a-b所描述的存放裝置中的任一個(gè)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖2，其示出了圖1中所示的機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)的車輛的示意性透視圖。

因此，每個(gè)車輛20包括扁平的、齊平的本體21(即，“平板載貨車”)，其內(nèi)部本體部分21'可以相對于外部本體部分21”升高并降低直到與外部本體部分21”齊平。在圖2中示意性地描繪了后一種狀態(tài)，圖2還示出了多個(gè)輪子22。本體具有合適尺寸以便在其上接收并支撐物體，例如標(biāo)準(zhǔn)船運(yùn)集裝箱。車輛可以包括四個(gè)、六個(gè)、八個(gè)或任何其他合適數(shù)量的輪子。它可以配置為在任何方向上移動(dòng)，即向前、向后、側(cè)向、斜對角等等，而不經(jīng)歷任何旋轉(zhuǎn)。另外，它可以被配置為繞軸線樞轉(zhuǎn)。

每個(gè)隔間124可以設(shè)置有用于將船運(yùn)集裝箱支撐在升高到樓層上方的位置中，同時(shí)提供對其下方的車輛20的訪問的裝置。此外，車輛20或用于支撐集裝箱的裝置(或兩者一起)可以配置成將集裝箱從所述裝置轉(zhuǎn)移到車輛，反之亦然。

因此，根據(jù)圖3中所示的某個(gè)實(shí)施方案，用于支撐船運(yùn)集裝箱的裝置包括多個(gè)(例如四個(gè))升高的支撐件30，其剛性地連接到每個(gè)隔間124的層。每個(gè)升高的支撐件30包括由腿部34支撐的上部平臺(tái)32(將會(huì)理解，升高的支撐件30可以設(shè)置成沒有上部平臺(tái)32，在這種情況下，上部平臺(tái)可以是指腿部34的上表面)。

支撐件30布置成使得其所有的上部平臺(tái)32可以一起在其上接收和支撐標(biāo)準(zhǔn)船運(yùn)集裝箱。支撐件30的相鄰?fù)炔?4之間的間隔足以允許車輛20通過。為了便于其通過，腿部34可以僅設(shè)置在支撐件30的每個(gè)角部處，以使得車輛20可以穿過由支撐件30的腿部34限定的區(qū)域33。根據(jù)圖3中所示的某些實(shí)施方案，腿部42的高度使得車輛20可以進(jìn)入也在支撐件30的平臺(tái)32下方延伸但由腿部34限定的區(qū)域33。通常，在平臺(tái)32的底部邊緣和車輛20的外部本體21”的頂部之間允許小的間隙，例如大約幾厘米。注意，車輛20的可移動(dòng)內(nèi)部本體21'的尺寸小于相鄰的支撐件之間的距離，這允許內(nèi)部本體21'的自由升降，而不會(huì)在車輛停泊在區(qū)域33中時(shí)與支撐件30的平臺(tái)32碰撞。

根據(jù)圖4中所示的另一實(shí)施方案，存放裝置設(shè)置有多個(gè)可移動(dòng)支撐件40。每個(gè)可移動(dòng)支撐件40包括由四個(gè)腿部42支撐的上部平臺(tái)41，腿部42的高度使得車輛20可以進(jìn)入上部平臺(tái)41下面的區(qū)域43中。通常，在上部平臺(tái)41的底部邊緣和車輛20的頂部之間允許小的間隙，例如大約幾厘米，并且支撐件40的腿部42擱在車輛20的本體21旁邊。

根據(jù)圖3和4中所示的實(shí)施方案中的任一個(gè)，車輛20設(shè)置有一機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)配置為選擇性地升高和/或降低其內(nèi)部本體21'，從而改變其高度。另外，車輛具有合適尺寸以便能夠匹配在由各個(gè)支撐件30、40的腿部34、42限定的區(qū)域33、43內(nèi)。

根據(jù)圖3中所示的實(shí)施方案，其內(nèi)部本體部分21'處于升高位置(高于平臺(tái)水平面)中的車輛20將集裝箱(“裝載的車輛”)運(yùn)載到空的隔間(即，沒有容納(比方說)車輛或集裝箱的隔間)，并且將其自身定位成使得集裝箱在平臺(tái)32上方。然后，它降低內(nèi)部本體部分21'(直到與外部本體21”齊平)，以使得集裝箱由支撐件30的平臺(tái)32支撐，從而將隔間的狀態(tài)改變成“被占用”。隨后，車輛20(現(xiàn)在空載)可以離開隔間。為了從隔間124取回集裝箱(從而將其狀態(tài)改變?yōu)椤翱盏摹?，車輛執(zhí)行相反順序的動(dòng)作。

根據(jù)圖4中所示的實(shí)施方案，當(dāng)車輛20準(zhǔn)備接收集裝箱時(shí)，它將自身定位在空的支撐件40下方，升高其內(nèi)部本體21'(從而將支撐件40升高離開樓層)，并將支撐件運(yùn)載到(比方說)存放裝置中的另一個(gè)隔間(例如運(yùn)送隔間)。一旦集裝箱被裝載，即它在由車輛20運(yùn)載的支撐件40的平臺(tái)41上接收集裝箱，它就向所選的空隔間124進(jìn)發(fā)。車輛20降低其內(nèi)部本體部分21'(直到與外部本體部分21”齊平)，從而使支撐件40的腿部42擱在樓層上并將隔間的狀態(tài)改變?yōu)楸徽加?。隨后，空載的車輛20可以離開隔間124，將其上有集裝箱的支撐件40留在被占用的隔間中。為了從隔間124取回集裝箱，車輛可以執(zhí)行相反順序的動(dòng)作。

根據(jù)參照圖3描述的某個(gè)其他實(shí)施方案，支撐件30可以配置成被升高和降低。它們可以被降低以使得其上表面與樓層齊平(或足夠接近樓層)，以使得車輛20可以在其上方行駛而其運(yùn)動(dòng)基本上不會(huì)受其影響，或足以使得由車輛20運(yùn)載的集裝箱可以在其上方通過。當(dāng)集裝箱處于支撐件30上方的位置中時(shí)，它們升高，從而使集裝箱從車輛的本體分離(假定集裝箱具有比本體21更大的尺寸)，并使其擱置在支撐件30的平臺(tái)32上。為了從支撐件30取回集裝箱，執(zhí)行相反順序的動(dòng)作。

根據(jù)參照圖3和4描述的實(shí)施方案，每個(gè)層可以設(shè)置有相對于其中的隔間124的數(shù)量而言的少量的車輛20，并且每個(gè)車輛可以在不使用時(shí)占用隔間，例如角落。根據(jù)某些實(shí)施方案，并且如上面已經(jīng)論述的，集裝箱被存放在允許空載車輛20在其下面通過的位置中。因此，當(dāng)要求車輛接收來自船資源的位于運(yùn)送隔間處的集裝箱時(shí)，它也可以通過被占用的隔間行駛到存放集裝箱的隔間(例如通過在支撐件40的平臺(tái)41下方通過)，從而加速到達(dá)運(yùn)送隔間且便于提供集裝箱的運(yùn)送服務(wù)。

注意，本發(fā)明不受僅為了說明的目的而提供的車輛的具體結(jié)構(gòu)(參考圖2描述的)和/或支撐裝置(參考圖3、4描述的)的限制。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖5，其示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的機(jī)器人運(yùn)送系統(tǒng)控制的概括框圖。

控制系統(tǒng)50配置為與多層結(jié)構(gòu)14(例如，安裝在其中的傳感器)和車輛20通信。如圖5中所示，它可以包括處理器51、一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)顯示單元52、和一個(gè)或多個(gè)用戶輸入設(shè)備53。數(shù)據(jù)顯示單元52可以包括一個(gè)或多個(gè)監(jiān)視器，led，揚(yáng)聲器，聲音報(bào)警器，和/或任何其他適當(dāng)?shù)脑O(shè)備。用戶輸入設(shè)備53可以包括一個(gè)或多個(gè)鍵盤，觸敏顯示器，計(jì)算機(jī)鼠標(biāo)，麥克風(fēng)(例如與語音識別軟件一起工作)，和/或任何其它適當(dāng)?shù)脑O(shè)備。

另外，控制系統(tǒng)50可以配置為在存儲(chǔ)器54中存儲(chǔ)信息，例如關(guān)于集裝箱的識別、每個(gè)車輛(和因而它運(yùn)載的集裝箱)的位置、資源(例如起重機(jī)/卡車)的識別/位置、歷史數(shù)據(jù)、以及控制車輛以在車輛和資源之間提供運(yùn)送服務(wù)所需的數(shù)據(jù)，所有這些都將在下面更詳細(xì)地說明。這些數(shù)據(jù)可被處理器51利用。

整個(gè)控制系統(tǒng)50可以駐留在多層結(jié)構(gòu)14附近，例如定位成使得其操作者具有無阻礙的視野，并且也可以無阻礙地觀察在碼頭和結(jié)構(gòu)之間的路徑的至少一部分。

根據(jù)某些實(shí)施方案，至少部分控制系統(tǒng)50可以位于遠(yuǎn)離多層結(jié)構(gòu)14的位置。例如，處理器51可以由遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)中心中的服務(wù)器構(gòu)成。在這種情況下，可以在結(jié)構(gòu)14附近提供適當(dāng)?shù)难b置，用于例如通過通信模塊55向其/從其發(fā)送/接收信息。另外，包括數(shù)據(jù)顯示單元52和用戶輸入設(shè)備53的“無聲終端”可以設(shè)置在結(jié)構(gòu)14附近，從而使操作者能夠在觀察系統(tǒng)其余部分的操作的同時(shí)訪問處理器51。

除了上述之外，本發(fā)明的系統(tǒng)可以包括便于其操作的任何必需的元件/傳感器(未示出)，諸如gps傳感器、rfid(射頻識別)標(biāo)簽和(多個(gè))讀取器、手動(dòng)超馳(manualoverride)和/或故障保險(xiǎn)裝置、手動(dòng)和/或自動(dòng)緊急關(guān)閉裝置、用于車輛20的充電/加油站(根據(jù)所用車輛的類型酌情)等等。

注意，根據(jù)某些實(shí)施方案，可以通過裝配在車輛中的控制器(未示出)來執(zhí)行控制器50的某些操作。

圖10和11示出了由控制系統(tǒng)50執(zhí)行的用于利用起重機(jī)將集裝箱從船取回到車輛上并將其存放在多層結(jié)構(gòu)14的存儲(chǔ)隔間中和從多層結(jié)構(gòu)14中的隔間取回集裝箱并將其轉(zhuǎn)移到卡車上的操作流程。本發(fā)明不受這些具體的示例性操作流程的限制，所述示例性操作流程說明了在車輛和資源(例如起重機(jī)或卡車)之間提供物體(例如集裝箱)的運(yùn)送(無論是裝載還是卸載)服務(wù)。

如上文簡要討論的，操作諸如起重機(jī)的資源具有相對高的標(biāo)價(jià)，因此期望減少或消除資源處于閑置狀態(tài)中的時(shí)間。換句話說，當(dāng)資源可用于服務(wù)時(shí)，例如，它已經(jīng)取回或準(zhǔn)備從停泊船取回集裝箱，期望減少其等待時(shí)間，直到車輛到達(dá)運(yùn)送隔間(例如，露臺(tái)16-參見圖1b)并且起重機(jī)可以將集裝箱運(yùn)送到車輛上為止。期望減少或消除這種不必要的閑置等待持續(xù)時(shí)間(在本文中也稱為資源的饑餓時(shí)間)以便提高其工作效率，由此節(jié)省運(yùn)行成本。更一般地，無論情況如何，要求是符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)(對于一個(gè)或多個(gè)資源或者甚至每個(gè)資源的一個(gè)或多個(gè)服務(wù)周期)，例如將假定饑餓時(shí)間減少到最小值，消除假定饑餓時(shí)間，或者假定饑餓時(shí)間落在預(yù)定的饑餓間隔或可能的其他時(shí)間內(nèi)。應(yīng)當(dāng)注意，為了簡單起見，下面的描述有時(shí)是指減少或消除饑餓程度(時(shí)間)。應(yīng)該注意，這些僅僅是符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)的例子。

在繼續(xù)之前，應(yīng)當(dāng)注意，根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案，提供了一種系統(tǒng)和方法，其用于確定所選車輛和相關(guān)聯(lián)的最佳路徑路線，相關(guān)聯(lián)的最佳路徑路線包括多層結(jié)構(gòu)的路徑隔間(包括各種類型的路徑隔間，例如(多個(gè))電梯隔間類型，如果需要的話，請看下面-為簡單起見，簡稱為電梯隔間)，并且所選車輛將通過它直到到達(dá)(多個(gè))運(yùn)送隔間為止以提供(多個(gè))運(yùn)送服務(wù)，以使得資源(例如，起重機(jī))將被最有效地利用，或者換句話說，將符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)，例如消除饑餓時(shí)間，以使得起重機(jī)不會(huì)等待車輛服務(wù)。

根據(jù)某些實(shí)施方案，車輛的最佳路徑路線的計(jì)算可以考慮隔間的狀態(tài)(例如，是空的還是被占用的和持續(xù)多長時(shí)間)以及其它參數(shù)，這些都將在下面討論。

隔間可能例如被正好通過它的另一個(gè)車輛占用，或者集裝箱存放在其中。注意，根據(jù)某些實(shí)施方案，車輛屬性(例如，是否裝載有集裝箱，車輛高度-例如高的車輛、低的車輛)可以確定其是否能通過被占用的隔間。

存儲(chǔ)器54可以存儲(chǔ)在執(zhí)行各種實(shí)施方案的操作流程時(shí)由處理器生成或利用的各種數(shù)據(jù)。因此，例如，指定的數(shù)據(jù)可以包括(圖5中未示出)：

·一個(gè)或多個(gè)停泊船的到達(dá)時(shí)間；

·與(多個(gè))起重機(jī)相關(guān)聯(lián)的指定碼頭；

··(每船)上載的集裝箱數(shù)量；

···每資源分派的車輛數(shù)量(例如起重機(jī))；

·饑餓標(biāo)準(zhǔn)，例如每一個(gè)或多個(gè)資源允許的一個(gè)或多個(gè)饑餓間隔時(shí)間和/或(多個(gè))起重機(jī)的周期；

·設(shè)置資源類別類型之間的優(yōu)先級，例如起重機(jī)具有比卡車更高的優(yōu)先級(例如，假設(shè)起重機(jī)的運(yùn)行成本顯著高于卡車的運(yùn)行成本)。

可以存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫54中的其他數(shù)據(jù)例如是：

·資源饑餓時(shí)間向量，如下面將要更詳細(xì)說明的，其存儲(chǔ)用于計(jì)算各種資源(例如起重機(jī))的饑餓程度的數(shù)據(jù)，以便將車輛適當(dāng)?shù)胤峙山o起重機(jī)并減少或消除資源的饑餓時(shí)間

·資源服務(wù)隊(duì)列(rsq)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其存儲(chǔ)關(guān)于車輛分派給資源的數(shù)據(jù)，這些都將在下面更詳細(xì)地說明

·隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其關(guān)于每個(gè)隔間存儲(chǔ)表明隔間狀態(tài)(例如空的或被占用)的數(shù)據(jù)，這些都將在下面更詳細(xì)地說明

·資源的優(yōu)先級清單，候選agc的清單和其他可能的清單，這些都將在下面更詳細(xì)地說明。

這些數(shù)據(jù)可以通過通信模塊55的傳輸來接收或例如輸入到控制系統(tǒng)50(例如，每起重機(jī)分派的默認(rèn)車輛數(shù)量)或由處理器51計(jì)算，這全部取決于數(shù)據(jù)的性質(zhì)。本發(fā)明不受這些示例性數(shù)據(jù)的限制。

本發(fā)明不受指定數(shù)據(jù)的限制，因此可以添加和/或刪除某些數(shù)據(jù)，并且可以修改其他數(shù)據(jù)。還要注意，在存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)的環(huán)境中，本發(fā)明不受任何形式的存儲(chǔ)的限制。因此，作為例子，當(dāng)使用給定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)時(shí)，其僅為了說明的目的而提供，并且可以使用任何本身已知的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(或多個(gè)結(jié)構(gòu))。這適用于在本發(fā)明的各種實(shí)施方案中使用的其他形式的數(shù)據(jù)，例如清單(例如資源的優(yōu)先級清單)。

作為圖5中所示例子的替代方案，在一些例子中，系統(tǒng)50可以包括比圖5中所示的更少、更多和/或不同的模塊。作為圖5中所示例子的替代方案，系統(tǒng)50的功能在一些例子中可以在圖5所示的模塊中被不同地分開。作為圖5中所示例子的替代方案，本文所描述的系統(tǒng)50的功能在一些例子中可以被分成比圖5中所示的更少、更多和/或不同的模塊，和/或系統(tǒng)50在一些例子中可以包括比本文所描述的增加的、較少的和/或不同的功能。

牢記這一點(diǎn)，注意圖6，其示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的機(jī)器人港口的一般操作流程的流程圖(600)。機(jī)器人港口是用于在車輛和資源(例如，向/從船裝載或取回集裝箱的起重機(jī))之間提供物體的運(yùn)送服務(wù)的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)的例子。

在起始601處，從數(shù)據(jù)庫54提取數(shù)據(jù)以確定例如為停泊船提供服務(wù)所需的資源數(shù)量，集裝箱是被裝載到船和/或從船取回(基于船特性，例如集裝箱的尺寸、數(shù)量等等)，資源類別類型(例如起重機(jī)或卡車)及其優(yōu)先級，資源服務(wù)開始時(shí)間，其表明資源可以開始和服務(wù)于船的最早時(shí)間(基于船計(jì)劃的停泊時(shí)間等)，例如將集裝箱從船裝載到車輛或者將集裝箱從車輛卸載到船上。

轉(zhuǎn)到602，在提取了提供運(yùn)送服務(wù)所需的資源(例如起重機(jī)，卡車)的數(shù)量和可能還有其身份以及它們的類型之后，資源可基于其類型(例如在運(yùn)送服務(wù)中，起重機(jī)具有比卡車高的優(yōu)先級)進(jìn)行優(yōu)先級排序。根據(jù)某些實(shí)施方案，對于每種類型，可以基于資源饑餓時(shí)間對資源進(jìn)行優(yōu)先級排序。將參考圖8更詳細(xì)地描述資源饑餓時(shí)間的確定。指定的優(yōu)先級化步驟的結(jié)果是創(chuàng)建資源優(yōu)先級清單，其可以存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫54中，其中根據(jù)某一實(shí)施方案，資源被進(jìn)行優(yōu)先級排序，該優(yōu)先級排序是基于資源的類型并且例如根據(jù)資源的饑餓時(shí)間以降序針對每種類型進(jìn)行，其中最高優(yōu)先級是被最差地預(yù)測的資源饑餓，產(chǎn)生資源的優(yōu)先級清單)。本發(fā)明不限于這些例子，因此，其他參數(shù)可以表明資源的饑餓，例如，如果對于隨后的x個(gè)服務(wù)周期，資源應(yīng)該被分配x個(gè)車輛(關(guān)于此事參見下面參考圖7和圖8的討論)，目前被分配y<x(即它沒有足夠數(shù)量的車輛)，則它可以被視為饑餓的資源，并且被恰當(dāng)?shù)夭⑷胭Y源的優(yōu)先級清單中。在對資源進(jìn)行優(yōu)先級排序中可以考慮的另一個(gè)參數(shù)例如是以下情況：如果資源被分配了所需的x個(gè)車輛，但是它已經(jīng)被第n(<x)個(gè)車輛及時(shí)地服務(wù)并且正準(zhǔn)備被第n+1個(gè)車輛((n+1)<x)服務(wù)，但是在后者到達(dá)運(yùn)送隔間進(jìn)行服務(wù)之前被迫進(jìn)行等待，則它也被視為饑餓的資源并被包含在優(yōu)先級清單中。

本發(fā)明不受指定參數(shù)的限制，并且根據(jù)某些實(shí)施方案，取決于具體應(yīng)用，可以采用其他參數(shù)來代替或附加到指定參數(shù)中的至少一個(gè)，和/或可以添加其他參數(shù)和/或可以結(jié)合影響優(yōu)先級的各種參數(shù)。

作為例子考慮以下情景：資源a具有足夠數(shù)量的分派給其的車輛(例如，從資源服務(wù)隊(duì)列(rsq)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)獲得的x-參見700)并且對于第n個(gè)車輛遭受了饑餓，第二資源b沒有足夠數(shù)量的車輛(即，它被分配y個(gè)車輛，y<x，x例如從資源服務(wù)隊(duì)列(rsq)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)獲得-參見700)并且所有車輛(車輛_1，車輛_2……車輛_y)都在所要求的時(shí)間到達(dá)(沒有饑餓)。資源b“作為整體”仍然是饑餓的，因?yàn)樗仨毜却形捶峙浣o它的第y+1個(gè)車輛。因此，有兩個(gè)要求：“找到”可以更快地服務(wù)于第一資源的車輛代替第n+1個(gè)車輛(即，減少或消除由于車輛n+1的延遲而導(dǎo)致的資源a的饑餓)和通過找到將作為第y+1個(gè)車輛及時(shí)到達(dá)并服務(wù)于資源b的車輛來減少或消除資源b的饑餓。

根據(jù)某些實(shí)施方案，如果n<y，則考慮到資源a將比資源b更早地遇到饑餓，資源a具有比資源b更高的優(yōu)先級(在優(yōu)先級清單中)。另一方面，n(<x)但>y，則資源b在優(yōu)先級清單中具有比資源a更高的優(yōu)先級，因?yàn)橘Y源b將在資源a之前遇到饑餓。指定的優(yōu)先級化考慮僅為了說明的目的而提供。

如上詳細(xì)說明的，根據(jù)某些實(shí)施方案，饑餓時(shí)間的優(yōu)先級化是重要的，這是基于以下考慮：當(dāng)資源(例如起重機(jī))可用于服務(wù)時(shí)，例如它已經(jīng)或準(zhǔn)備從停泊船取回集裝箱，期望減少其在車輛到達(dá)運(yùn)送隔間(例如，露臺(tái)16-參見圖1b)并且起重機(jī)可以將集裝箱裝載到車輛上以前的等待時(shí)間。期望減少或消除這種不必要的閑置等待持續(xù)時(shí)間(在本文中也稱為資源的饑餓時(shí)間)，以便提高其工作效率并由此節(jié)省運(yùn)行成本。

根據(jù)某些實(shí)施方案，可以有影響資源在優(yōu)先級清單中的優(yōu)先次序的其他因素/參數(shù)，無論是在上面討論的還是其他的和/或其組合，例如與以下特定的起重機(jī)為了提供運(yùn)送服務(wù)所需的車輛數(shù)量相比，具有較少數(shù)量的分配給其的車輛的起重機(jī)(從資源服務(wù)隊(duì)列(rsq)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)獲得–參見700，在下面更詳細(xì)地討論)。

參數(shù)的另一個(gè)非限制性例子是在某些情況下由可能決定改變優(yōu)先級的操作員調(diào)用的命令。例如，他可能會(huì)注意到，某輛卡車(具有比起重機(jī)低的優(yōu)先級)等待時(shí)間太長而沒有服務(wù)，并在起重機(jī)剛剛完成服務(wù)周期并準(zhǔn)備好提供服務(wù)之前為該卡車手動(dòng)地施加運(yùn)送服務(wù)。

本發(fā)明不受這些例子的限制。

在對資源進(jìn)行優(yōu)先級排序，并假設(shè)清單不為空，即存在“饑餓的”資源之后，它們在603被從最高優(yōu)先級開始以降序進(jìn)行處理。如果清單是空的，即沒有饑餓的資源，則該過程終止于604。

回到603，從下面參考圖6描述的計(jì)算步驟其將是明顯的，每個(gè)資源都被處理以分配給其車輛，以使得其提供運(yùn)送服務(wù)(例如，在圖1b中的運(yùn)送隔間-16處)的饑餓時(shí)間將符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)。

因此，如下面將更詳細(xì)地討論的，如果給定的資源在給定的服務(wù)周期在提供運(yùn)送服務(wù)時(shí)“饑餓”了(即，分配給它的車輛的估計(jì)到達(dá)時(shí)間比起重機(jī)的服務(wù)開始時(shí)間晚)，則嘗試通過(從候選車輛中)選擇可以通過最佳路徑路線(例如，具有最小延遲的路徑路線)并因此具有比當(dāng)前分配的車輛更好的估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)的車輛來減少或消除這個(gè)饑餓時(shí)間，如果是這樣的話，則找到將“替換”先前車輛的車輛(在rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中-參見圖7)，從而為這個(gè)特定的起重機(jī)和該指定的服務(wù)周期實(shí)現(xiàn)更好的性能和更少的(或沒有)閑置時(shí)間。注意，確定最佳路徑路線以符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)(例如，消除饑餓時(shí)間)。最佳路徑路線的饑餓標(biāo)準(zhǔn)顯然勝過通過考慮到的任何其他假定路徑路線實(shí)現(xiàn)的饑餓標(biāo)準(zhǔn)(例如，不能消除饑餓時(shí)間)。這將在下面參考圖10更詳細(xì)地討論。

根據(jù)某些實(shí)施方案，關(guān)于每個(gè)服務(wù)周期和對于每個(gè)資源都執(zhí)行該流程，并且該流程被重復(fù)執(zhí)行以維持資源的有效利用。還要注意，根據(jù)某些實(shí)施方案，跳過指定的“強(qiáng)制”優(yōu)先化階段，并且以任意順序或其他范例(例如fifo)來服務(wù)資源。

牢記這一點(diǎn)并進(jìn)入步驟605，根據(jù)候選資格標(biāo)準(zhǔn)從多個(gè)車輛中確定至少一個(gè)候選車輛。在稍后的階段，將從候選車輛中選擇車輛。

車輛的候選資格標(biāo)準(zhǔn)例如可以是以下的至少一個(gè)：

·車輛被分類為備用車輛狀態(tài)，即未分配其服務(wù)任何資源；

·車輛被分配給已分配有足夠車輛的資源。例如，資源需要x個(gè)車輛，但是資源服務(wù)隊(duì)列(rsq)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)列出了被分配給該資源的x+1個(gè)車輛，因此第x+1個(gè)車輛是多余的并且符合候選資格標(biāo)準(zhǔn)a；

考慮以下例子：第一艘船正在停泊，第二艘船尚未到達(dá)。

在這種情況下，在建筑物(多層結(jié)構(gòu)14)內(nèi)有許多備用車輛。

可能會(huì)將多于所需的x個(gè)車輛(手動(dòng)和/或自動(dòng)地)分派給停泊船-每個(gè)分派的車輛都被分類為忙的。

然后，如果起重機(jī)之一對于一個(gè)或多個(gè)給定服務(wù)周期變成饑餓資源，則冗余(忙的)車輛(即第x+1個(gè)車輛)可以符合候選資格標(biāo)準(zhǔn)并被分配給饑餓的起重機(jī)。

·車輛被分配給資源，并且將在其他車輛被分類為處于備用車輛狀態(tài)中之前被分類為備用車輛狀態(tài)。這個(gè)條件可能被滿足，例如如果所述被分配給資源的車輛在所述其他車輛完成其運(yùn)送服務(wù)之前完成對資源的運(yùn)送服務(wù)；

·車輛是給定的車輛種類；如將在下面更詳細(xì)地討論的，車輛種類可以取決于物體(例如，集裝箱屬性)。例如，車輛種類可以是運(yùn)載被指定給給定目的港口的(多個(gè))集裝箱的所有車輛。具有有利的與車輛候選資格相關(guān)的特征的車輛。

本領(lǐng)域技術(shù)人員很容易懂得，代替上面指定的符合車輛候選資格標(biāo)準(zhǔn)的參數(shù)和/或除了這些參數(shù)之外，可以有其他參數(shù)。還應(yīng)該指出，可以基于兩個(gè)或更多個(gè)參數(shù)(例如指定參數(shù))的組合來符合指定的候選資格標(biāo)準(zhǔn)。

根據(jù)某些實(shí)施方案，有利的與候選資格相關(guān)的特性可以包括以下中的至少一個(gè)：

·候選車輛與非候選車輛相比具有較低的蓄電池電力；

··和與候選或非候選車輛相關(guān)聯(lián)的較長假定路徑路線相比，候選車輛與

包括(多層結(jié)構(gòu)14的)第一數(shù)量的路徑隔間和運(yùn)送隔間的較短假定路

徑路線相關(guān)聯(lián)，其中較長假定路徑路線包括比所述第一數(shù)量大的第二數(shù)

量的路徑隔間和運(yùn)送隔間。

··兩個(gè)候選車輛具有相同的假定路徑路線長度，但是第一車輛(其符合有利的候選資格標(biāo)準(zhǔn))具有選自以下的更好的附加優(yōu)點(diǎn)，包括與第二車輛相比，第一車輛具有較少的轉(zhuǎn)彎，或者較少使用電梯隔間，并且具有比第二車輛更好的eta。指定的例子決不意味著限制。

·每個(gè)rsq上的第一車輛(其eta將為eta_1+eta_2)。如果它是第一個(gè)，那么它即將完成它的移動(dòng)，并將在短時(shí)間內(nèi)自由(除非它被標(biāo)記為忙的以便下一次分配緊隨其后)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員將容易懂得，代替上述指定的參數(shù)和/或除了上述參數(shù)之外，可以有其他和/或修改的參數(shù)。還應(yīng)當(dāng)指出，可以基于兩個(gè)或更多個(gè)參數(shù)(例如指定參數(shù))的組合來符合指定的有利的與候選資格相關(guān)的特性。

在605中確定候選車輛的清單之后，在606對每個(gè)候選車輛進(jìn)行處理，以便關(guān)于所考慮的資源選擇便于減少或消除饑餓時(shí)間的車輛(即根據(jù)優(yōu)先級清單進(jìn)行處理)。注意，候選車輛是被分類為“備用”的車輛，但也可能是被分類為“忙”的車輛，其例如留在rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中(參見下面參考圖7的討論)。因此，假設(shè)需要為給定起重機(jī)的未來的第n次服務(wù)周期(現(xiàn)在在第i次服務(wù)周期中服務(wù)(其中i<<n))選擇最佳路徑路線(和顯然相關(guān)聯(lián)的車輛)，則在這個(gè)實(shí)施方案中，不僅可以考慮當(dāng)前的“備用”車輛，而且也可以考慮當(dāng)前“忙”的車輛，因?yàn)榈降趎次服務(wù)周期有效的時(shí)候，當(dāng)前“忙”的車輛可能會(huì)由于它們將終止它們當(dāng)前的“忙”的任務(wù)而變成“備用”。

因此，在步驟607中，從資源服務(wù)隊(duì)列(rsq)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700計(jì)算或獲得服務(wù)于指定資源的候選車輛的粗略的估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)。

粗略的估計(jì)到達(dá)時(shí)間例如可以計(jì)算如下：

1)確定車輛的開始時(shí)間以及當(dāng)前隔間：確定車輛停放的當(dāng)前隔間(例如在完成前一個(gè)任務(wù)因此車輛的狀態(tài)變?yōu)閭溆弥?，和將開始時(shí)間(初始eta)確定為前一個(gè)任務(wù)的結(jié)束時(shí)間；

2)計(jì)算到資源的x-y-z距離：即從當(dāng)前隔間開始，確定車輛將沿著樓層的x-y維度通過的隔間數(shù)量和沿著z維度通過的隔間數(shù)量(從當(dāng)前隔間的樓層至資源的樓層)，并分配每隔間給定的(比方說默認(rèn)的)路徑持續(xù)時(shí)間。然后，粗略的eta將是初始eta+通過x-y-z距離的總路徑時(shí)間。

注意，本發(fā)明不受后一個(gè)例子的限制。

然后，在步驟608中，對候選車輛進(jìn)行分選，其中分選清單中的第一個(gè)是具有較小的eta或最接近所需eta的eta的候選車輛。后者將是資源的服務(wù)開始時(shí)間，即資源可用于提供運(yùn)送服務(wù)的最早時(shí)間。

根據(jù)某些實(shí)施方案，跳過指定的步驟607和608，并且以另一種(例如任意)順序處理車輛。

注意，關(guān)于每個(gè)候選車輛的估計(jì)eta僅是粗略估計(jì)，并且在隨后的計(jì)算步驟610中，基于對車輛將從其當(dāng)前停放隔間直到運(yùn)送隔間為止穿越的路徑路線的準(zhǔn)確(或幾乎準(zhǔn)確)估計(jì)來計(jì)算精確eta，在運(yùn)送隔間，在車輛和資源之間的運(yùn)送服務(wù)實(shí)際發(fā)生。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到步驟609和610，候選車輛被處理(例如根據(jù)分選清單)，以便確定(多個(gè))候選車輛將假定地通過的假定路徑路線，其從當(dāng)前停放隔間開始，移動(dòng)通過一個(gè)或多個(gè)路徑隔間(例如，如果車輛在多層結(jié)構(gòu)14中改變了樓層，則可以包括例如(多個(gè))電梯)直到到達(dá)用于在車輛和指定的起重機(jī)(現(xiàn)在正在根據(jù)資源優(yōu)先級清單對其進(jìn)行分析)之間提供運(yùn)送服務(wù)的運(yùn)送隔間為止。注意，當(dāng)前停放隔間可以例如是備用車輛當(dāng)前停放的隔間，或者例如是在當(dāng)前任務(wù)結(jié)束時(shí)車輛將會(huì)停放(并且將其狀態(tài)從忙的車輛改變?yōu)閭溆密囕v)的未來隔間(例如，對于忙的車輛)。注意，指定的路徑路線被指示為假定路徑路線，因?yàn)橹挥蟹橡囸I標(biāo)準(zhǔn)的假定路徑路線中的“最佳”路徑路線(例如，實(shí)現(xiàn)最佳減少的饑餓時(shí)間)將被實(shí)際選擇并最終“實(shí)施”，即將會(huì)(從分配給假定路徑路線的所有其他車輛中)選擇被指示通過該最佳路徑路線的候選車輛。所選車輛將行駛通過最佳路徑路線的隔間，并將到達(dá)用于提供運(yùn)送服務(wù)的運(yùn)送隔間。因此，最佳路徑路線被選擇并被“提交”，即被所選車輛實(shí)際使用(參見下面參考步驟612的進(jìn)一步討論)，并且所有計(jì)算出的假定路徑路線被“丟棄”并將不再被進(jìn)一步考慮。然而，注意，可能有下面僅作為例子討論的情況，其導(dǎo)致丟棄最佳路徑路線并分派新的路徑路線，該新的路徑路線又將變成最佳路徑路線。

牢記這一點(diǎn)，并回到步驟609和610，對于每個(gè)處理過的候選車輛，分析一個(gè)或多個(gè)這樣的假定路徑路線，并確定各個(gè)路線的車輛的假定eta(例如記錄-但不“提交”-見下面的步驟612)。最終，在611從所有候選車輛的所有假定路徑路線中選擇最佳路徑路線(及其相關(guān)聯(lián)的車輛)。最佳路徑符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)，例如與被任何其他假定路徑路線實(shí)現(xiàn)的與資源相關(guān)聯(lián)的假定減少的饑餓時(shí)間相比，實(shí)現(xiàn)了與資源相關(guān)聯(lián)的最佳假定減少的饑餓時(shí)間。根據(jù)某些實(shí)施方案，最佳減少的饑餓時(shí)間消除了饑餓時(shí)間，以使得資源不必在閑置狀態(tài)中等待直到車輛準(zhǔn)備好進(jìn)行運(yùn)送服務(wù)為止。

指定的饑餓標(biāo)準(zhǔn)可以例如是假定饑餓時(shí)間的消除，將其假定地減小到最小值，或者假定地落入允許的饑餓間隔內(nèi)等等。

將在下面參照圖9和10更詳細(xì)地描述用于確定最佳路徑路線和車輛選擇的操作流程。

從下面參考圖9和10進(jìn)行的描述中顯而易見的是，候選路徑路線的確定可以考慮隔間的狀態(tài)(例如，是空的還是被占用的)，和利用隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

如果確定了多于一條最佳路徑路線，例如，有兩條或更多條最佳路徑路線，它們?nèi)繉?shí)現(xiàn)了饑餓時(shí)間的最佳減少或消除，則根據(jù)車輛最佳路線決策標(biāo)準(zhǔn)選擇其中的一條。

根據(jù)某些實(shí)施方案，車輛最佳路線決策標(biāo)準(zhǔn)包括以下中的至少一個(gè)：

(i)與未選擇的車輛相比，所選車輛具有較低的蓄電池電力；

(ii)與路徑路線的較長最佳路徑路線相比，所選車輛與包括第一數(shù)量的路徑隔間和運(yùn)送隔間的所述最佳路線的較短最佳路徑路線相關(guān)聯(lián)，其中較長最佳路徑路線包括比第一數(shù)量大的第二數(shù)量的路徑隔間和運(yùn)送隔間，和

(iii)符合“即時(shí)”標(biāo)準(zhǔn)，例如當(dāng)兩個(gè)最佳路徑路線都達(dá)到饑餓標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，其中兩個(gè)最佳路徑路線都消除了給定服務(wù)周期的資源的饑餓時(shí)間，但是與第一最佳路徑路線相關(guān)聯(lián)的車輛在資源可用于服務(wù)之前假定地到達(dá)運(yùn)送隔間x時(shí)間單位(例如，秒)，而第二“最佳路徑路線”的車輛在資源變得可用于服務(wù)之前假定地到達(dá)y時(shí)間單位(例如秒)，并且進(jìn)一步假設(shè)y<x，則第二路徑路線符合指定的最佳路徑路線標(biāo)準(zhǔn)，因?yàn)榕c第一路徑路線的車輛的到達(dá)時(shí)間相比，其相關(guān)聯(lián)的車輛及時(shí)到達(dá)(即，具有較小的等待“閑置”時(shí)間)，這是因?yàn)榈谝宦窂铰肪€的車輛(由于其較早的到達(dá)時(shí)間)在資源變得可用之前被迫等待較長的時(shí)間。

(iv)所選車輛通過最佳路徑路線，其具有比其他最佳路徑路線有利的最佳路徑路線特性(例如較少量的轉(zhuǎn)彎)。

注意，本發(fā)明不受指定條件的限制，因此可以被修改，和/或代替指定條件或除了指定條件之外，可以添加其他條件。

如步驟612中所示，一旦車輛被選擇(其具有相關(guān)聯(lián)的最佳路徑路線)，車輛的數(shù)據(jù)就可以被更新(即，提交)，而與所有其他假定路徑路線相關(guān)的數(shù)據(jù)都可以丟棄。因此，根據(jù)某些實(shí)施方案，資源服務(wù)隊(duì)列(rsq)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700被更新(例如，車輛id，其計(jì)算出的通過最佳路徑路線到達(dá)運(yùn)送隔間的估計(jì)到達(dá)時(shí)間等–參見稍后在下面參考圖7的討論)。

車輛在rsq中被標(biāo)記為忙，或者如果需要，在不同的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(未示出)中被標(biāo)記為忙，并且更新所謂的隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。關(guān)于每個(gè)隔間(例如圖1c的124)存儲(chǔ)的隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是表明隔間的一系列臨時(shí)占用狀態(tài)的隔間狀態(tài)。因此，根據(jù)某些實(shí)施方案，可以用臨時(shí)占用狀態(tài)更新構(gòu)成最佳路徑路線的隔間的隔間狀態(tài)，其中臨時(shí)占用狀態(tài)對應(yīng)于隔間將被占用的時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間(其是行駛通過最佳路徑路線的所選車輛計(jì)劃到達(dá)并通過該隔間的時(shí)間)。將在下面參照圖10和11進(jìn)一步討論隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的臨時(shí)占用狀態(tài)的更新。

注意，臨時(shí)占用的指定表示，即隔間被占用的開始時(shí)間和持續(xù)時(shí)間，僅是例子，其他表示也可能是適用的，例如隔間為空的時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間。另一個(gè)例子是隔間停用的時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間(例如正在進(jìn)行維護(hù))等。還要注意，指定的臨時(shí)占用狀態(tài)可以取決于各種情況，例如，給定類型的隔間可以同時(shí)容納兩個(gè)車輛，因此如果給定的車輛通過隔間，則其狀態(tài)可能仍然是“空的”，便于另一車輛在基本上相同的時(shí)間的路徑。附帶地說明，根據(jù)某些實(shí)施方案，可能存在不同(和可能不同的)類型的隔間。

rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和隔間的狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的更新僅僅是這種提交動(dòng)作的例子，并且根據(jù)各種實(shí)施方案，可以根據(jù)特定應(yīng)用來更新指定數(shù)據(jù)的修改和/或考慮其他數(shù)據(jù)。這將在下面參照圖9和10更詳細(xì)地討論。其他數(shù)據(jù)可以根據(jù)需要酌情更新。

進(jìn)入步驟613，詢問車輛是忙的還是處于備用狀態(tài)。在后一種情況下，它在614中被分類為忙。順便說明，根據(jù)某些其他實(shí)施方案，取決于具體應(yīng)用，車輛還可以具有可以被利用的另外的狀態(tài)，例如充電、故障、空載/裝載中的至少一個(gè)。

然后，在615將最佳路徑路線特性(例如路徑隔間及其穿越時(shí)間)發(fā)送到車輛以供處理器和存儲(chǔ)器存儲(chǔ)和使用。

可以發(fā)送其他數(shù)據(jù)，例如集裝箱類型，集裝箱id，集裝箱重量，目的隔間和/或目的資源等。

在616車輛開始根據(jù)最佳路線規(guī)劃移動(dòng)通過隔間，并且在指定的時(shí)刻通過每個(gè)路徑隔間(其可以包括例如電梯)。為清楚起見，將參考圖11來對其進(jìn)行舉例說明。

在到達(dá)運(yùn)送隔間并提供運(yùn)送服務(wù)時(shí)，車輛在617再次被分類為備用，并且指定車輛的記錄代表信息被從rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中移除。

因此，可以更新車輛到達(dá)運(yùn)送隔間的eta(例如，在rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中)。這可以觸發(fā)對饑餓時(shí)間的檢測，所有這些都將在下面參照圖8更詳細(xì)地討論。

現(xiàn)在回到詢問613，如果車輛忙(618)，則最佳路徑路線特性(例如路徑隔間及其空置時(shí)間數(shù)據(jù))被發(fā)送到車輛，并且將在車輛變成備用車輛時(shí)被及時(shí)使用(通過步驟614至617)。

注意，當(dāng)車輛結(jié)束其當(dāng)前任務(wù)時(shí)，它將再次變得可用(其狀態(tài)變?yōu)閭溆?，并且當(dāng)它被選擇并被分配給未來任務(wù)的最佳路徑路線(如上詳細(xì)描述的)時(shí)，其狀態(tài)將再次變成忙。

注意，可以關(guān)于資源的每個(gè)服務(wù)周期應(yīng)用符合資源的饑餓標(biāo)準(zhǔn)的車輛最佳路徑路線的具體確定，例如，期望關(guān)于其每個(gè)服務(wù)周期減少或消除資源的饑餓時(shí)間。

注意，根據(jù)參考本發(fā)明的各種實(shí)施方案描述的計(jì)算步驟，控制系統(tǒng)的執(zhí)行時(shí)間可以是大約幾分之一秒。在這個(gè)相對短的時(shí)間間隔期間，確定最佳路徑路線并選擇通過最佳路徑路線的車輛，以便在一系列資源服務(wù)周期期間向資源提供運(yùn)送服務(wù)，同時(shí)符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)，例如將預(yù)測的資源饑餓時(shí)間保持為零或接近零。相比之下，在機(jī)器人港口中實(shí)際實(shí)施該方案，即所選車輛在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻沿著指定的路徑路線移動(dòng)并在車輛和資源之間提供集裝箱的運(yùn)送服務(wù)(無論是裝載或卸載集裝箱)，每服務(wù)周期是大約幾分鐘，或甚至幾十分鐘。因此，容易出現(xiàn)下列情況：如果一切都按計(jì)劃進(jìn)行工作(例如，沒有發(fā)生來自用戶端的中斷，起重機(jī)操作員沒有發(fā)生錯(cuò)誤，在任何所選的車輛中沒有遇到任何故障等等)，則實(shí)際上可以實(shí)現(xiàn)這樣確定的最佳路徑路線，并且每個(gè)資源周期的資源饑餓時(shí)間可以保持為零或幾乎為零。在這些情況下，根據(jù)圖6的實(shí)施方案，由于不需要修改這樣算出的將車輛分配給資源的計(jì)劃，從而使每個(gè)資源服務(wù)周期的資源饑餓時(shí)間是最小的，所以避免了進(jìn)一步執(zhí)行602之后的所有步驟。在例如中斷了機(jī)器人港口的最佳操作并因此關(guān)于至少一個(gè)資源的至少一個(gè)服務(wù)周期生成了饑餓時(shí)間情況下，可以再次調(diào)用指定的操作流程(步驟602及后面的步驟)。該饑餓事件將被遇到(例如，在下面更詳細(xì)地討論的步驟807中)，并且將最終觸發(fā)圖6的計(jì)算步驟的操作以糾正這種情況并減少或消除如此顯露的饑餓時(shí)間。這可能需要計(jì)算一個(gè)或多個(gè)新的最佳路徑，關(guān)于至少一個(gè)資源將一個(gè)或多個(gè)車輛不同地分配給一個(gè)或多個(gè)服務(wù)周期，這全部都根據(jù)需要酌情進(jìn)行。因此，作為例子，如果車輛應(yīng)該使用的電梯被阻塞，或者由于操作人員干預(yù)，它被用于其他東西，則更新該隔間的eta(在步驟616中)，這顯然延遲了到達(dá)運(yùn)送隔間的eta使其晚于計(jì)劃，從而產(chǎn)生饑餓(這將在圖8的步驟807中顯示，參見下面的討論)。饑餓將觸發(fā)最佳路徑的確定(如上所述，在假定路徑路線中執(zhí)行圖6的計(jì)算步驟)，其中可能識別具有應(yīng)對這樣遇到的饑餓的eta的另一車輛，從而立即“更新”操作。注意，在某些實(shí)施方案中，如果當(dāng)前分配的車輛遇到延遲(比方說由于故障延遲)，則盡管存在延遲(并且可能不再符合最佳路徑路線條件)，但它仍可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。這可能會(huì)發(fā)生，例如，如果沒有足夠的車輛，或者如果車輛已經(jīng)運(yùn)載了必須被運(yùn)送到起重機(jī)以將其裝載到船上的集裝箱。根據(jù)具體應(yīng)用，其他情況也適用。后者是維持最佳路徑路線的條件的一個(gè)例子，即使它不再立即符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)。

這可以例如在步驟603中實(shí)現(xiàn)，其中沒有找到其他具有較低優(yōu)先級的候選車輛來代替指定的車輛，然后移動(dòng)到步驟604(結(jié)束)，結(jié)果是當(dāng)前車輛保留在其任務(wù)中。

還應(yīng)注意，根據(jù)某些實(shí)施方案，如果控制器50的操作不會(huì)收斂以消除資源的饑餓時(shí)間，或者經(jīng)常遇到一個(gè)或多個(gè)服務(wù)周期的一個(gè)或多個(gè)資源的饑餓時(shí)間，則可以將額外的一個(gè)或多個(gè)車輛加入現(xiàn)有的車隊(duì)，以應(yīng)對這個(gè)問題。

在某些實(shí)施方案中，當(dāng)遭遇事件但尚未到遭遇饑餓的程度時(shí)，例如，在步驟610和后面的步驟中的操作流程被調(diào)用。因此，例如，如果一系列的臨時(shí)占用狀態(tài)(或多個(gè)狀態(tài))表明(如此確定的最佳路徑路線的-上面討論的)給定隔間被從某個(gè)時(shí)間點(diǎn)開始占用了給定的持續(xù)時(shí)間，并且它證明這些數(shù)據(jù)與車輛到達(dá)隔間的實(shí)際到達(dá)時(shí)間和/或通過隔間的行駛持續(xù)時(shí)間不一致，(例如，車輛到達(dá)給定隔間的eta延遲或提前[由于事件]比方說x時(shí)間單位)，則重新調(diào)用指定步驟610和后面的步驟將糾正隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以反映一系列臨時(shí)占用狀態(tài)(多個(gè))的更新?？紤]例如被指明在一eta到達(dá)運(yùn)送隔間的車輛，該eta比給定服務(wù)周期的期望服務(wù)時(shí)間的eta早比方說5秒。如果由于事件而導(dǎo)致到達(dá)給定隔間發(fā)生2秒的延遲，這導(dǎo)致在運(yùn)送隔間處的延遲小于5秒，則不會(huì)遇到饑餓，但仍然不會(huì)更新臨時(shí)占用狀態(tài)，因此相應(yīng)地調(diào)用步驟610可導(dǎo)致隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的更新。步驟610及后面步驟的使用當(dāng)然是一個(gè)例子。后一個(gè)例子的x可以根據(jù)具體的應(yīng)用來確定。

雖然參考圖6的描述涉及確定行駛到運(yùn)送隔間的車輛的最佳路徑路線，但其也適用于(加以必要的修改)從運(yùn)送隔間(例如裝載有從船取回的集裝箱)向不同目的地行駛的車輛，例如用于將集裝箱裝載到卡車上或?qū)⒓b箱存放在多層結(jié)構(gòu)中的或與多層結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的指定隔間或位置處的運(yùn)送隔間。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖7，其示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的資源服務(wù)隊(duì)列(rsq)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700。因此，rsq(其可以存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫54中)包括分配給資源的資源(例如起重機(jī))車輛的標(biāo)志。在本實(shí)施方案中，其包括資源id701，和根據(jù)被分配車輛的服務(wù)順序，關(guān)于資源，表明被分配車輛的記錄的清單。因此，記錄702代表被指定為關(guān)于資源提供(或代表關(guān)于資源提供)運(yùn)送服務(wù)的第一車輛。(記錄702)的車輛可以在建筑物14的運(yùn)送隔間例如將(多個(gè))集裝箱裝載到起重機(jī)，或者可以從起重機(jī)卸載集裝箱。下一個(gè)記錄703代表分配給相同資源的另一車輛(并且它將在第一車輛完成其任務(wù)之后運(yùn)送服務(wù))等等，直到代表分配給該資源的最后一輛車輛的第n個(gè)記錄704為止。關(guān)于該車輛的數(shù)據(jù)(例如記錄702)在本例子中包括以下字段：車輛的id705，車輛到送運(yùn)送隔間70的估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)和可能的其他屬性707，例如車輛種類。車輛種類可以基于各種參數(shù)確定，例如目的港口和/或重量范圍(例如輕型集裝箱或重型集裝箱)。后者僅僅是集裝箱參數(shù)的非限制性例子，并且代替指定的參數(shù)或除了指定的參數(shù)之外，可以添加其它參數(shù)。將在下面參照圖8詳細(xì)說明取決于例如集裝箱參數(shù)的車輛種類的利用。

注意，與分配給給定資源的車輛相關(guān)的數(shù)據(jù)可以是先驗(yàn)地存儲(chǔ)和在稍后使用時(shí)提取的(在步驟601中)。

還要注意，在分配給給定資源的車輛數(shù)量方面，可以根據(jù)符合一定的標(biāo)準(zhǔn)來動(dòng)態(tài)地更新rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。因此，例如，可以根據(jù)所需的服務(wù)質(zhì)量確定用于給定資源的rsq中的車輛數(shù)量。例如，考慮具有數(shù)百個(gè)要取回的集裝箱的給定的船，可以確定rsq包含7個(gè)車輛，以預(yù)先確保車輛被分配以在每7個(gè)服務(wù)周期期間提供集裝箱運(yùn)送服務(wù)，而對于例如卸載幾千個(gè)集裝箱的另一個(gè)集裝箱船，每小時(shí)卸載集裝箱數(shù)量的速率可能更高(由于例如使用用于較大的船的較先進(jìn)的船至岸起重機(jī)或其他原因)，因此對于rsq需要大的車輛緩沖量，即15個(gè)車輛以確保較高的起重機(jī)卸載和裝載速率(起重機(jī)生產(chǎn)率)。另一個(gè)非限制性的例子可以是給每個(gè)資源分派較大量的車輛的情況，其中與可以分派較少數(shù)量的車輛的情況(例如當(dāng)集裝箱比較靠近船停泊的碼頭地存放在一起時(shí))相比，需要裝載到船上的集裝箱(或其中一些)以彼此相對遠(yuǎn)的距離散布在建筑物周圍。本發(fā)明不受這些例子的限制，并且根據(jù)特定應(yīng)用，分派給每個(gè)資源的車輛數(shù)量可以改變。

根據(jù)某些實(shí)施方案，在關(guān)于給定資源不處理饑餓時(shí)間的情況下(例如由于裝載或卸載集裝箱的高峰需求)，可以動(dòng)態(tài)地增加rsq的大小，以便將更大量的車輛分配給指定的資源，或者在活動(dòng)量低的情況下相應(yīng)地減少車輛。很明顯，rsq的大小可以(可能是動(dòng)態(tài)的)根據(jù)諸如高峰或低需求的因素而變化。

一旦車輛完成了運(yùn)送任務(wù)，并且其記錄被從rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中移除(例如，在圖6的步驟617中)，則可以例如通過重新執(zhí)行參考圖6描述的操作流程，向其分配新的車輛(并且將其數(shù)據(jù)記錄添加到rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))以維持所需的7個(gè)待定車輛。

如在上面參考圖6描述的(并且將在下面的描述中進(jìn)一步闡述)，rsq可以被動(dòng)態(tài)地更新。因此，如圖6中所述，在從被指定通過最佳路徑路線的候選車輛中選擇車輛(步驟611)之后(例如，為了在給定服務(wù)周期減少或消除給定資源的饑餓時(shí)間)，用于該特定資源的rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)被更新(步驟612)，即將在rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中在正確的位置更新代表所選車輛的記錄(即，所選車輛的車輛記錄將被存儲(chǔ)在與該車輛應(yīng)提供運(yùn)送服務(wù)的服務(wù)周期對應(yīng)的位置中)。

更新可以是例如通過用代表所選車輛的記錄替換代表給定車輛的記錄(包括車輛id及其相關(guān)聯(lián)的eta)，或者更新記錄中的字段(在車輛已被分配給資源但例如其eta應(yīng)該更新的情況下)。同樣地，在完成運(yùn)送服務(wù)時(shí)，從rsq清單中移除指定車輛的記錄(步驟617)。

注意，本發(fā)明不受用于存儲(chǔ)rsq的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的限制(例如，具有記錄的表)，因此，可以利用除了指定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)之外或代替指定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的其他(多個(gè))數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。同樣，本發(fā)明不受關(guān)于每個(gè)車輛存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)(圖7中作為例子示出)的限制。其他數(shù)據(jù)也可以存儲(chǔ)在rsq中，這全部都取決于具體應(yīng)用。作為另一個(gè)例子，在車輛的順序(例如車輛記錄)對應(yīng)于服務(wù)周期，并且因而可以確定其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和布置的場合，本發(fā)明不受使用的結(jié)構(gòu)的限制，這全部都根據(jù)需要酌情考慮。

再次回到圖6，可以想起，基于資源饑餓時(shí)間來對資源進(jìn)行優(yōu)先級排序(步驟602)。為了更好地理解該計(jì)算步驟，注意圖8a，其示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的用于計(jì)算資源的饑餓時(shí)間的一般操作流程800的流程圖。因此，操作流程800由圖6的步驟602調(diào)用。盡管下面參照圖8的描述涉及關(guān)于路徑路線的饑餓時(shí)間的計(jì)算，但它可以適用于假定路徑路線的假定饑餓時(shí)間，其中在后者中，候選車輛到達(dá)運(yùn)送隔間的估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)應(yīng)當(dāng)被解讀為候選車輛到達(dá)運(yùn)送隔間的假定eta。

牢記這一點(diǎn)，注意圖8的步驟802。因此，在開始時(shí)(802)，對分配給指定資源(具有給定資源id-例如起重機(jī)號碼)的車輛數(shù)量進(jìn)行合計(jì)。這通過訪問存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(54)中的rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(參見圖7中的700，對于該特定的資源-由資源id標(biāo)識)來執(zhí)行。最初，該數(shù)量可以是例如通過運(yùn)行模擬來任意設(shè)置或確定。例如，對于給定的存放裝置，比方說對于i個(gè)車輛進(jìn)行測試。例如分析模擬結(jié)果以查看服務(wù)質(zhì)量是否良好，和是否發(fā)生饑餓時(shí)間，如果是，可以將車輛的數(shù)量例如增加到i+1等等。該分析可以應(yīng)用于更復(fù)雜的情況，例如資源數(shù)量等。本發(fā)明不受這些例子的限制。

此后，在步驟(803)中，通過將值∞分配給每個(gè)單元，對該特定資源id的饑餓時(shí)間向量進(jìn)行初始化。向量850在圖8b中示意性地示出。如圖所示，向量包括n個(gè)單元(其中標(biāo)記了前兩個(gè)851、852和最后一個(gè)853)，每個(gè)單元都表示資源在給定服務(wù)周期的相應(yīng)的饑餓時(shí)間。

服務(wù)周期數(shù)量n可以對應(yīng)于向指定資源提供運(yùn)送服務(wù)所需的車輛數(shù)量。因此，例如，如果所需車輛的數(shù)量為7，則這意味著在連續(xù)7個(gè)服務(wù)周期中應(yīng)該分派7個(gè)車輛用于服務(wù)該特定的起重機(jī)。在每個(gè)周期#i中，起重機(jī)應(yīng)該裝載或取回(情況可能是這樣)物體(例如，一個(gè)或多個(gè)集裝箱，這例如取決于起重機(jī)和/或車輛的容量)，并將其裝載到應(yīng)該停放在多層結(jié)構(gòu)的運(yùn)送隔間并計(jì)劃在周期#i期間提供運(yùn)送服務(wù)的車輛上或?qū)⑵鋸乃鲕囕v卸載。

如果在指定的7個(gè)服務(wù)周期的任一個(gè)中，起重機(jī)“準(zhǔn)備好”執(zhí)行其向(或從)車輛的卸載/卸載任務(wù)，而車輛還沒有到達(dá)運(yùn)送隔間，這可能導(dǎo)致起重機(jī)在該特定服務(wù)周期內(nèi)的不適當(dāng)?shù)酿囸I時(shí)間。圖8a中的以下步驟將用于計(jì)算這個(gè)饑餓時(shí)間。

根據(jù)某些實(shí)施方案，關(guān)于每個(gè)服務(wù)周期獨(dú)立地執(zhí)行饑餓時(shí)間計(jì)算，即，如果關(guān)于比方說第五服務(wù)周期計(jì)算饑餓時(shí)間，則該饑餓時(shí)間值不是結(jié)轉(zhuǎn)并增加到關(guān)于第六服務(wù)周期計(jì)算的饑餓時(shí)間，而是獨(dú)立地且“從頭開始”執(zhí)行第六服務(wù)周期的饑餓的計(jì)算?；炯俣ㄊ?，如果對于第五服務(wù)周期發(fā)現(xiàn)饑餓時(shí)間，則將顯著減少或消除(全部都將在下面討論和舉例說明)，因此不必將其結(jié)轉(zhuǎn)到隨后的周期。根據(jù)某些其他實(shí)施方案，可以應(yīng)用其他考慮，例如，可以在連續(xù)的(多個(gè))服務(wù)周期中考慮給定周期的計(jì)算出的饑餓時(shí)間。后者示出了一個(gè)例子，其中所述計(jì)算給定服務(wù)周期的假定饑餓時(shí)間繼續(xù)到至少一個(gè)后面的服務(wù)周期的計(jì)算出的假定饑餓時(shí)間。

轉(zhuǎn)到步驟804，從分配給資源的車輛數(shù)量(其從rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)700獲得)中減去該特定資源(例如在步驟601中提取的)所需的車輛數(shù)量以獲得車輛的“缺少”或“過多”數(shù)量。注意，最初，很可能結(jié)果表明車輛的“缺少”，因?yàn)樯形磳④囕v分配給資源周期。如從下面的步驟810引起的，這將被圖6的步驟602報(bào)告和解釋為饑餓資源(并入優(yōu)先級清單中)，并且將如上面參照圖6詳細(xì)描述的那樣被處理，以例如減少或消除資源的饑餓。后者減少或消除資源的饑餓可以例如通過分派額外數(shù)量的車輛直到符合每個(gè)資源所需的車輛數(shù)量為止來實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)某些實(shí)施方案，一旦分派的車輛數(shù)量符合期望的車輛數(shù)量，則不會(huì)遇到饑餓。然而，某些事件可能會(huì)破壞這個(gè)平衡，例如一故障的車輛(其記錄將從rsq中移除)，導(dǎo)致該資源的“饑餓”狀態(tài)(在步驟804中識別出缺少一個(gè)車輛)，這將導(dǎo)致通過用新的車輛替代缺少的車輛來糾正這種情況。

在某些情況下，可能會(huì)向資源分配過多數(shù)量的車輛。例如，如果在建筑物中有一百輛車，而只有一艘船停泊在碼頭并由一臺(tái)起重機(jī)服務(wù)，則可能為資源分派比實(shí)際所需的更多數(shù)量的車輛，或作為另一個(gè)例子，在預(yù)期到高峰需求的情況下(例如，預(yù)期多于平均值的起重機(jī)沿著該碼頭操作，導(dǎo)致來自船的更高的集裝箱流)，在整個(gè)碼頭先驗(yàn)地分派過多數(shù)量(超過平均值)的車輛。

因此，注意，饑餓標(biāo)準(zhǔn)可以取決于除了饑餓時(shí)間之外的參數(shù)，例如，如果分派的車輛的數(shù)量小于(每個(gè)周期)每個(gè)資源所需的車輛數(shù)量，則可能遇到饑餓標(biāo)準(zhǔn)。也可以組合指定的參數(shù)，例如，饑餓標(biāo)準(zhǔn)可以取決于饑餓時(shí)間和分派車輛的數(shù)量相對于每個(gè)資源(或資源服務(wù)周期)所需的車輛數(shù)量。

應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步注意，在某些實(shí)施方案中，rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中列出的車輛記錄的順序(每個(gè)記錄都代表給定的車輛)對應(yīng)于起重機(jī)的服務(wù)周期。因此，例如，假定起重機(jī)迄今為止在40個(gè)服務(wù)周期中提供了用于裝載/取回集裝箱的服務(wù)，并且為此使用了40輛車輛(其中一些可能已被使用不止一次)。然后，對于隨后的7個(gè)服務(wù)周期(第41到第47)，對應(yīng)的7個(gè)車輛將被分配以第一車輛記錄(例如，在rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的702)，其代表被分配用于在第41個(gè)服務(wù)周期中提供運(yùn)送服務(wù)的具有最早eta的車輛，第二個(gè)車輛(具有第二早的eta)用于第42個(gè)服務(wù)周期等等。然而，注意，各種情況都可能影響車輛的估計(jì)到達(dá)時(shí)間，例如，盡管rsq清單中的第二車輛應(yīng)該具有第二早的eta，但其eta已經(jīng)不同(并已在eta字段中更新–如在下面將參照圖9-10舉例說明的)并且其現(xiàn)在比第六車輛的eta晚。

可能以指定的方式影響eta的例子是：功率損耗，不同的集裝箱重量導(dǎo)致車輛的速度不同，未預(yù)期到的地面摩擦(下雨之后，或建筑物中的某個(gè)區(qū)域缺乏維護(hù))，另一車輛的故障，其被困在路上并導(dǎo)致交通擁堵和使運(yùn)行減速，電梯之一發(fā)生故障，決定將車輛引導(dǎo)到另一地點(diǎn)的遠(yuǎn)程用戶的干預(yù)等。

因此，為了以與服務(wù)周期的服務(wù)時(shí)間相對應(yīng)的方式維護(hù)車輛的eta順序，可能需要根據(jù)其實(shí)際eta對rsq中的車輛進(jìn)行分選，以校驗(yàn)車輛的eta和適當(dāng)?shù)姆?wù)周期之間的對應(yīng)性，以使得對于第一(最早的)服務(wù)周期，將分派具有最早eta的車輛，對于第二(第二早的)服務(wù)周期，將分派具有第二早eta的車輛等等。在相應(yīng)地對eta進(jìn)行分選之后，然后在步驟805，可以從最早的eta(到運(yùn)送隔間)開始按升序?qū)囕v進(jìn)行排序。可能存在某些情況，其中805中的處理不僅基于eta順序執(zhí)行，而且受其他參數(shù)例如車輛種類的影響-參見下面的進(jìn)一步討論。因此，如以下舉例說明的，805中的指定詢問適用于每個(gè)車輛種類的從最早eta預(yù)定的eta，即給定種類的所有車輛首先被處理，然后處理另一種類的車輛等等。例如從rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的車輛記錄的eta字段中提取eta。

通過該實(shí)施方案，分選步驟因而導(dǎo)致車輛#(在分選的清單中)與起重機(jī)的指定服務(wù)周期#之間的對應(yīng)性。

注意，根據(jù)某些實(shí)施方案并且如下面將更詳細(xì)地說明的，車輛的分選僅適合于具有相同車輛種類(例如按照集裝箱參數(shù))的車輛。

然后，在806中，關(guān)于車輛的饑餓時(shí)間在從清單中的第一個(gè)(最早到達(dá)的車輛)開始的循環(huán)中被處理，并且對于循環(huán)包含的每個(gè)車輛詢問(807)在該車輛的eta(其是從rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的車輛記錄的eta字段提取-可能關(guān)于當(dāng)前時(shí)間now()被標(biāo)準(zhǔn)化)和這個(gè)(比方說第n個(gè))服務(wù)周期的資源服務(wù)開始時(shí)間(服務(wù)周期時(shí)間資源_id*(n-1)，其中服務(wù)周期時(shí)間資源_id表示資源_id標(biāo)識的資源的每個(gè)周期的服務(wù)持續(xù)時(shí)間)之間是否存在(例如，第n個(gè)車輛的)估計(jì)的饑餓時(shí)間。

轉(zhuǎn)向分選清單中的第一車輛，詢問(在807中)將確定第一車輛是否晚于起重機(jī)的(用于其第一個(gè)服務(wù)周期的)所需資源服務(wù)開始時(shí)間到達(dá)，和如果肯定，則將在饑餓向量850的第一單元851中記錄(808)差值(代表第一個(gè)服務(wù)周期的饑餓時(shí)間)。在下一次迭代中，查詢(在807中)將確定(分選)清單中的第二車輛是否晚于起重機(jī)的用于其第二個(gè)服務(wù)周期的所需資源服務(wù)開始時(shí)間到達(dá)，如果肯定，則將在饑餓向量850的第二單元852中記錄差值(代表第二服務(wù)周期的饑餓時(shí)間)，對于所有7個(gè)車輛以此類推。注意，根據(jù)某些實(shí)施方案，關(guān)于每個(gè)服務(wù)周期的饑餓時(shí)間是獨(dú)立執(zhí)行的，而不考慮關(guān)于先前的服務(wù)周期確定的饑餓時(shí)間。在某些其他實(shí)施方案中，關(guān)于給定周期確定的饑餓時(shí)間在后續(xù)周期的饑餓時(shí)間的計(jì)算中被推進(jìn)并考慮(全部或部分地)。例如，考慮以下情況：關(guān)于給定服務(wù)周期的計(jì)算的饑餓時(shí)間不被處理，即沒有選擇車輛沿著(最佳)路徑路線行駛，所述(最佳)路徑路線符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)，例如實(shí)現(xiàn)了減少或消除計(jì)算出的饑餓時(shí)間，這是因?yàn)樗熊囕v都是忙的，并且沒有可以分配給該服務(wù)周期的單個(gè)車輛。這可能導(dǎo)致在計(jì)算后續(xù)周期的饑餓時(shí)間時(shí)考慮如此計(jì)算的饑餓時(shí)間。

現(xiàn)在回到步驟807，對于(例如來自所述7個(gè)車輛的)任何車輛#n，通過用(ii)車輛的eta減去(i)該特定資源的第n個(gè)服務(wù)周期的資源服務(wù)開始時(shí)間(通過用該起重機(jī)的服務(wù)周期時(shí)間乘以周期的數(shù)量(n-1))，來計(jì)算饑餓時(shí)間[n]。

然后將饑餓時(shí)間結(jié)果記錄在饑餓向量中。

輸出將是代表每個(gè)資源的每個(gè)服務(wù)周期的饑餓時(shí)間的饑餓向量，和rsq中缺少的車輛數(shù)量(參見步驟809和810)。

顯然，可以獲得其他數(shù)據(jù)，例如在向量中積累的總延遲等，這全部都根據(jù)需要酌情進(jìn)行。

可以想起，根據(jù)某些實(shí)施方案，資源的饑餓時(shí)間和可能的缺少車輛的數(shù)量可以用于對資源進(jìn)行優(yōu)先級排序(在向其分派車輛方面)。可以存在影響資源在優(yōu)先級清單中的優(yōu)先次序的其他因素，例如分配給其的車輛數(shù)量比所需數(shù)量少的起重機(jī)(例如如參考步驟804所討論的)。同樣如上討論的，除了資源類型(如果有多于一種的類型)和/或指定的計(jì)算出的饑餓時(shí)間和/或缺少車輛之外，可以有影響資源的優(yōu)先級的其他因素，例如操作員的手動(dòng)干預(yù)，例如將較高優(yōu)先級分配給等待服務(wù)過長的持續(xù)時(shí)間的較低優(yōu)先級資源類型(例如卡車)。

另一個(gè)非限制性的例子是在高峰活動(dòng)時(shí)的卸貨碼頭，其中附近的另一艘船應(yīng)在當(dāng)前被服務(wù)的船之前離開，因此人為干預(yù)可以將起重機(jī)的優(yōu)先級設(shè)置為高于當(dāng)前被服務(wù)的船的起重機(jī)的優(yōu)先級。

關(guān)于每個(gè)資源執(zhí)行參考圖8描述的操作流程，關(guān)于每個(gè)資源至少產(chǎn)生饑餓向量和缺少車輛的數(shù)量。注意，本發(fā)明不受指定的輸出的限制，因此可以修改指定的輸出，和/或可以添加其他輸出，這全部都根據(jù)需要酌情考慮。

如已經(jīng)參考圖6的步驟602說明的，在被調(diào)用到用于關(guān)于每個(gè)資源計(jì)算饑餓向量和缺少車輛的數(shù)量的流程(如參照圖8a-b所描述的)之后，可以對資源進(jìn)行優(yōu)先級排序。根據(jù)某些實(shí)施方案，資源的優(yōu)先級排序按照預(yù)測的資源饑餓時(shí)間的降序執(zhí)行，其中最高優(yōu)先級是最差預(yù)測的資源饑餓，從而產(chǎn)生資源的優(yōu)先級清單。

考慮例如三臺(tái)起重機(jī)，每個(gè)被分配7個(gè)車輛。進(jìn)一步假定在執(zhí)行了參考圖8描述的操作流程之后，產(chǎn)生以下輸出：

與以下饑餓向量[0,0,5,0,0,0,0]相關(guān)聯(lián)的第一起重機(jī)，與以下饑餓向量[0,0,0,4,2,6,3]相關(guān)聯(lián)的第二起重機(jī)，和與以下饑餓向量[0,0,3,0,0,0,0]相關(guān)聯(lián)的第三起重機(jī)。

根據(jù)某些實(shí)施方案，在利用資源優(yōu)先次序的場合，資源優(yōu)先級清單將如下構(gòu)成：處于最高優(yōu)先級的第一起重機(jī)，然后是第三起重機(jī)，最后是第二起重機(jī)。該順序是考慮到下列事實(shí)而確定的：第一起重機(jī)在第三服務(wù)周期饑餓，其饑餓持續(xù)時(shí)間(5)比第三起重機(jī)的饑餓持續(xù)時(shí)間(3)更長，并且與第二起重機(jī)的較晚的服務(wù)周期(第四)相比處于較早的服務(wù)周期(第三)。注意，雖然第二起重機(jī)在四個(gè)連續(xù)的服務(wù)周期(從第四到第七)中饑餓，但是相對于僅在一個(gè)服務(wù)周期饑餓的其他起重機(jī)，它仍然被列為較低的優(yōu)先級，然而與第二起重機(jī)的第四饑餓周期相比，所述其他起重機(jī)在較早的饑餓周期(第三)開始饑餓。本發(fā)明不受用于確定優(yōu)先級清單中的優(yōu)先級的指定標(biāo)準(zhǔn)(在較早的服務(wù)周期的饑餓)的限制，因此其他因素例如遇到饑餓的周期數(shù)量也可以影響優(yōu)先級清單中的順序，以及其他可能的因素。

在另一個(gè)例子中，來自上述例子的起重機(jī)2屬于船a，起重機(jī)1、3屬于船b。船a計(jì)劃在一小時(shí)內(nèi)離開，船b計(jì)劃在當(dāng)天結(jié)束之前離開。所以船a的服務(wù)更為迫切。

在另一個(gè)例子中，調(diào)用了操作人員的干預(yù)。因此，遠(yuǎn)處的操作員由于某些原因立即需要應(yīng)該在第二起重機(jī)的次序[3]卸載的集裝箱，因此它收到比起重機(jī)1和3更高的優(yōu)先級。

本發(fā)明不受這些例子的限制。

回到圖8，可以想起，根據(jù)其估計(jì)的eta對車輛記錄進(jìn)行分選(步驟805)。注意，根據(jù)某些實(shí)施方案，指定的分選針對車輛種類。

例如，考慮車輛將集裝箱裝載到起重機(jī)，起重機(jī)又將集裝箱裝載到船上的情況。船上的集裝箱可以按照給定的順序進(jìn)行裝載，比方說第一配額的集裝箱被指定為在第一港口卸載(例如當(dāng)船停泊在塞浦路斯時(shí))，第二配額的集裝箱被指定為在第二港口(意大利)卸載。被指定給第一港口的集裝箱應(yīng)優(yōu)選地堆放在船的給定存放區(qū)域，而被指定給第二港口的集裝箱應(yīng)優(yōu)選地堆放在船的不同存放區(qū)域(甚至可能第二配額堆積在第一配額上面)。顯然，優(yōu)選地應(yīng)該避免被指定給第二港口的集裝箱堆放在被指定給第一港口的第一區(qū)域中的情況(因?yàn)檫@可能導(dǎo)致不希望有的情況，其中被指定給塞浦路斯的集裝箱將在意大利卸載，或反之亦然)。在這個(gè)例子中，只有運(yùn)載被指定給塞浦路斯的集裝箱的車輛應(yīng)首先分派給起重機(jī)，并裝載所有被指定給塞浦路斯的集裝箱，然后將運(yùn)載被指定給意大利的集裝箱的車輛分配給起重機(jī)(并且從那里例如存放在船中的不同位置)。因此，在步驟805中，給定種類的車輛(例如，運(yùn)載被指定給第一港口，或指定給第一港口并具有相同重量，或被指定給第一港口并具有相同重量和相同尺寸的集裝箱)將被分選出來，忽略其他車輛，即使所述其他車輛具有優(yōu)選的eta，并且只有在完成對指定車輛的處理并計(jì)算出相關(guān)的饑餓時(shí)間(如上面詳細(xì)討論的)時(shí)，這時(shí)才會(huì)關(guān)于另一種類的車輛重復(fù)該過程(例如，運(yùn)載被指定給另一港口的集裝箱或?qū)⒕哂胁煌亓考墑e的集裝箱運(yùn)載到同一港口)。注意，已經(jīng)僅為了說明的目的提供了處理不同種類的車輛的具體例子(例如，取決于集裝箱參數(shù)，其例子在上面討論了，例如集裝箱的目的地和/或重量級別和/或尺寸等)，因此，集裝箱參數(shù)例如被指定給不同地點(diǎn)的集裝箱不一定需要將車輛劃分為不同的種類。

可能(單獨(dú)地或與其他參數(shù)結(jié)合地)影響車輛種類的另一個(gè)集裝箱參數(shù)例如是集裝箱重量。因此，例如，所有較重的集裝箱應(yīng)首先堆放，較輕的集裝箱應(yīng)堆放在較重的集裝箱之上?？梢杂杏绊戃囕v種類的其他參數(shù)(集裝箱參數(shù)和/或其他參數(shù))，這全部都根據(jù)需要酌情考慮。

再次回到圖6，在構(gòu)建了資源優(yōu)先級清單和確定候選車輛的清單(全部如上所述)之后，需要確定假定路徑路線(關(guān)于每個(gè)候選車輛-參見圖6中的步驟609)，并(從假定路徑路線中)確定符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)(例如實(shí)現(xiàn)最佳減少的饑餓時(shí)間)的最佳路徑路線(參見圖6中的步驟610-612)。根據(jù)某些實(shí)施方案，必須關(guān)于每個(gè)資源的每個(gè)服務(wù)周期執(zhí)行該計(jì)算。

關(guān)于這一點(diǎn)，注意圖9和圖10，圖9其示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的用于計(jì)算假定路徑路線的一般操作流程的流程圖，圖10示出了根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的用于計(jì)算車輛的最佳路徑路線的一般操作流程的流程圖。因此，根據(jù)某些實(shí)施方案，可以從圖6的步驟610調(diào)用參考圖9和10描述的操作流程。

轉(zhuǎn)到圖9，根據(jù)某些實(shí)施方案，首先確定候選路徑路線(901)。根據(jù)某些實(shí)施方案，候選路徑路線可以是基于本身已知的技術(shù)確定的最短路徑，例如用于在圖中找到最短路徑的寬度優(yōu)先搜索(bfs)，其中所述圖比方說由建筑物14的隔間構(gòu)成，并且如此確定的路徑從當(dāng)前隔間(其容納或?qū)⑷菁{候選車輛)開始，并且在提供運(yùn)送服務(wù)的運(yùn)送隔間結(jié)束。注意，順便提及，確定最短路徑路線可以用于確定對應(yīng)的假定路徑路線，并且不一定意味著該路徑將會(huì)取得符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)(例如(對于給定的服務(wù)周期)實(shí)現(xiàn)最佳減少的饑餓標(biāo)準(zhǔn))的最佳路徑的資格，原因簡單地在于在通過路徑路線中的一個(gè)或多個(gè)路徑隔間時(shí)可能存在延遲。因此，例如，如果最短路徑僅包括四個(gè)隔間，但是其中一個(gè)是電梯隔間，則車輛可能被迫等待較長的時(shí)間，直到電梯空出并允許車輛使用它為止，因此最短路徑路線不如較長的路徑路線(比方說，包括6個(gè)隔間)，但在每個(gè)隔間中具有較少的延遲。本發(fā)明不受最短路徑計(jì)算的使用的限制。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到步驟902，如參考圖10更詳細(xì)地描述的那樣計(jì)算最佳路徑。該過程從所有可能的候選路徑路線上的循環(huán)1002(例如在步驟901中確定的)開始，并且關(guān)于每個(gè)候選路徑路線執(zhí)行以下步驟。

在繼續(xù)之前，根據(jù)某些實(shí)施方案，提供了隔間的狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(圖10中未示出)，其可操作以關(guān)于所述多個(gè)隔間中的每個(gè)隔間存儲(chǔ)表明隔間的一系列臨時(shí)占用狀態(tài)的隔間狀態(tài)，和其中每個(gè)所述計(jì)算出的假定路徑路線的假定估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)的確定考慮了假定路徑路線的隔間中的每個(gè)隔間的隔間狀態(tài)。所述系列中的每個(gè)臨時(shí)占用狀態(tài)可以分別表明所述隔間變成被占用或空的時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間。

因此，作為例子，如果假定路徑路線包括候選車輛可以通過的某個(gè)隔間，則測試隔間狀態(tài)以確定該特定隔間的假定eta。假設(shè)用于當(dāng)前隔間i的車輛的假定eta為t1。例如，如果隔間i的臨時(shí)占用狀態(tài)表明隔間是空的，比方說，從時(shí)間點(diǎn)t0持續(xù)δ0的時(shí)間，以使得t0<t1(意味著隔間i在車輛的假定eta之前變成空的)，并進(jìn)一步假設(shè)空的持續(xù)時(shí)間δ0>>δ1，其中后者是候選車輛通過隔間i所需的穿越時(shí)間，以使得t0+δ0晚于t1+δ1，這表明候選車輛可以立即使用隔間，并且候選車輛的假定eta可以被更新為新的假定eta(t1+δ1)。隔間i的(一系列臨時(shí)占用狀態(tài)中的)下一個(gè)臨時(shí)占用狀態(tài)可以表明從時(shí)間點(diǎn)t0+δ0開始持續(xù)比方說δ2的時(shí)間，隔間都是空的等等。

繼續(xù)這個(gè)示例性情況，候選車輛在假定的eta＝t1+δ1到達(dá)假定路徑路線的下一個(gè)隔間(隔間i+1)。假設(shè)隔間i+1的(所述一系列的臨時(shí)占用狀態(tài)中的)臨時(shí)占用狀態(tài)表明隔間i+1將在t2>t1+δ1時(shí)變得可用，即它將在時(shí)間點(diǎn)t2變?yōu)榭盏牟⒊掷m(xù)一段時(shí)間δ2，其中時(shí)間點(diǎn)t2晚于車輛到達(dá)隔間i+1的eta。換句話說，當(dāng)候選車輛計(jì)劃假定到達(dá)隔間i+1時(shí)，該隔間被占用。它可能被占用，是因?yàn)槔缬?jì)劃讓另一輛車在該持續(xù)時(shí)間中使用它，或者例如它可能存放了阻擋隔間并且不允許候選車輛通過的集裝箱。本發(fā)明不受指定例子的限制。

繼續(xù)這個(gè)例子，對于隔間i+1的車輛的假定eta可以被更新為t2+δ1(其中t2是隔間將變空的時(shí)間點(diǎn)，其從隔間的臨時(shí)占用狀態(tài)獲得)，δ1是隔間i+1的假定穿越時(shí)間。

注意，盡管在這個(gè)例子中，兩個(gè)隔間的假定穿越時(shí)間是δ1，但當(dāng)然不一定總是這樣。例如，規(guī)則隔間的穿越時(shí)間(作為使用時(shí)間的一個(gè)例子)可能比電梯隔間等的穿越時(shí)間短。

過程繼續(xù)進(jìn)行，直到確定了候選車輛在假定路徑路線的運(yùn)送隔間處的假定eta為止。

注意，隔間的臨時(shí)占用狀態(tài)的表現(xiàn)不一定表明隔間何時(shí)是空的，但是例如可以表明隔間何時(shí)被占用。此外，指定時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間用作臨時(shí)占用決不是限制。

注意，只要計(jì)算與假定路徑路線有關(guān)，則不更新關(guān)于構(gòu)成假定路徑路線的隔間的臨時(shí)占用數(shù)據(jù)。如從下面的描述變得明顯的，構(gòu)成路徑路線的隔間的臨時(shí)占用數(shù)據(jù)將僅在假定路徑路線變成(“被提交的”)所選的最佳路徑路線時(shí)在隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中進(jìn)行更新-參見圖6的步驟612和下面參照圖10進(jìn)行的說明。

牢記這一點(diǎn)，注意圖10。

因此，為了確定關(guān)于每個(gè)假定路徑路線的車輛的估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)，在1003確定容納候選車輛(其與當(dāng)前被處理的假定路徑路線相關(guān)聯(lián))的當(dāng)前隔間以及到達(dá)該隔間的假定eta起始。注意，當(dāng)前隔間可以是這樣的隔間，在該隔間，候選車輛可能在未來(例如當(dāng)它終止其當(dāng)前任務(wù)時(shí))假想地開始其通過假定路徑路線的行程。然后，eta起始將指定候選車輛計(jì)劃假定地到達(dá)隔間的未來時(shí)間點(diǎn)。

記錄用于該起始隔間的當(dāng)前時(shí)間標(biāo)簽t起始，并將eta設(shè)置為該值(將會(huì)記錄將在稍后階段激活的(例如，用于未來服務(wù)周期的)路徑路線的未來開始時(shí)間)，然后在1004對這樣假定的路徑路線的所有路徑隔間進(jìn)行如下處理：

對于路徑隔間中的每一個(gè)：在1005確定、利用隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，特別地，當(dāng)前隔間的相關(guān)臨時(shí)占用狀態(tài)(其例如表明相關(guān)隔間被占用或空的時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間，不論情況如何)，路徑隔間變空的最早時(shí)間，記錄這個(gè)較早的時(shí)間標(biāo)簽，并相應(yīng)地在1006更新候選車輛的估計(jì)到達(dá)時(shí)間(eta)(例如，在數(shù)據(jù)庫54中)。然后，在1007關(guān)于路徑的下一個(gè)隔間執(zhí)行類似的計(jì)算，等等，直到以類似方式處理運(yùn)送隔間為止，從而確定通過當(dāng)前處理的假定路徑路線的車輛的假定估計(jì)到達(dá)時(shí)間(1008)。利用如此確定的假定eta來確定當(dāng)前被處理的假定路徑路線的資源的假定減少的饑餓時(shí)間，這全部都如上面參照圖6和圖8詳細(xì)討論的。注意，在該實(shí)施方案中，關(guān)于給定資源(例如起重機(jī))的給定服務(wù)周期計(jì)算饑餓時(shí)間。還要注意，這只是臨時(shí)的計(jì)算，所獲得的這個(gè)假定路徑路線的假定減少的饑餓時(shí)間還沒有被“提交”并且隨后記錄在rsq向量中(例如700)，并且類似地，不更新隔間的狀態(tài)向量，因?yàn)殛P(guān)于所有假定路徑路線進(jìn)行類似的計(jì)算，而只有符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)(例如實(shí)現(xiàn)最佳減少的饑餓時(shí)間)的假定路徑路線才會(huì)被選擇并記錄在rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，并且構(gòu)成所選最佳路徑路線的隔間的對應(yīng)的臨時(shí)占用數(shù)據(jù)將在隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中被更新(在步驟612中)。繼續(xù)，在步驟1009中，(從假定路徑路線中)確定最佳路徑路線，以使得符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)，例如與通過任何其他假定路徑路線實(shí)現(xiàn)的與資源相關(guān)聯(lián)的減少的饑餓時(shí)間相比，它實(shí)現(xiàn)了給定服務(wù)周期的與資源(例如，指定的起重機(jī))相關(guān)聯(lián)的最佳減少的饑餓時(shí)間。如可以想起的，將饑餓時(shí)間(關(guān)于給定資源的給定服務(wù)周期)計(jì)算為從資源服務(wù)開始時(shí)間開始并終止于到達(dá)運(yùn)送隔間的車輛的eta(如在步驟1008中計(jì)算的)的時(shí)間間隔，假定資源(起重機(jī))在該時(shí)間間隔期間等待車輛以提供運(yùn)送服務(wù)。注意，本發(fā)明不受如圖10中所示的指定操作流程的限制。因此，作為例子，將應(yīng)用以下修改的流程來代替確定候選路徑路線和從候選路徑路線中確定最佳路徑路線。因此，根據(jù)某些實(shí)施方案，關(guān)于每個(gè)候選車輛確定一個(gè)或多個(gè)假定路徑路線，并從它們之中確定最佳本地候選路徑路線(對應(yīng)于給定候選車輛)，其中最佳本地候選路徑路線符合本地饑餓標(biāo)準(zhǔn)，例如實(shí)現(xiàn)本地最佳減少的饑餓時(shí)間。然后從所述本地最佳候選路線中確定最佳路徑路線。

根據(jù)某些實(shí)施方案，隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包括至少兩種類型(例如兩種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型)，每種類型取決于不同的車輛屬性。屬性的例子例如是裝載有(多個(gè))集裝箱的車輛，或者空載的車輛。繼續(xù)這個(gè)例子，在某些實(shí)施方案中，空載的車輛可以通過被占用的隔間(例如，在圖3中的支撐件32下方)，而負(fù)載的車輛不能這樣做。與不能通過這種被占用的隔間直到其空出的負(fù)載車輛相比，這對于空載車輛來說可能擴(kuò)大了選擇甚至被占用的隔間的選擇，所述被占用的隔間形成候選路徑路線的一部分。顯然，在這個(gè)例子中，對于負(fù)載車輛來說，“被占用”的隔間確實(shí)被認(rèn)為是被占用的(直到變空為止)，但對于空載車輛來說，其被認(rèn)為是“空的”(即允許空載車輛容易地利用它們)。負(fù)載或空載車輛僅僅是可能影響下列決定的車輛類型的例子，即給定類型的車輛是否可以通過被占用的隔間。再次回到圖6，如上面已經(jīng)描述的(參見圖6的步驟612)，在確定了最佳路徑路線(如參照圖10所描述的)之后，選擇相關(guān)聯(lián)的車輛并且用車輛數(shù)據(jù)更新rsq。例如，代表所選車輛的記錄將在rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中在正確的位置進(jìn)行更新(即，所選車輛的車輛記錄將被存儲(chǔ)在與該車輛應(yīng)提供運(yùn)送服務(wù)的服務(wù)周期相對應(yīng)的位置中)。該更新可以例如用代表所選車輛的記錄替換代表給定車輛的記錄(包括車輛id及其相關(guān)聯(lián)的eta)，或者在存儲(chǔ)于rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的車輛記錄對應(yīng)于所選車輛但eta已經(jīng)得到改善(導(dǎo)致饑餓時(shí)間的減少或消除)并相應(yīng)進(jìn)行更新的情況下更新記錄中的字段。所選車輛可以被分類為忙的(對于指定的最佳路徑路線的持續(xù)時(shí)間)，并且最佳路徑路線的路徑和運(yùn)送隔間可以通過適當(dāng)?shù)呐R時(shí)占用狀態(tài)(在隔間狀態(tài)向量中)，例如通過存儲(chǔ)當(dāng)所選車輛通過如此確定的最佳路徑路線的隔間時(shí)所述隔間將被占用的時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間，來進(jìn)行更新。參考圖6的描述進(jìn)一步描述了在所選車輛利用(例如穿越)最佳路徑路線的隔間時(shí)執(zhí)行的操作流程。在繼續(xù)之前，應(yīng)當(dāng)注意，各個(gè)圖6、8、9和10中的每個(gè)操作流程中的一系列計(jì)算步驟僅為了說明的目的而提供，而決不是限制。因此，在任何指定的流程中，某個(gè)(些)階段可以被修改或刪除，并且可以添加其他階段和/或可以修改一些步驟的順序，這一切都取決于具體的應(yīng)用。

在繼續(xù)描述參考圖11a-f的例子之前，應(yīng)當(dāng)注意，并且如參考處理器50(參見上面的圖5)所討論的，例如參考圖6至10討論的操作(或其一部分)可以在位于車輛外部的處理器執(zhí)行，或者(加以必要的修改)在留在車輛中的處理器執(zhí)行或者在車輛處理器和車輛外部的處理器之間進(jìn)行劃分。車輛外部的處理器可以位于遠(yuǎn)處、本地或兩者均有，這取決于具體實(shí)施方案。

接下來描述某個(gè)實(shí)施方案，其中操作部分地在車輛處理器執(zhí)行。在該例子中，處理器51代表留在車輛上的處理器，也代表留在車輛外部的處理器。

回到圖6：

在步驟601中：控制器可以向車輛連續(xù)發(fā)送資源(例如起重機(jī)，amazon^tm的工作站)的狀態(tài)，然后車輛可以各自計(jì)算和決定(在處理器51中)它應(yīng)該移動(dòng)到哪個(gè)起重機(jī)-全部按照步驟601中規(guī)定的。

可以利用處理器51的計(jì)算在車輛上執(zhí)行步驟602至604。

在步驟605中：每個(gè)車輛可以根據(jù)車輛候選資格標(biāo)準(zhǔn)確定它是否是候選者。每個(gè)車輛可以將結(jié)果發(fā)送到遠(yuǎn)程控制器(例如候選者/無候選者)。

在步驟607中：車輛可以計(jì)算粗略的eta(每個(gè)車輛例如利用為此做出的建筑物地圖，其例如存儲(chǔ)在本地?cái)?shù)據(jù)庫54中)。在步驟608中：所有(候選)車輛可以向遠(yuǎn)程控制器發(fā)送它們的粗略的eta并且遠(yuǎn)程控制器可以僅對相關(guān)車輛返回繼續(xù)到“609”的請求。

在步驟609中：每個(gè)相關(guān)車輛可以執(zhí)行步驟610。

在步驟610中：每個(gè)車輛可以利用建筑物地圖來實(shí)施它。注意，車輛接收(參見601步驟)起重機(jī)/工作站rsq，因此它可以計(jì)算符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)的最佳路線。

在步驟611中：每個(gè)車輛可以將其結(jié)果發(fā)送到遠(yuǎn)程控制器，并且遠(yuǎn)程控制器可以選擇與最佳路徑路線相關(guān)聯(lián)的車輛。然后控制器可以向所有車輛發(fā)送決定，因此它們知道哪一個(gè)車輛被選中。在某些實(shí)施方案中，控制器可以將結(jié)果發(fā)送到與最佳路徑路線相關(guān)聯(lián)的車輛?？梢栽谲囕v和遠(yuǎn)程控制器端執(zhí)行步驟612。

步驟613至615：可以在車輛上的車輛端執(zhí)行。

步驟616和616可以在遠(yuǎn)程控制器處執(zhí)行。

轉(zhuǎn)到圖8：

在步驟802中：如果遠(yuǎn)程控制器向所有車輛連續(xù)發(fā)送每個(gè)rsq，則該步驟可以在每個(gè)車輛執(zhí)行

步驟803至805可以在車輛端執(zhí)行(例如利用存儲(chǔ)在rsq的參數(shù)“忙”)：

步驟806可以由車輛(每一車輛)執(zhí)行，并且可以在車輛中執(zhí)行后面的步驟807和808。

參考步驟809：現(xiàn)在通過(在車輛端計(jì)算的)該車輛的結(jié)果在遠(yuǎn)程控制器上更新rsq，以使得當(dāng)調(diào)用步驟802時(shí)更新rsq。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖10，假設(shè)所有車輛還擁有代表建筑物的全部隔間的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(例如在數(shù)據(jù)庫54中)，并且從遠(yuǎn)程控制器接收它們，于是參考圖10描述的各種操作步驟也可以在車輛端執(zhí)行。一旦確定了最佳路徑，控制器就回到圖6路徑，并且關(guān)于如此確定的最佳路徑路線的決定被發(fā)送到與其相關(guān)聯(lián)的所選車輛(611/612)。

注意，本發(fā)明不受上面參考圖6、8或10中的任一個(gè)描述的指定的一系列動(dòng)作的限制，所述動(dòng)作在車輛處理器(和諸如數(shù)據(jù)庫和通信的相關(guān)模塊)和車輛外部的處理器(和諸如數(shù)據(jù)庫和通信的相關(guān)模塊)之間進(jìn)行，其僅為了說明性目的而提供。根據(jù)某些實(shí)施方案，由至少一個(gè)車輛處理器(和諸如數(shù)據(jù)庫和通信的相關(guān)模塊)部分地執(zhí)行的動(dòng)作的其他實(shí)現(xiàn)方式也是可應(yīng)用的，和/或可以在車輛外部的處理器(和諸如數(shù)據(jù)庫和通信的相關(guān)模塊)執(zhí)行。

還應(yīng)當(dāng)注意，本發(fā)明不受關(guān)于本發(fā)明的各種實(shí)施方案描述的指定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的限制。因此，根據(jù)某些實(shí)施方案，可以利用與車輛相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(并且例如存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫54中)。

根據(jù)某些實(shí)施方案，接下來結(jié)合圖6、8和10描述使用指定車輛數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的各種操作流程。

圖6：

步驟601：更新字段5中的數(shù)據(jù)；對于每個(gè)rsq字段，利用來自控制器的關(guān)于rsq中的每個(gè)車輛的更新數(shù)據(jù)(id，eta，屬性)更新rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

步驟602：更新字段5中的數(shù)據(jù)-通過車輛本身根據(jù)圖8的指令對rsq字段的清單進(jìn)行分選。

步驟605：檢查字段1和字段2，并將結(jié)果發(fā)送到控制器-候選者或非候選者。

步驟607：利用來自字段6的數(shù)據(jù)更新字段4中的數(shù)據(jù)(例如當(dāng)前檢查的rsq的車輛eta)-更新車輛當(dāng)前正在將其自身作為候選者檢查的rsq的服務(wù)周期的eta。注意-字段4也可以是計(jì)算的結(jié)果并且是可選的。

步驟608：將來自字段4的數(shù)據(jù)發(fā)送到控制器

步驟610：利用字段6更新字段2中的數(shù)據(jù)(例如，eta，路徑)

步驟612：更新字段1(例如忙)

步驟613：檢查字段1

步驟614：更新字段1中的數(shù)據(jù)

圖8：

步驟802：檢查字段5

步驟803-804：使用字段5中關(guān)于每個(gè)rsq的每個(gè)車輛的數(shù)據(jù)執(zhí)行所需的計(jì)算

步驟805：對字段5進(jìn)行分選

步驟807：利用字段5中的車輛的eta數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算。

圖10：

所有這些都可以通過檢查字段6(用于大多數(shù)更新的建筑物地圖)，字段1(用于時(shí)鐘)和字段2(用于設(shè)置理論路徑和時(shí)間直到它被設(shè)置(如果被選擇/當(dāng)被選擇時(shí))為止)來完成。

參考圖6、8和10的指定操作流程僅為了說明的目的而提供，決不意味著限制。

牢記這一點(diǎn)，現(xiàn)在將僅作為例子參考圖11a-f描述根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施方案的系統(tǒng)的操作。注意，下面參考圖11的描述僅為了說明的目的而提供，決不意味著限制。因此，如圖11a中所示，在將在碼頭1101停泊的船到達(dá)前，收集某些數(shù)據(jù)。注意，總的被標(biāo)記為1102的其他車輛已經(jīng)被預(yù)定(它們具有或?qū)⒕哂忻Φ臓顟B(tài))通過停放在多層結(jié)構(gòu)(未示出)的運(yùn)送隔間附近的起重機(jī)1104和1105來服務(wù)另一個(gè)船1103?？偟谋粯?biāo)記為1106的其他車輛被分類為備用并且可用于服務(wù)即將到來的船。如圖6的601中討論的，被收集并發(fā)送到控制系統(tǒng)50的數(shù)據(jù)(通過通信模塊55接收，或從數(shù)據(jù)庫54提取)例如可以包括：#從船上卸載的集裝箱#，將被裝載到船上的集裝箱，在建筑物內(nèi)將被裝載到船上的集裝箱的id。船的(預(yù)期)到達(dá)時(shí)間-隨著時(shí)間的經(jīng)過更新，直到船實(shí)際到達(dá)為止。卸載/裝載過程的預(yù)期開始時(shí)間。沿碼頭停泊的預(yù)期位置-定義相關(guān)的運(yùn)送隔間-隨著時(shí)間的經(jīng)過更新，直到實(shí)際停泊為止#將分配給船上的裝載取回動(dòng)作的起重機(jī)。集裝箱的詳細(xì)信息(目的地，尺寸，重量等)?？刂葡到y(tǒng)50可以使用其他數(shù)據(jù)，例如：所需的從卸貨碼頭退出的時(shí)間，分配給船/起重機(jī)的所需的#車輛，確切的起重機(jī)位置(車輛發(fā)送到哪里)-這可以在實(shí)際停泊后確定。這也可能會(huì)動(dòng)態(tài)地改變-起重機(jī)在各排船之間移動(dòng)。例如，已經(jīng)完成從船上裝載/取回集裝箱的任務(wù)的起重機(jī)可以移動(dòng)到不同的船，并且可以與服務(wù)新船有關(guān)地調(diào)用上面描述的整個(gè)操作流程。初始化命令使備用車輛移動(dòng)到靠近船的預(yù)期停泊位置的位置。注意，后者可以作為初步步驟601執(zhí)行，或者例如在稍后階段執(zhí)行(例如，在602對起重機(jī)進(jìn)行優(yōu)先級排序和/或在605確定候選車輛之后)。每個(gè)起重機(jī)的初始化饑餓向量(例如在數(shù)據(jù)庫54中)如下。

為簡單起見，描述假設(shè)一艘船應(yīng)在碼頭1101處服務(wù)，為此使用兩個(gè)起重機(jī)a和b(1110和1111，參見圖11b)，每個(gè)起重機(jī)都位于對應(yīng)的運(yùn)送隔間(未示出)附近。附帶說明的是，起重機(jī)不一定與固定的運(yùn)送隔間相關(guān)聯(lián)，并且如果需要，可以在不同的運(yùn)送隔間移動(dòng)并提供(或者被提供以)運(yùn)送服務(wù)。指定起重機(jī)的饑餓向量被初始化，例如，饑餓_向量_a：[∞∞∞......∞]，饑餓_向量_b：[∞∞∞......∞]，其中n1：起重機(jī)a所需的最小#車輛

n2：起重機(jī)b所需的最少#車輛

n1、n2可以任意選擇，或者例如根據(jù)某些標(biāo)準(zhǔn)選擇，例如遵照被執(zhí)行以評估應(yīng)分配給每個(gè)起重機(jī)的車輛數(shù)量的初步模擬。另一個(gè)例子是停泊位置-例如，用于在建筑物中存放從船卸載的集裝箱的空的目標(biāo)存放隔間遠(yuǎn)離起重機(jī)，因此需要更多的車輛來保持起重機(jī)繁忙，從而產(chǎn)生更大數(shù)量的所需車輛。在指定的模擬中可能考慮到后一種情況。

sa：服務(wù)_周期_時(shí)間_起重機(jī)a

sb：服務(wù)_周期_時(shí)間_起重機(jī)b

無論哪種情況，服務(wù)周期時(shí)間都可以相同或不同。

最終，希望符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)，例如減少或消除饑餓時(shí)間，從而產(chǎn)生以下饑餓向量(在從候選車輛中選擇車輛之后，將其分配給起重機(jī)的不同服務(wù)周期并確定實(shí)現(xiàn)饑餓時(shí)間的最佳減少或消除的最佳路徑路線)。

饑餓_向量_a：[0,0,0,0......0]

饑餓_向量_b：[0,0,0,0......0]

后面的饑餓向量表示期望的最后階段。

下面的描述說明了如何達(dá)到這個(gè)期望的結(jié)果。注意，由于各種情況(例如技術(shù)故障-或其他各種原因)，指定的最后階段(其中起重機(jī)的饑餓已被消除)可能會(huì)改變。

如上面已經(jīng)討論的，指定的開始步驟可以應(yīng)用于所有起重機(jī)，使它們?nèi)俊梆囸I”。然后，應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方案的指定的操作流程可以導(dǎo)致饑餓的消除和機(jī)器人港口的“平穩(wěn)運(yùn)行”，其中所有資源(例如起重機(jī))被有效利用而沒有延遲或只有非常小的延遲。

然而，如果遇到“故障”事件，例如發(fā)生故障的車輛或移動(dòng)速度慢于預(yù)期的車輛(例如由于車輛之中的不均勻摩擦)，發(fā)生故障的電梯隔間等，則由于根據(jù)最佳路徑路線計(jì)劃的車輛到達(dá)隔間(運(yùn)送隔間和可能的(多個(gè))中間隔間)的eta和車輛到達(dá)指定(多個(gè))隔間的實(shí)際eta之間的差異，可能導(dǎo)致給定的起重機(jī)關(guān)于一個(gè)或多個(gè)服務(wù)周期產(chǎn)生饑餓狀態(tài)。這將要求重新執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方案的指定方法，從而減少或消除新產(chǎn)生的饑餓事件。

牢記這一點(diǎn)并回到例子，將參考圖11c和11d舉例說明用于關(guān)于指定的服務(wù)周期將車輛分配給起重機(jī)a和b的操作流程。

暫時(shí)集中在起重機(jī)a的rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)上，并假設(shè)起重機(jī)a在時(shí)間tnow(資源服務(wù)開始時(shí)間是tnow)變得可操作，并進(jìn)一步假設(shè)n＝7(代表保證在連續(xù)7個(gè)服務(wù)周期中7個(gè)車輛的可用性的服務(wù)質(zhì)量)，于是最終rsq列出以下記錄：

eta清單

車輛-1

eta：tnow

狀態(tài)：空

車輛-2

eta：tnow+sa

狀態(tài)：空

車輛-7

eta：tnow+6*sa

狀態(tài)：空

其中“狀態(tài)”是車輛屬性的一例子，表明車輛是否為“空”(準(zhǔn)備從起重機(jī)裝載集裝箱)。如可以容易地注意到的，第7車輛的eta應(yīng)該是：tnow(起重機(jī)a的第一個(gè)服務(wù)周期的服務(wù)開始時(shí)間)+6倍sa，其中sa是起重機(jī)a在一個(gè)服務(wù)周期中提供運(yùn)送服務(wù)所需的持續(xù)時(shí)間，6表示分派給前六個(gè)車輛的6個(gè)周期。

為討論起見，假設(shè)在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)可能發(fā)生延遲，因此在rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的第7車輛的記錄表明兩個(gè)服務(wù)周期的饑餓(即8*sa而不是8*sa)，即：

車輛-7

eta：tnow+8*sa

狀態(tài)：空

因此，兩臺(tái)起重機(jī)的饑餓向量如下：

起重機(jī)_a_饑餓_向量[0,0,0,0,0,0,2*sa]

例子：起重機(jī)_b_饑餓_向量：[0,......0]

其中如圖所示，在饑餓向量的第7位置，表明了2*sa的饑餓時(shí)間。

應(yīng)用操作的優(yōu)先次序(例如步驟602和圖8a)將導(dǎo)致起重機(jī)a具有比起重機(jī)b更高的用于將車輛與其關(guān)聯(lián)的優(yōu)先級。注意，根據(jù)某些實(shí)施方案，由于關(guān)于起重機(jī)b的任何服務(wù)周期沒有遇到饑餓，所以不需要參照起重機(jī)b應(yīng)用步驟603及后面的步驟。

因而集中于起重機(jī)a上，并假設(shè)在根據(jù)較短的假定路徑路線標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用了車輛候選資格標(biāo)準(zhǔn)之后(參見605)，被矩形1112包圍的車輛被分類為候選車輛，其中集群1113中的3個(gè)車輛是起重機(jī)a的候選車輛，而集群1116中的車輛是起重機(jī)b的候選車輛。其他車輛(集群1115中)分配給不同的船。

進(jìn)一步集中在起重機(jī)a上，更復(fù)雜的候選資格標(biāo)準(zhǔn)可以將車輛(1)1120、(2)1121和(3)1122定義為候選車輛，例如，

車輛(1)即將完成起重機(jī)a的任務(wù)

車輛(2)處于備用狀態(tài)；和

車輛(3)是起重機(jī)b的rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的過多的車輛。

注意，后者只是車輛候選資格標(biāo)準(zhǔn)的例子。

假設(shè)應(yīng)用例如參照圖9-10描述的最佳路徑路線分析將導(dǎo)致如下結(jié)果：

(1)車輛1120的假定最佳(本地)路徑路線(其與其他兩條路徑(2)和(3)相比也是最短的)將導(dǎo)致其立即到達(dá)，即eta(1)＝tnow+0*sa＝tnow

(2)車輛1121的假定最佳(本地)路徑路線將導(dǎo)致其在eta＝tnow+5*sa到達(dá)

(3)車輛1122的假定最佳(本地)路徑路線將導(dǎo)致其在eta＝tnow+7*sa到達(dá)

如可以想起的，由于在時(shí)間＝tnow+6*sa時(shí)需要車輛，所以這導(dǎo)致了兩條最佳(本地)路徑路線(1)和(2)，這兩條路線都消除了第7服務(wù)周期的主要饑餓時(shí)間(2*sa)。

根據(jù)以下示例性車輛最佳路線標(biāo)準(zhǔn)，從兩條最佳路徑路線中選擇路徑路線2：沿路徑路線(2)行駛的車輛1121的eta晚于沿路徑路線(1)行駛的車輛1120的eta，或者換句話說，在起重機(jī)a變得可用之前，車輛1121等待的時(shí)間比車輛1120少。

注意，在后一例子中，首先，確定關(guān)于每個(gè)候選車輛(1120,1121和1122)的最佳本地候選路線，并且從指定的假定最佳本地路徑路線中選擇實(shí)現(xiàn)所述最佳的資源減少的饑餓時(shí)間的最佳路徑路線。

本發(fā)明不受特定例子的限制。

還要注意，為了便于說明，描述了兩個(gè)最佳路徑路線(它們又是選自假定路徑路線候選)之間的指定選擇，因此根據(jù)某些實(shí)施方案，可以在“假定路徑路線分析階段”執(zhí)行指定分析，跳過最佳本地候選路線的中間確定，導(dǎo)致最終選擇的最佳路徑路線。

繼續(xù)到圖11e，以下是用于說明如何從車輛1121的可能的假定路徑路線中選擇最佳(本地)路徑路線(2)(eta＝tnow+5*sa)的操作流程。圖11e示出了每層具有7乘10個(gè)隔間的多層結(jié)構(gòu)1123的平面圖，其中車輛1121停放在比方說第6層的隔間1124(坐標(biāo)為3,6)(也被標(biāo)記為3,6,6)，并且需要使用電梯(分別位于坐標(biāo)(5,3)，(5,6)和(5,9))，以便到達(dá)與起重機(jī)a1111相關(guān)聯(lián)的運(yùn)送隔間。

為簡單起見，僅繪制了四個(gè)可能的路徑-路徑21、22、23和24，例如通過利用圖9的操作流程來選擇(在該例子中跳過步驟901)。

路徑21具有最短路徑距離，因?yàn)樗枰囕v沿著第6層中的兩個(gè)隔間行駛(從坐標(biāo)(3,6,6)到位于(5,6,6)的電梯，然后沿著第五層中的另外五個(gè)路徑隔間(從坐標(biāo)(5,6,5)至(1,7,5))行駛)，直到它到達(dá)運(yùn)送隔間為止。

然而，如將在下面闡明的，最短路徑將不會(huì)優(yōu)于其他三個(gè)可選的候選路徑路線。

計(jì)算每個(gè)路徑的假定eta，并相應(yīng)地更新隔間空位時(shí)間。

從路徑21開始(通過遵循例如圖10的計(jì)算步驟1004-1007)，并且為簡單起見，假設(shè)在下一個(gè)隔間[4,6,6]中沒有遇到延遲(利用隔間狀態(tài)向量)，則處理路徑中后面的隔間，即在第6層中的[5,6,6]處的電梯隔間。假設(shè)車輛在etat1到達(dá)電梯隔間[5,6,6]，并且隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的臨時(shí)占用隔間狀態(tài)表明該電梯隔間的占用持續(xù)時(shí)間＝[1,180]。換句話說，電梯被占用(“1”)長達(dá)180秒的持續(xù)時(shí)間(例如由于服務(wù)另一車輛而被占用)。通過對當(dāng)前eta增加180秒來更新假定的eta，并且后面的隔間(是路徑21[5,7,5]至[1,7,5])以及運(yùn)送隔間(全部都是空的)以類似的方式進(jìn)行處理，其僅對路徑21的eta增加了短的持續(xù)時(shí)間(假設(shè)隔間的臨時(shí)占用狀態(tài)表明它們都是空的，并且通過每個(gè)隔間的穿越時(shí)間大約為3秒(例如，車輛速度為1m/s(負(fù)載)或3m/s(空載)。注意，每個(gè)隔間的后3秒穿越時(shí)間僅為了說明的目的而提供，并且對于車速也是如此。

繼續(xù)到路徑23，行駛通過路徑23的車輛具有最長的距離，該距離從隔間[3,6,6]開始，行駛到隔間[3,10,6]，然后到[5,10,6]，然后通過[5,9,6]處的電梯隔間至第五層，并從其通過隔間[5,7,5]至[1,7,5]，到達(dá)運(yùn)送隔間。路徑24包括與路徑23正好相同數(shù)量的路徑隔間。

假設(shè)所有隔間都是空的，則通過添加3秒的行駛時(shí)間(如隔間的狀態(tài)持續(xù)時(shí)間表明的)來更新每個(gè)隔間的eta。

路徑22反過來略短于23，但是在隔間[4,9,6]中，隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)表明車輛必須等待50秒(例如，不同的車輛在指定的隔間中裝載集裝箱)。

因此，應(yīng)當(dāng)理解，就eta而言，車輛(1121)的假定最佳(本地)路徑路線是最長的路徑23和24，然而，根據(jù)某些實(shí)施方案，最佳本地路徑路線被選擇為路徑24，因?yàn)樗哂杏欣淖罴崖窂铰肪€特性，其在該例子中是較少的90度轉(zhuǎn)彎(與路徑23的三個(gè)相比，路徑24是兩個(gè))。轉(zhuǎn)彎的數(shù)量當(dāng)然是有利的最佳路徑路線特性的例子，并且雖然在該例子中應(yīng)用于在兩個(gè)或更多個(gè)類似的最佳本地路徑路線之間進(jìn)行選擇，但根據(jù)某些實(shí)施方案，也可以在稍后的階段應(yīng)用。

這樣選擇的車輛1121的最佳路徑路線24的eta等于如上討論的指定的tnow+5*sa。

在后一個(gè)例子中，13個(gè)隔間被通過+通過一個(gè)電梯的電梯_利用_時(shí)間，一個(gè)樓層(第六＝>第五)產(chǎn)生13*3_秒+10_秒＝總共49秒，用于行駛通過最佳路徑路線。

如先前指明的，5*sa＝5*2分鐘＝10分鐘＝600秒

注意，指定持續(xù)時(shí)間之間的差異源于為了清楚而提供的非常簡單的例子，只有13個(gè)隔間(非常小的存放裝置)，僅行駛通過一層等。

在后一個(gè)例子中，所選車輛可以在閑置時(shí)間中等待直到起重機(jī)變得可用為止，即超過9分鐘，假設(shè)它不被分配進(jìn)行不同的任務(wù)的話。在遵照“及時(shí)”行事的情況下，所選的車輛1121比必須等待更多時(shí)間的車輛1120到達(dá)得“更”及時(shí)。

如上面進(jìn)一步討論的和根據(jù)某些實(shí)施方案，對于其他兩個(gè)候選車輛選擇假定最佳本地路徑路線，并且從假定最佳本地路徑路線中選擇并確定占優(yōu)的一個(gè)(路徑24)作為最佳路徑路線。在rsq數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的正確位置更新所選車輛的數(shù)據(jù)記錄以及在隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中更新臨時(shí)占用狀態(tài)(也參見上面參考步驟612的討論)，所述臨時(shí)占用狀態(tài)表明在通過最佳路徑路線行駛時(shí)當(dāng)所選車輛1121通過隔間時(shí)隔間將被占用的時(shí)間點(diǎn)和持續(xù)時(shí)間。

一旦車輛1121已經(jīng)完成提供所選服務(wù)，它就被分類為備用(假設(shè)它已經(jīng)將集裝箱裝載到起重機(jī)上)。

相同的操作流程(加以必要的修改)適用于裝載有集裝箱且必須將其運(yùn)載到多層結(jié)構(gòu)中或其附近的存放區(qū)域，或者根據(jù)某些實(shí)施方案，將其運(yùn)載到卡車上的車輛。

根據(jù)某些實(shí)施方案，卡車可以被看作另一種類型的資源(可能具有比起重機(jī)更低級別的種類類型-例如參見步驟602)，并且以與上面參照起重機(jī)描述的類似的方式進(jìn)行管理(加以必要的修改)。

根據(jù)某些實(shí)施方案，如果裝有集裝箱的車輛試圖通過其中具有集裝箱的另一個(gè)隔間，則與空載(空的)車輛試圖通過指定隔間且可以沒有延遲地通過隔間的情況相比，車輛將被迫等待德爾塔t>0。這可以例如通過利用具有至少兩種類型的隔間狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，每種類型都取決于不同的車輛屬性。這種性質(zhì)可以是例如負(fù)載或空載的車輛。注意，指定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以被實(shí)施為在指定的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，或在某些實(shí)施方案中，實(shí)施在不同的結(jié)構(gòu)。

注意圖11f，其示意性地示出了空卡車1151的情況，其正在接近多層結(jié)構(gòu)1151以拾取存放在給定隔間中的集裝箱，比方說1152，并且離開裝載有指定集裝箱的區(qū)域。通過后一個(gè)例子，空的卡車可以在第一層下面行駛通過建筑物。根據(jù)某些實(shí)施方案，卡車進(jìn)入入口，例如1151，車輛將集裝箱帶到底層，集裝箱將被裝載到卡車上(根據(jù)上述各種實(shí)施方案控制卡車指定到達(dá)、車輛行駛和裝載集裝箱的地點(diǎn))，并且卡車將以相反的模式離開(通過1151)。本發(fā)明當(dāng)然不受集裝箱和卡車之間指定的相互作用的限制，后者可以根據(jù)具體應(yīng)用而變化。

回到圖11f，從多個(gè)候選車輛(未示出)中選擇車輛1153以移動(dòng)通過最佳路線路徑，首先拾取集裝箱1152，然后到達(dá)運(yùn)送隔間以卸載集裝箱?？刂破?0將根據(jù)上面描述的操作流程(加以必要的修改)來挑選車輛。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)化的車輛導(dǎo)航方法，其包括提供多個(gè)車輛，其僅具有可操作以感測與多個(gè)隔間相關(guān)聯(lián)的靜態(tài)環(huán)境的靜態(tài)感測能力,而沒有可操作以利用多個(gè)隔間的動(dòng)態(tài)車輛的動(dòng)態(tài)感測能力。

可操作以感測與多個(gè)隔間相關(guān)聯(lián)的靜態(tài)環(huán)境的靜態(tài)感測能力可以包括例如安裝在參考圖2作為例子描述的車輛上和/或車輛內(nèi)的以下傳感器中的至少一種(i)能夠從例如安裝在存放裝置(例如，參照圖1c所描述的建筑物)的預(yù)定位置上的rfid(發(fā)射機(jī))接收信號的rfid標(biāo)簽(接收器)，(ii)能夠例如根據(jù)(多個(gè))預(yù)定標(biāo)記感測隔間的穿越的圖像采集傳感器(例如相機(jī))，其被描繪或設(shè)置在隔間的(多個(gè))預(yù)定位置，例如諸如描繪在每個(gè)隔間地面中間的x標(biāo)志的已知標(biāo)記。在后一個(gè)例子中，照相機(jī)可以安裝在車輛的底部，并配置成獲取地面的圖像，(iii)基于車輪的轉(zhuǎn)數(shù)的距離計(jì)量傳感器，其基于車輪的預(yù)定已知直徑，可能具有用于測量車輛旋轉(zhuǎn)角度的角度計(jì)量傳感器。例如假設(shè)每個(gè)隔間的尺寸是已知的，則通過使用指定的距離計(jì)量傳感器和角度計(jì)量傳感器，(例如，與參考以上各種實(shí)施方案所討論的車輛相關(guān)聯(lián)的)處理器可以確定車輛正在使用哪個(gè)隔間和車輛何時(shí)移動(dòng)到相鄰的隔間。這也適用于利用指定的圖像采集裝置，其中處理器可以利用本身已知的圖像處理軟件通過識別標(biāo)記來斷定隔間正在被使用，和當(dāng)識別出另一個(gè)標(biāo)記時(shí)斷定遇到另一個(gè)隔間。在rf發(fā)射器例如安裝在建筑物的預(yù)定位置的情況下，通過感測rfid發(fā)射的信號，rfid可以識別例如何時(shí)使用隔間。本發(fā)明不受可操作以感測與多個(gè)隔間相關(guān)聯(lián)的靜態(tài)環(huán)境的靜電感測能力的這些具體例子的限制。

如進(jìn)一步說明的那樣，車輛沒有可操作以利用多個(gè)隔間的動(dòng)態(tài)車輛的動(dòng)態(tài)感測能力，例如，安裝在車輛上的圖像采集裝置，其配置成感測移動(dòng)的物體，諸如穿越其路線的車輛(無論后者是移動(dòng)的還是靜止的)，但是沒有具有指定穿越車輛的預(yù)定“知識”的感測車輛，其利用感測車輛希望利用的隔間。注意，在靜態(tài)感測能和動(dòng)態(tài)感測能力之間可能存在重合，例如兩者都是相機(jī)，然而與(在許多情況下)賦予指定的靜態(tài)感測能力的更退化的軟件/硬件相比，前者具有與其相關(guān)聯(lián)的賦予指定的動(dòng)態(tài)感測能力的軟件和/或硬件。

注意，在某些實(shí)施方案中，可操作以感測與多個(gè)隔間相關(guān)聯(lián)的靜態(tài)環(huán)境的靜態(tài)感測能力可以比可操作以利用多個(gè)隔間的動(dòng)態(tài)車輛的動(dòng)態(tài)感測能力便宜得多，從而降低與車輛相關(guān)聯(lián)的總標(biāo)價(jià)，在某些實(shí)施方式中，它可能構(gòu)成重要的競爭因素。

牢記這一點(diǎn)，進(jìn)一步提供了關(guān)于多個(gè)隔間中的每個(gè)隔間動(dòng)態(tài)地確定代表隔間的一系列臨時(shí)占用狀態(tài)的隔間狀態(tài)，所述臨時(shí)占用狀態(tài)中的每一個(gè)都至少由(i)空的狀態(tài)和所述車輛中的一車輛可以利用所述隔間的持續(xù)時(shí)間或(ii)占用狀態(tài)和所述車輛中的一車輛利用或?qū)⒗盟龈糸g的持續(xù)時(shí)間組成；和為所述車輛中的至少一個(gè)確定至少一個(gè)路徑路線，其中所述路徑路線中的每個(gè)路徑路線都包括所述多個(gè)隔間中的起始隔間、至少一個(gè)路徑隔間和到達(dá)隔間；所述關(guān)于每個(gè)路徑隔間的確定包括，利用所述可能的隔間的隔間狀態(tài)的臨時(shí)占用狀態(tài)和根據(jù)路徑路線標(biāo)準(zhǔn)從所述多個(gè)隔間的可能的隔間中選擇所述路徑隔間。

后者僅參考各種實(shí)施方案同時(shí)至少參考圖5和圖10的系統(tǒng)作為例子進(jìn)行描述，其中作為例子，到達(dá)隔間是指定的運(yùn)送隔間。

注意，在某些實(shí)施方案中，所述標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，所述到達(dá)隔間的車輛估計(jì)到達(dá)時(shí)間早于從所述起始隔間開始并在所述到達(dá)隔間結(jié)束的任何其他假定路徑隔間。然而這不是限制。根據(jù)某些實(shí)施方案，指定的標(biāo)準(zhǔn)可以包括符合饑餓標(biāo)準(zhǔn)，其全部如上面例如參考圖6和8所討論的。

基于上述內(nèi)容，與確定的路徑路線相關(guān)聯(lián)的所述車輛中的一車輛可操作以僅基于所述靜態(tài)感測能力利用所述確定的路徑路線的隔間。

考慮圖11e的例子，其僅為了說明的目的而提供。車輛2可以沿著所選的路徑24移動(dòng)，同時(shí)在沒有動(dòng)態(tài)感測能力時(shí)，僅利用靜態(tài)感測能力來識別其需要利用的路徑隔間單元，因?yàn)樗粫?huì)在任何路徑隔間中遇到任何意外的移動(dòng)或靜止的車輛。這是有保證的，因?yàn)楫?dāng)所選車輛使用相應(yīng)的隔間時(shí)，路徑路線中的任何一個(gè)隔間已被確定為空的。這已經(jīng)通過利用隔間的一系列臨時(shí)占用狀態(tài)來實(shí)現(xiàn)，全部如上面詳細(xì)討論的。

除非另有明確說明，如從以下討論中明顯的，應(yīng)該懂得，在整個(gè)說明書中，使用的術(shù)語諸如“提供”、“選擇”、“確定”、“計(jì)算”、“減少”、“優(yōu)先級排序”、“分類”、“提供”、“更新”等包括將數(shù)據(jù)操縱和/或轉(zhuǎn)換成其他數(shù)據(jù)的處理器的動(dòng)作和/或過程，所述數(shù)據(jù)表示為物理量，例如電子數(shù)量，和/或所述數(shù)據(jù)表示物理的物體。術(shù)語“處理器”和“控制器”應(yīng)被廣泛地解釋為涵蓋具有數(shù)據(jù)處理能力的任何類型的一個(gè)或多個(gè)電子設(shè)備。

根據(jù)本文中的教導(dǎo)的操作可以由為所需目的專門構(gòu)造的處理器或由為所需目的專門配置的通用處理器通過存儲(chǔ)在非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)(存儲(chǔ)器)中的計(jì)算機(jī)程序來執(zhí)行。術(shù)語“非瞬態(tài)”在本文中用于排除短暫的、傳播的信號，但是另外包括適用于該應(yīng)用的任何易失性或非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)技術(shù)。

如本文所使用的，術(shù)語儲(chǔ)存器或存儲(chǔ)器是指用于短期和/或長期在本地和/或遠(yuǎn)程地存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的任何可讀介質(zhì)。存儲(chǔ)器的例子尤其包括：任何類型的盤，包括軟盤、硬盤、光盤、cd-rom、磁光盤，磁帶，閃速存儲(chǔ)器，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)，動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(dram)，靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(sram)，只讀存儲(chǔ)器(rom)，可編程只讀存儲(chǔ)器prom，電可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom)，電可擦除和可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)，磁卡，光卡，適用于存儲(chǔ)電子指令并且能夠耦合到系統(tǒng)總線的任何其他類型的介質(zhì)，上述的任意組合等。

應(yīng)當(dāng)懂得，除非另有明確說明，為清楚起見在不同的實(shí)施方案的上下文中描述的目前公開的主題的某些特征也可以在單個(gè)實(shí)施方案中組合提供。相反，為簡潔起見在單個(gè)實(shí)施方案的上下文中描述的目前公開的主題的各種特征也可以單獨(dú)提供或以任何合適的子組合方式提供或者包括在不同的實(shí)施方案中。

在目前公開的發(fā)明的實(shí)施方案中，圖6、8和10的任一個(gè)中所示的一個(gè)或多個(gè)階段(步驟)可以以不同的順序執(zhí)行，和/或可以同時(shí)執(zhí)行一組或多組的階段，和/或可以修改或刪除一些步驟，和/或可以添加其他步驟。附圖示出了根據(jù)目前公開的發(fā)明的實(shí)施方案的系統(tǒng)架構(gòu)的總的示意圖(例如圖5)，附圖中的每個(gè)模塊可以由執(zhí)行本文中定義和解釋的功能的軟件、硬件和/或固件的任何組合組成，附圖中的模塊可以集中在一個(gè)位置或分散在多于一個(gè)的位置上。

在目前公開的主題的實(shí)施方案中，與圖6、8和10的任一個(gè)中所示的相比，可以執(zhí)行更少、更多和/或不同的階段。在目前公開的主題的實(shí)施方案中，圖6、8和10的任一個(gè)中所示的一個(gè)或多個(gè)階段可以以不同的順序執(zhí)行和/或一組或多組的階段可以同時(shí)執(zhí)行。圖5示出了根據(jù)目前公開的發(fā)明的實(shí)施方式的系統(tǒng)架構(gòu)的一般示意圖。圖5中的每個(gè)模塊可以由執(zhí)行本文中定義和解釋的功能的軟件、硬件和/或固件的任何組合組成，圖5中的模塊可以集中在一個(gè)位置中(例如遙遠(yuǎn)的位置)或分散在多于一個(gè)的位置上(例如，也在車輛中)。在目前公開的發(fā)明的其它實(shí)施方案中，系統(tǒng)可以包括比圖5中所示的更少、更多和/或不同的模塊。

文本或附圖中出現(xiàn)的任何商標(biāo)均為其所有者的財(cái)產(chǎn)，僅在本文中出現(xiàn)以解釋或說明當(dāng)前討論的主題可以如何實(shí)施的一個(gè)例子。

圖5的系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)處理器或者以其他方式與一個(gè)或多個(gè)處理器相關(guān)聯(lián)，所述處理器配置為執(zhí)行本文中公開的操作。本文使用的術(shù)語處理器應(yīng)被廣泛地解釋為涵蓋具有數(shù)據(jù)處理能力的任何類型的一個(gè)或多個(gè)電子設(shè)備，作為非限制性的例子包括，個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，計(jì)算系統(tǒng)，通信設(shè)備，處理器(例如數(shù)字信號處理器(dsp)，微控制器，現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)，專用集成電路(asic)等)，任何其他電子計(jì)算設(shè)備，和或其任何組合。注意，所有例子可以由單個(gè)設(shè)備或位于彼此附近的和/或彼此遠(yuǎn)離的兩個(gè)或更多個(gè)設(shè)備組成，其可能獨(dú)立地或聯(lián)合地操作。

應(yīng)當(dāng)理解，目前公開的主題在其應(yīng)用上不限于在本文包含的描述中闡明的或在附圖中示出的細(xì)節(jié)。目前公開的主題可以具有其他實(shí)施方案并且可以各種方式實(shí)踐和執(zhí)行。因此，應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的措辭和術(shù)語是為了描述的目的，不應(yīng)被視為限制。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，本公開所基于的概念可以容易地用作設(shè)計(jì)用于執(zhí)行目前公開的主題的幾個(gè)目的的其他結(jié)構(gòu)、方法和系統(tǒng)的基礎(chǔ)。

還應(yīng)該理解，根據(jù)目前公開的主題的系統(tǒng)可以至少部分地被實(shí)施為適當(dāng)編程的處理器。同樣，目前公開的主題考慮了用于執(zhí)行所公開的方法的計(jì)算機(jī)可讀取的計(jì)算機(jī)程序。目前公開的主題進(jìn)一步考慮了機(jī)器可讀非瞬態(tài)存儲(chǔ)器，其有形地實(shí)施了可由用于執(zhí)行所公開方法的機(jī)器(處理器)執(zhí)行的指令的程序。