本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行具有縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車的方法，包括至少一個(gè)探測(cè)車前區(qū)域的傳感器和控制裝置，控制裝置被設(shè)計(jì)用于在駕駛員輔助系統(tǒng)作好運(yùn)行準(zhǔn)備的和激活的情況下根據(jù)傳感器信息探測(cè)在前行駛的車輛和將控制命令或調(diào)節(jié)命令輸出給用于縱向引導(dǎo)的車輛組件中的一個(gè)或多個(gè)車輛組件，以便相對(duì)于在前行駛的車輛引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車，其中，作好運(yùn)行準(zhǔn)備的和激活的駕駛員輔助系統(tǒng)可以通過(guò)駕駛員活動(dòng)從控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行去激活，并且反之亦然。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代機(jī)動(dòng)車越來(lái)越多地?fù)碛锌v向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)，駕駛員輔助系統(tǒng)使在沒有駕駛員干預(yù)的情況下自動(dòng)建立和保持與在前行駛的車輛的距離成為可能。這種駕駛員輔助系統(tǒng)常常也被稱為acc-系統(tǒng)(acc＝adaptivecruisecontrol自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng))。它們的功能基于傳感器支持的車前區(qū)域探測(cè)，其中，控制裝置可以從傳感器信息中探測(cè)出可能的在前行駛的車輛并且可以在考慮距離和速度信息的情況下確定用于相關(guān)的車輛組件的控制或調(diào)節(jié)參數(shù)，以便在速度和距離上相對(duì)于在前行駛的車輛限定地引導(dǎo)本車。本車可以在給定的速度差下為此專門地進(jìn)行制動(dòng)和調(diào)整到限定的最小距離。

對(duì)此至關(guān)重要的是對(duì)可以進(jìn)行調(diào)節(jié)所基于的在前行駛的車輛的傳感器支持的探測(cè)和可信度檢查。這種探測(cè)或可信度檢查最早自本車相距在前行駛的車輛大約200m的距離起是可能的。由于這個(gè)或這些傳感器的小的作用范圍以及在被探測(cè)的在前行駛的車輛相對(duì)于本車道的車道分配中的高度不確定性,因此不可能實(shí)現(xiàn)使更加預(yù)測(cè)性的自動(dòng)駕駛成為可能的更大的作用范圍。

由于目前傳感器的作用范圍很小，所以在沒有駕駛員的附加制動(dòng)或強(qiáng)力制動(dòng)的情況下，往往無(wú)法調(diào)整出大的速度差。因此，如果本車比在前行駛的車輛快得多，那么，由于在可信度檢查的時(shí)刻只有最大200米的距離，因此只有當(dāng)車輛被強(qiáng)力制動(dòng)時(shí)，才能實(shí)現(xiàn)調(diào)整。這導(dǎo)致不舒服的制動(dòng)。一個(gè)預(yù)測(cè)性的駕駛員在沒有駕駛員輔助系統(tǒng)的情況下會(huì)顯著更早地中斷發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩，并且顯著更長(zhǎng)時(shí)間地使用發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)(拖動(dòng))階段，以便先減少與在前行駛的車輛的一部分速度差，并且在以后才通過(guò)制動(dòng)消除其余的速度差。如果存在駕駛員輔助系統(tǒng)，即例如acc-系統(tǒng)，那么一個(gè)預(yù)測(cè)性的駕駛員也可以將該系統(tǒng)去激活，如果他識(shí)別出這樣的狀況，即他探測(cè)到以高的速度差接近另在前行駛的車輛的話。這種去激活可以通過(guò)駕駛員活動(dòng)來(lái)實(shí)施，例如通過(guò)操作系統(tǒng)的操作桿(例如取消-操作)或通過(guò)在與在前行駛的車輛較大的距離下輕微的制動(dòng)，其中，駕駛員輔助系統(tǒng)還沒有探測(cè)到車輛。本車然后自動(dòng)地轉(zhuǎn)入發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)(拖動(dòng))運(yùn)行并且提前減速，因?yàn)轳{駛員已經(jīng)將acc-系統(tǒng)去激活并且不操作加速踏板。駕駛員現(xiàn)在可以重新激活駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，根據(jù)激活時(shí)間點(diǎn)的不同，可能出現(xiàn)不同的情景。如果他過(guò)早地激活駕駛員輔助系統(tǒng)，也就是說(shuō)，系統(tǒng)還沒有探測(cè)到較緩慢的在前行駛的車輛，那么本車重新加速，因?yàn)轳{駛員輔助系統(tǒng)試圖重新達(dá)到原始的速度。如果駕駛員過(guò)晚地激活駕駛員輔助系統(tǒng)，也就是說(shuō)，作好運(yùn)行準(zhǔn)備的、仍然監(jiān)視車前區(qū)域的駕駛員輔助系統(tǒng)早已識(shí)別出在前行駛的車輛，那么寶貴的時(shí)間就被白白浪費(fèi)掉了，在該時(shí)間中駕駛員輔助系統(tǒng)本來(lái)早就可以自動(dòng)地對(duì)該車輛作出反應(yīng)，由此必須經(jīng)由駕駛員輔助系統(tǒng)通過(guò)更強(qiáng)力的制動(dòng)來(lái)減少顯著更多的速度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，給出一種與此相比得到改進(jìn)的方法。

為了解決這個(gè)問(wèn)題，在一種開頭所述類型的方法中，按照本發(fā)明規(guī)定，如果激活的駕駛員輔助系統(tǒng)沒有探測(cè)到在前行駛的車輛并且駕駛員輔助系統(tǒng)通過(guò)駕駛員活動(dòng)被去激活，那么持續(xù)地進(jìn)行車前區(qū)域探測(cè)并且在探測(cè)到在前行駛的車輛時(shí)要么向駕駛員輸出提示，通過(guò)另一駕駛員活動(dòng)將駕駛員輔助系統(tǒng)重新激活并置于控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行中，要么駕駛員輔助系統(tǒng)自動(dòng)地激活并切換到控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行中。

按照本發(fā)明的方法提供一種可能性，即在先前的去激活之后在一個(gè)時(shí)間點(diǎn)再次開始控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行，該時(shí)間點(diǎn)允許舒適的控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行和由此對(duì)本機(jī)動(dòng)車的舒適的縱向引導(dǎo)。為此規(guī)定，先前激活的駕駛員輔助系統(tǒng)，其到目前為止還沒有探測(cè)到在前行駛的車輛，通過(guò)駕駛員活動(dòng)被去激活，即因此還只是作好運(yùn)行準(zhǔn)備的和處于準(zhǔn)待機(jī)模式中。但是它通過(guò)傳感裝置持續(xù)地探測(cè)車前區(qū)域，因此由控制裝置可以探測(cè)到可能的在前行駛的車輛。如果探測(cè)到這樣的車輛，那么，由于駕駛員輔助系統(tǒng)還是去激活的，主動(dòng)的控制或調(diào)節(jié)過(guò)程是不可能的。但是盡管如此，現(xiàn)在是一個(gè)重新激活縱向引導(dǎo)因此接通駕駛員輔助系統(tǒng)的好的時(shí)間點(diǎn)。按照本發(fā)明，現(xiàn)在可以向駕駛員指出這個(gè)時(shí)間點(diǎn)或者通過(guò)一個(gè)提示來(lái)表明，重新激活駕駛員輔助系統(tǒng)將是適宜的。這種激活可以優(yōu)選通過(guò)另一駕駛員活動(dòng)實(shí)現(xiàn)，例如通過(guò)駕駛員操作駕駛員輔助系統(tǒng)的操作桿，或進(jìn)行語(yǔ)音輸入等等。如果駕駛員采納該提示并且他實(shí)施相應(yīng)的駕駛員活動(dòng)，那么駕駛員輔助系統(tǒng)立即被重新激活并且立即接管縱向引導(dǎo)，因?yàn)樵谇靶旭偟能囕v已經(jīng)被探測(cè)到并進(jìn)行了可信度檢查。隨后的控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行可以舒適地進(jìn)行，因?yàn)榕c在前行駛的車輛之間還有足夠大的距離。

作為對(duì)給出提示的替代方案，也可以設(shè)想，駕駛員輔助系統(tǒng)自動(dòng)地激活和自動(dòng)地切換到控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行中，其中，優(yōu)選通過(guò)相應(yīng)的提示向駕駛員顯示這種自動(dòng)的自激活。

總之，按照本發(fā)明的方法允許在一個(gè)能夠?qū)崿F(xiàn)舒適的縱向引導(dǎo)的時(shí)間點(diǎn)重新接通先前去激活的駕駛員輔助系統(tǒng)，該駕駛員輔助系統(tǒng)例如由于短暫地操作制動(dòng)器或由于經(jīng)由操作桿的去激活操作等等被去激活。對(duì)于駕駛員來(lái)說(shuō)這意味著這樣的可能性，即他一方面可以前瞻性地開車并且例如可以明顯地在達(dá)到傳感器探測(cè)極限之前，即在他已經(jīng)探測(cè)到相應(yīng)的行駛狀況時(shí)，主動(dòng)地制動(dòng)，以便通過(guò)制動(dòng)減小給定的高的速度差。盡管駕駛員輔助系統(tǒng)隨之也被去激活，但是就此而言這不是不利的，即按照本方法，可以很容易地實(shí)現(xiàn)及時(shí)和按照情況的重新激活，不管是基于提示地還是自動(dòng)地。

如果探測(cè)到在前行駛的車輛并且要求至少一個(gè)拖動(dòng)減速來(lái)減小在本機(jī)動(dòng)車和在前行駛的車輛之間的速度差，則該提示被適宜地輸出或駕駛員輔助系統(tǒng)適宜地自動(dòng)地接通。因此，一方面，可以提前再激活，以避免再激活實(shí)施的太晚而要求猛然的制動(dòng)過(guò)程，另一方面，根據(jù)情況地進(jìn)行處理，即以這種方式：僅僅當(dāng)目前的行駛運(yùn)行必須改變時(shí)才顯示或?qū)嵤┘せ?。如果駕駛員例如仍然操作加速踏板，但是要求拖動(dòng)運(yùn)行，即發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)，那么可以給出提示或進(jìn)行自動(dòng)接通。但是如果駕駛員不操作加速踏板，即已經(jīng)存在拖動(dòng)運(yùn)行，那么不是絕對(duì)需要給出提示或進(jìn)行自動(dòng)接通。這可以在針對(duì)拖動(dòng)運(yùn)行還附加地要求主動(dòng)的制動(dòng)扭矩時(shí)才較晚地進(jìn)行。因此，以這種方式可以針對(duì)特定情況地進(jìn)行處理。

但是，如果緊接在可能給出提示或自動(dòng)接通的時(shí)間點(diǎn)之前探測(cè)到對(duì)加速踏板的操作和由此機(jī)動(dòng)車的加速，那么也可以中止給出提示或自動(dòng)接通。通過(guò)駕駛員的主動(dòng)加速可以看作是不希望自動(dòng)的縱向引導(dǎo)的提示，因?yàn)槔珩{駛員開始準(zhǔn)備超車過(guò)程。也就是說(shuō)，最終加速運(yùn)行包含到涉及給出提示或自動(dòng)接通的決定中。

如已經(jīng)描述的那樣，在自動(dòng)接通的情況下優(yōu)選向駕駛員給出駕駛員輔助系統(tǒng)又處于控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行中的提示，由此使駕駛員始終了解駕駛員輔助系統(tǒng)的激活狀態(tài)。

這樣的提示，不管它是用來(lái)提示駕駛員進(jìn)行激活，還是通過(guò)它顯示自動(dòng)激活，優(yōu)選以光學(xué)顯示的形式在顯示器上給出，例如在副儀表板的區(qū)域中安裝的大顯示器或在組合儀表的區(qū)域中顯示出。這種光學(xué)的提示應(yīng)該如此地給出，即它一方面是非常顯眼的并且被駕駛員獲悉，并且與顯示駕駛員輔助系統(tǒng)的基本準(zhǔn)備運(yùn)行狀態(tài)的相應(yīng)符號(hào)明顯不同。例如光學(xué)顯示也可以閃爍或者明顯比其它的顯示更亮地示出，等等。

備選地或附加地，也可以設(shè)想，通過(guò)在車輛上安裝的娛樂(lè)系統(tǒng)給出聲學(xué)提示。這種提示也非常容易且快速地被駕駛員注意到。

作為光學(xué)顯示例如給出涉及操作桿的操作的圖像顯示，通過(guò)該操作桿實(shí)現(xiàn)到控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行的切換。對(duì)此備選地，當(dāng)然也可以實(shí)施文字顯示或類似顯示，只要相應(yīng)的顯示是足夠顯眼和直觀的。

除了方法本身以外，本發(fā)明此外涉及一種具有縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的機(jī)動(dòng)車，駕駛員輔助系統(tǒng)包括至少一個(gè)探測(cè)車前區(qū)域的傳感器和控制裝置，該控制裝置被設(shè)計(jì)用于在駕駛員輔助系統(tǒng)作好運(yùn)行準(zhǔn)備的和激活的情況下根據(jù)傳感器信息探測(cè)在前行駛的車輛和將控制命令或調(diào)節(jié)命令輸出給用于縱向引導(dǎo)的車輛組件中的一個(gè)或多個(gè)車輛組件，以便相對(duì)于在前行駛的車輛引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車，其中，作好運(yùn)行準(zhǔn)備的和激活的駕駛員輔助系統(tǒng)可以通過(guò)駕駛員活動(dòng)從控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行去激活，并且反之亦然。按照本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車被設(shè)計(jì)用于實(shí)施如前面描述的方法。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的其它的優(yōu)點(diǎn)和細(xì)節(jié)由下面描述的實(shí)施例以及依據(jù)附圖得出。在此:

圖1顯示了按照本發(fā)明的、適合用于實(shí)施按照本發(fā)明的方法的機(jī)動(dòng)車的原理示意圖，和

圖2顯示了用于說(shuō)明主要的方法步驟的流程圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出按照本發(fā)明的、包括縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)2的機(jī)動(dòng)車1，具有至少一個(gè)，一般地多個(gè)探測(cè)車前區(qū)域的傳感器3，經(jīng)由傳感器確定關(guān)于或來(lái)自車前區(qū)域的信息。這些信息被發(fā)送給控制裝置4，控制裝置被設(shè)計(jì)用于在駕駛員輔助系統(tǒng)作好運(yùn)行準(zhǔn)備的和激活的情況下根據(jù)傳感器信息探測(cè)在前行駛的車輛和將控制命令或調(diào)節(jié)命令輸出到用于縱向引導(dǎo)的車輛組件中的一個(gè)或多個(gè)車輛組件。作為這種車輛組件，在此處一方面示出發(fā)動(dòng)機(jī)5，另一方面示出車輪制動(dòng)器6，由此通過(guò)控制裝置4可以以受控的方式主動(dòng)地控制縱向加速度或縱向減速度。這種控制根據(jù)有關(guān)在前行駛的車輛的信息來(lái)進(jìn)行，由此可以目的明確地接近該車輛并且相應(yīng)地控制速度，以調(diào)節(jié)到一定的距離，等等。

通過(guò)駕駛員活動(dòng)，例如踩下車輛制動(dòng)器，可以將駕駛員輔助系統(tǒng)2從激活的狀態(tài)置于去激活的狀態(tài)。在這種去激活的狀態(tài)中，駕駛員輔助系統(tǒng)仍然是作好運(yùn)行準(zhǔn)備的，也就是說(shuō)，傳感器3仍然探測(cè)車前區(qū)域信息并發(fā)送給控制裝置4?？刂蒲b置僅僅不在控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行中，也就是說(shuō)，不管探測(cè)的車前區(qū)域信息如何，在描述的用于縱向調(diào)節(jié)的組件中沒有任何組件被驅(qū)控。

如果在去激活的駕駛員輔助系統(tǒng)2情況下通過(guò)傳感器3或控制裝置4探測(cè)到在前行駛的車輛，該車輛可以作為調(diào)節(jié)或參照車輛使用，縱向引導(dǎo)要基于該車輛來(lái)進(jìn)行，那么在按照本發(fā)明的機(jī)動(dòng)車1中通過(guò)控制裝置4向顯示裝置7和/或通過(guò)揚(yáng)聲器系統(tǒng)8向駕駛員輸出一個(gè)提示，即他應(yīng)該重新激活駕駛員輔助系統(tǒng)。這個(gè)光學(xué)的、經(jīng)由顯示裝置7輸出的提示例如可以以相應(yīng)引人注目的圖像顯示的形式，例如以閃光的方式，等等，來(lái)進(jìn)行。通過(guò)揚(yáng)聲器系統(tǒng)8實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的語(yǔ)音提示。

駕駛員現(xiàn)在可以決定，遵從該提示，但是他也可以對(duì)該提示置之不理。如果他遵從該提示，那么他通過(guò)相應(yīng)的駕駛員活動(dòng)激活駕駛員輔助系統(tǒng)2，駕駛員輔助系統(tǒng)隨后立即接管縱向引導(dǎo)，即控制相應(yīng)的組件5，6。如果沒有進(jìn)行任何駕駛員活動(dòng)，即駕駛員不遵從該提示，那么駕駛員輔助系統(tǒng)保持在作好運(yùn)行準(zhǔn)備的、但是被去激活的狀態(tài)下，其中，車前區(qū)域監(jiān)視仍然繼續(xù)進(jìn)行，以便在改變的狀況下，例如如果短時(shí)間后另一個(gè)車輛作為潛在的參照車輛被探測(cè)到，輸出一個(gè)新的提示。

圖2以示意圖的形式示出按照本發(fā)明的方法的主要的步驟。

假設(shè)駕駛員輔助系統(tǒng)是所謂的acc-系統(tǒng)。在步驟s1中acc-系統(tǒng)是激活的。但是在這個(gè)時(shí)間期間沒有探測(cè)到能夠使控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行適合的在前行駛的車輛。通過(guò)在步驟s2中示出的駕駛員活動(dòng)，例如短時(shí)間地操作制動(dòng)器，acc-系統(tǒng)被去激活，如在步驟s3中示出的那樣。但是，如描述的那樣，傳感器3仍然是活動(dòng)的。由這個(gè)狀況，即在去激活的acc-系統(tǒng)的情況下，原則上可以設(shè)想，即使在車前區(qū)監(jiān)視的范圍中沒有探測(cè)到參照車輛，駕駛員也可以重新激活acc-系統(tǒng)，如通過(guò)在步驟s4中示出的駕駛員活動(dòng)示出的那樣。這種駕駛員活動(dòng)在這種情況下例如可以是操作acc-系統(tǒng)的相應(yīng)的操作桿。這導(dǎo)致acc-系統(tǒng)被重新激活，參見從步驟s3延伸到步驟s1的相應(yīng)的箭頭。

如果按照步驟s3保持在去激活的acc-系統(tǒng)下，那么車前區(qū)域探測(cè)按照步驟s5仍然進(jìn)行。如果現(xiàn)在，如在步驟s6中示出的那樣，探測(cè)到在前行駛的車輛，該在前行駛的車輛可以作為用于控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行的參照車輛使用，那么立即在步驟s7中向駕駛員輸出激活acc-系統(tǒng)的提示。這個(gè)提示可以如所述的那樣以光學(xué)的方式經(jīng)由顯示裝置，例如相應(yīng)的副儀表板顯示器或組合儀表，給出。備選地，也可以通過(guò)音頻系統(tǒng)給出，或者也可以給出兩種提示。

如果駕駛員打算聽從提示并且現(xiàn)在激活acc-系統(tǒng)，那么按照步驟s8需要駕駛員活動(dòng)。例如駕駛員為此必須操作acc-操作桿，例如短時(shí)間地拉操作桿或類似動(dòng)作。但是也可以設(shè)想通過(guò)語(yǔ)音輸入等等實(shí)現(xiàn)激活。在步驟s9中然后acc-系統(tǒng)被激活，然后立即轉(zhuǎn)入按照步驟s10的acc-控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行中，即接管車輛的縱向引導(dǎo)。

acc-系統(tǒng)也可以從這種激活的運(yùn)行中被再次去激活，這是如此進(jìn)行的，即駕駛員重新進(jìn)行駕駛員活動(dòng)，參見步驟s11。例如他又短時(shí)間地踩制動(dòng)器或類似動(dòng)作。可以看見，示意圖返回到步驟s3，acc-系統(tǒng)被去激活。acc-系統(tǒng)可以從這個(gè)狀況如已經(jīng)描述的那樣通過(guò)駕駛員活動(dòng)按照步驟s4被再次激活，如果不被激活，那么車前區(qū)域探測(cè)按照步驟s5和描述的隨后步驟仍然連續(xù)地進(jìn)行。

在按照步驟s1的激活的acc-系統(tǒng)的情況下，車前區(qū)域探測(cè)當(dāng)然同樣在進(jìn)行，如在步驟s12中示出的那樣。如果，如在步驟s13中示出的那樣，探測(cè)到作為參照基礎(chǔ)的在前行駛的車輛。那么acc-系統(tǒng)立即接管按照步驟s10的控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行。

通過(guò)在去激活的狀態(tài)中也持續(xù)的車前區(qū)域探測(cè)，由此保證，實(shí)現(xiàn)盡可能早地探測(cè)到可以作為參照基礎(chǔ)使用的在前行駛的車輛，即當(dāng)在前行駛的車輛處于傳感器3的探測(cè)作用范圍中時(shí)。駕駛員被立即，即在最早可能的時(shí)間點(diǎn)，提示重新激活acc-系統(tǒng)的可能性，因?yàn)閍cc-系統(tǒng)已經(jīng)探測(cè)到一個(gè)參照基礎(chǔ)并且可以接管自動(dòng)的縱向引導(dǎo)運(yùn)行。

備選地，存在去激活的acc-系統(tǒng)也自動(dòng)地重新接通的可能性。在這種情況下，在按照步驟s6探測(cè)在前行駛的車輛期間acc-系統(tǒng)自動(dòng)地主動(dòng)激活，也就是說(shuō)，按照?qǐng)D2的示意圖然后直接地從步驟s6跳到步驟s9，隨后acc-控制或調(diào)節(jié)運(yùn)行按照步驟s10運(yùn)行。在這種情況下沒有提示給出。