本發(fā)明是有關(guān)于一種警示方法，特別是有關(guān)于移動載具于倒車時依據(jù)倒車速度取得目前所需的煞車距離并依據(jù)障礙的距離及所需的煞車距離發(fā)出不同警示的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法。

背景技術(shù)：

汽車做為日常生活中最常見的移動載具，其至少設(shè)置了左側(cè)后視鏡、右側(cè)后視鏡、車內(nèi)后視鏡，用以將車輛的左后方、右后方及正后方的影像藉由后視鏡的反射呈現(xiàn)給汽車的駕駛?cè)藛T，但是由這些后視鏡所能呈現(xiàn)給駕駛?cè)藛T的視野范圍有限，又因為后視鏡為了給予駕駛?cè)藛T更為寬廣的視野勢必要使用凸透鏡，然而凸透鏡的成像為縮小而正立的虛像，會產(chǎn)生近距離的障礙在透過凸透鏡成像時有此障礙較遠(yuǎn)的錯覺，會使得駕駛?cè)藛T難以掌握實際與障礙的距離。

且當(dāng)汽車在道路行駛時，除了會受到視野范圍受限及距離感有誤差外，更有可能因為精神疲勞或其它用路人不守法等因素，使得駕駛?cè)藛T、乘客以及行人的生命安全雙雙受到威脅。為了提高安全性，不少被動安全配備已為汽車出廠時的標(biāo)準(zhǔn)配備，而主動安全配備也在各大車廠的努力下被持續(xù)開發(fā)。

在現(xiàn)有技術(shù)中已有些許可實時警告使用者的安全警示功能裝置，例如設(shè)置訊號發(fā)射器以及訊號接收器作為倒車?yán)走_(dá)在倒車時當(dāng)有其它障礙靠近車尾時，會以音效提醒駕駛?cè)藛T的設(shè)備。但是對于駕駛?cè)藛T而言，汽車依然存在有特定的視覺死角，特別是在倒車時駕駛?cè)藛T的視野范圍會有很大一部分被車身所擋住造成視覺的死角，使得駕駛?cè)藛T無法得知較靠近車身的地方是否有障礙或路面凹陷存在。

于現(xiàn)有技術(shù)中亦有在車外裝設(shè)攝影設(shè)備，利用影像擷取裝置取得影像并顯示在車內(nèi)的顯示裝置上以供駕駛?cè)藛T參考，然而影像擷取裝置所取得的影像范圍有限，且并需固定在同一位置上，使得影像擷取的拍攝范圍無法隨著汽車轉(zhuǎn)彎時的角度大小而改變，如此一來還是會有部分的視覺死角產(chǎn)生，而且影像擷取裝置所拍攝的影像為平面影像，駕駛?cè)藛T很難依據(jù)此影像來掌握與障礙之間的距離?，F(xiàn)在有部分廠商會在影像中加入?yún)⒖季€以做為駕駛?cè)藛T判斷距離的依據(jù)，但是這樣的方法駕駛?cè)藛T只能得知大致的距離，無法準(zhǔn)確的判斷出障礙或路面凹陷與車體的距離。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的，在于提供一種運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法，藉由裝設(shè)于移動載具后側(cè)的結(jié)構(gòu)光投影模塊及結(jié)構(gòu)光攝像單元接收障礙所反射的多個光圖像信息，并在移動載具倒車時確定有后方有障礙則發(fā)出警示訊號提醒移動載具的駕駛?cè)藛T。

為達(dá)上述的指稱的各目的與功效，本發(fā)明的一實施例揭示一種運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法，其步驟：使用結(jié)構(gòu)光投影模塊投影多個光平面，結(jié)構(gòu)光攝像單元接收所反射的多個光圖像信息，處理單元由光圖像信息計算出高度及距離，并依據(jù)高度確定是否會影響倒車安全后，再依據(jù)距離及依據(jù)移動載具的速度所計算出的警示距離信息從數(shù)據(jù)庫中取得警示信息，警示模塊依據(jù)警示信息發(fā)出警示。

于本發(fā)明的一實施例中，其中該處理單元依據(jù)該速度信息、一重力加速度信息與該移動載具的輪胎的一摩擦系數(shù)計算取得該警示距離信息。

于本發(fā)明的一實施例中，其中于該處理單元依據(jù)該高度判斷是否影響該移動載具的倒車安全的步驟中，該處理單元依據(jù)該高度及該移動載具的一安全高度信息判斷該障礙是否會影響該移動載具的倒車安全。

于本發(fā)明的一實施例中，其中于利用該警示模塊依據(jù)該警示信息發(fā)出警示通知的步驟中，使用該警示模塊的至少一音效單元發(fā)出警示通知。

于本發(fā)明的一實施例中，其中該警示模塊依據(jù)該警示信息控制該音效單元發(fā)出該警示通知的頻率。

于本發(fā)明的一實施例中，其中于使用設(shè)置于該移動載具的該結(jié)構(gòu)光攝像單元接收該至少一障礙經(jīng)該光平面的投影而反射的多個光圖像信息的步驟后，其更包含步驟：該處理單元利用該些光圖像信息計算該至少一障礙的輪廓；依據(jù)該至少一障礙的輪廓而分析其種類；若該至少一障礙為不影響該移動載具的倒車安全，則忽視該至少一障礙。

于本發(fā)明的一實施例中，其中于該處理單元依據(jù)該些光圖像信息計算該至少一障礙的該高度信息及該距離信息的步驟后，該方法的步驟更包含：顯示該些光圖像信息于一顯示單元；該處理單元于該顯示單元標(biāo)記該至少一障礙中最接近該移動載具者。

于本發(fā)明的一實施例中，其中于使用設(shè)置于該移動載具的該結(jié)構(gòu)光投影模塊連續(xù)投影多個光平面于該移動載具周邊的該至少一障礙的步驟前，該方法的步驟更包含：使用一行進(jìn)狀態(tài)感測單元取得該移動載具的一行進(jìn)狀態(tài)，確定該行進(jìn)狀態(tài)為倒車。

附圖說明

圖1：其為本發(fā)明的第一實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法的系統(tǒng)方塊圖；

圖2：其為本發(fā)明的第一實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法的應(yīng)用示意圖，用以表示光平面投影于障礙；

圖3：其為本發(fā)明的第一實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法的光平面包含二維點(diǎn)數(shù)組的示意圖；

圖4：其為本發(fā)明的第一實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法的流程圖；

圖5：其為本發(fā)明的第二實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法的流程圖；以及

圖6：其為本發(fā)明的第二實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法的系統(tǒng)方塊圖。

【圖號對照說明】

1 移動載具

10 結(jié)構(gòu)光投影模塊

101 雷射光源單元

103 透鏡組

105 光平面

20 結(jié)構(gòu)光攝像單元

30 處理單元

40 警示模塊

401 音效單元

50 電源供應(yīng)單元

60 顯示單元

70 數(shù)據(jù)庫

80 行進(jìn)狀態(tài)感測單元

90 攝像單元

2 障礙

具體實施方式

為了使本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征及所達(dá)成的功效有更進(jìn)一步的了解與認(rèn)識，特用較佳的實施例及配合詳細(xì)的說明，說明如下：

先前的技術(shù)中，因為一般影像擷取裝置所拍攝出的影像為平面影像，運(yùn)用在倒車時容易造成駕駛?cè)藛T無法準(zhǔn)確的判斷障礙物的距離及高度，因此本發(fā)明提出一種運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法，運(yùn)用結(jié)構(gòu)光的反射計算出障礙物與移動載具的實際距離及障礙物的高度以供駕駛?cè)藛T參考，并于障礙進(jìn)入警示范圍內(nèi)時向駕駛?cè)藛T提出警告。

首先請一并參考圖1以及圖2，本發(fā)明所揭示的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示系統(tǒng)設(shè)置于一移動載具1，例如汽車、公交車或大卡車等，的后側(cè)，而此運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示系統(tǒng)在硬件結(jié)構(gòu)上包含一結(jié)構(gòu)光投影模塊10、一結(jié)構(gòu)光攝像單元20、一處理單元30、一警示模塊40、一顯示單元60、一數(shù)據(jù)庫70及一行進(jìn)狀態(tài)感測單元80。上述的單元及模塊皆可與一電源供應(yīng)單元50電性連接而獲得電力供應(yīng)以進(jìn)行運(yùn)作。

結(jié)構(gòu)光投影模塊10包含一雷射光源單元101以及一透鏡組103，其用以偵測移動載具1后方數(shù)十公尺內(nèi)的空間當(dāng)中是否存在可能會影響到行車安全的障礙，例如來往的行人、動物、其它移動載具，或者是固定的柵欄、灌木叢、地面的隆起或凹陷等。本發(fā)明所使用的偵測方式是透過結(jié)構(gòu)光技術(shù)，其原理是利用光源向被測障礙的表面投射可控制的光點(diǎn)、光條或光平面，再由攝像機(jī)等傳感器獲得反射的圖像，經(jīng)幾何計算就可獲得障礙的立體坐標(biāo)。本發(fā)明在一較佳實施例中，采用不可見雷射作為光源，利用其同調(diào)性好、衰減慢、量測距離長、精準(zhǔn)度高等特性，加上其不易受其它光源影響，因此較一般的光線投射為佳。雷射光源單元101提供的光源在透過透鏡組103后發(fā)散，其在空間中形成一光平面105。本發(fā)明所使用的透鏡組103可包含圖案化透鏡(pattern lens)，其具有圖案化的微結(jié)構(gòu)而可使穿透的雷射光源所形成的光平面具有圖案化特征，例如在二維平面呈現(xiàn)光點(diǎn)數(shù)組，如圖3所示。

若移動載具1的后方存在有障礙、地面的凹陷或地面的隆起等障礙2，則光平面105在投影于障礙2的表面時，光線會被反射而以作為光圖像信息的形式被結(jié)構(gòu)光攝像單元20所接收，結(jié)構(gòu)光攝像單元20為可以接收不可見雷射的攝像單元。光圖像信息為結(jié)構(gòu)光投影模塊10所投影的光平面105在經(jīng)過障礙2本身表面的不規(guī)則性反射而形成的變形圖案，結(jié)構(gòu)光攝像模塊20接收到此變形圖案后，處理單元30可進(jìn)一步利用這些變形圖案，重建障礙2的立體外觀輪廓。

處理單元30為一可進(jìn)行算術(shù)及邏輯運(yùn)算的電子組件。警示模塊40包含一音效單元401，警示模塊40收警示信息后可依據(jù)警示信息驅(qū)動音效單元401發(fā)出警示，由音效單元401所發(fā)出的警示可為音效、語音或其它可給予駕駛?cè)藛T提示的聲響。顯示單元60可為液晶屏幕、電漿屏幕、陰極射線管屏幕或其它可以顯示數(shù)字影像的顯示單元。數(shù)據(jù)庫70為一可儲存數(shù)字信息或字符信息的電子組件，儲存有至少一警示信息，其中數(shù)據(jù)庫70不限定于設(shè)置在移動載具1，亦可是設(shè)置在外部。移動載具1通過無線或有線的方式聯(lián)機(jī)至數(shù)據(jù)庫70以取得警示信息。行進(jìn)狀態(tài)感測單元80可感測移動載具1的行進(jìn)狀態(tài)，行進(jìn)狀態(tài)感測單元80可以是依據(jù)加速度或其它可以產(chǎn)生加速度的傳感器所產(chǎn)生的信息判斷移動載具1的行進(jìn)狀態(tài)；行進(jìn)狀態(tài)感測單元80亦可以是依據(jù)移動載具1的排檔桿的檔位判斷移動載具1的行進(jìn)狀態(tài)；行進(jìn)狀態(tài)感測單元80亦可以裝設(shè)于移動載具1的輪胎或輪軸，以感測移動載具1的輪胎或輪軸的轉(zhuǎn)動方向來判斷移動載具1的行進(jìn)狀態(tài)。電源供應(yīng)單元50可為電池或外接式電源。

接著說明本發(fā)明的第一實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法的流程，請參閱圖4，其為本發(fā)明的第一實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法的流程圖。如圖所示，本實施例于執(zhí)行時所需的步驟包含：

步驟S1：判斷行動載具的行進(jìn)狀態(tài)；

步驟S3：結(jié)構(gòu)光攝像單元取得多個光圖像信息；

步驟S5：處理單元依據(jù)該些光圖像信息計算該障礙的高度信息及距離信息；

步驟S7：確定障礙影響倒車安全；

步驟S9：取得警示距離信息；

步驟S11：處理單元標(biāo)記障礙；

步驟S13：處理單元取得警示信息；以及

步驟S15：處理單元輸入警示信息至警示模塊。

以下將說明本發(fā)明的第一實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法執(zhí)行時的流程，請參閱搭配圖1、圖2、圖3及圖4。移動載具1行駛于道路上并搭載有可執(zhí)行本發(fā)明的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙的倒車警示方法的系統(tǒng)時，將執(zhí)行步驟S1至步驟S15。

于步驟S1中，判斷移動載具1的行進(jìn)狀態(tài)，行進(jìn)狀態(tài)感測單元80判斷移動載具1目前的行進(jìn)狀態(tài)，舉例而言，當(dāng)行進(jìn)狀態(tài)感測單元80是一加速度傳感器時，可藉由該加速度傳感器所感測的加速度判斷移動載具1是處于倒車還是其它狀態(tài)。當(dāng)行進(jìn)狀態(tài)感測單元80是依據(jù)移動載具1的排檔桿的檔位判斷移動載具1的行進(jìn)狀態(tài)時，可藉由排檔桿所在的檔位是否為倒車檔判斷移動載具1是否處于倒車。當(dāng)行進(jìn)狀態(tài)感測單元80是裝設(shè)在移動載具1的輪胎或輪軸時，行進(jìn)狀態(tài)感測單元80可以依據(jù)移動載具的輪胎或輪軸的轉(zhuǎn)動方向判斷移動載具1的行進(jìn)狀態(tài)。當(dāng)移動載具1并非是處于倒車時，重復(fù)步驟S1。

于步驟S3中，結(jié)構(gòu)光射攝像單元20取得復(fù)數(shù)光圖像信息，該結(jié)構(gòu)光投影模塊10的雷射光源單元101連續(xù)投射多個光平面105至移動載具1周圍的至少一障礙2的表面，結(jié)構(gòu)光射攝像單元20取得障礙2的表面經(jīng)該些光平面105的投影后所反射的多個光圖像信息。雷射光源單元101所發(fā)出的雷射光因為會透過透鏡組103后發(fā)散，所以投射距離有限，不會投射至離移動載具1較遠(yuǎn)的障礙，在一實施例中雷射光源單元101所發(fā)出的雷射光投射距離在15公尺以內(nèi)。在另一實施例中，可透過調(diào)整雷射光源單元101的功率進(jìn)一步的增加或降低雷射光投射的距離，例如：當(dāng)移動載具1是一般小客車所需的煞車距離較短，因此可以降低雷射光源單元101的功率，使得只有較靠近移動載具1的障礙才會反射雷射光，可以降低電能的消耗，亦可減少處理單元30所需處理的數(shù)據(jù)；而當(dāng)移動載具1是大客車或牽引車時其所需的煞車距離較長，因此可以提高雷射光源單元101的功率，使得離移動載具1較遠(yuǎn)的障礙也會反射雷射光，藉此可增加倒車的安全性。

于步驟S5中，處理單元30依據(jù)該些光圖像信息計算障礙2的高度信息及距離信息的至少一者，其可將結(jié)構(gòu)光攝像單元20所取得的光圖像信息進(jìn)行計算與分析，利用其變化程度而取得障礙2與移動載具1之間的距離信息、高度信息，以及障礙2的外觀輪廓。其中，當(dāng)障礙2的高度信息為正值時，障礙2為物體或是地面的隆起，當(dāng)障礙2的高度信息為負(fù)值時，障礙2為地面的凹陷。

于步驟S7中，處理單元30判斷障礙2會影響倒車安全，處理單元30依據(jù)障礙2的高度信息及移動載具1的一安全高度信息判斷障礙2是否會影響移動載具1的倒車安全,如果是則執(zhí)行步驟S9，如果不是則執(zhí)行步驟S3。安全高度信息可為移動載具1的底盤離地面的高度、移動載具1的輪胎半徑或是其它預(yù)先設(shè)定的數(shù)值。在此選擇移動載具1的底盤離地面的高度為安全高度信息進(jìn)行說明，當(dāng)障礙2的高度值為正值且小于移動載具1的底盤離地面的高度時，此障礙2對于移動載具1的倒車不會有任何影響，同理，當(dāng)障礙2的高度值為負(fù)值時，障礙2的高度值的絕對值小于移動載具1的底盤離地面的高度時，此障礙2亦對于移動載具1的倒車不會有任何影響，相反的，當(dāng)障礙2的高度值為正值且大于移動載具1的底盤離地面的高度時，在移動載具1倒車時會碰撞到此障礙2，當(dāng)障礙2的高度值為負(fù)值時，障礙2的高度值的絕對值大于移動載具1的底盤離地面的高度時，在移動載具1倒車時則會陷入此障礙2中，對倒車安全造成影響。于一實施例中，處理單元30亦可以依據(jù)移動載具1的輪胎半徑判斷障礙2是否會影響倒車安全。駕駛?cè)藛T更可以依據(jù)自身開車習(xí)慣設(shè)定安全高度信息。

于步驟S9中，處理單元30取得警示距離信息，當(dāng)行進(jìn)狀態(tài)感測單元80為加速度傳感器時，可藉由加速度傳感器所產(chǎn)生的加速度信息計算取得速度信息並進(jìn)一步的計算取得警示距離信息。亦可由裝設(shè)于輪胎、輪軸或移動載具1上其它地方的傳感器取得移動載具1的速度信息。處理單元30取得速度后，計算取得警示距離信息，此警示距離信息為最短煞車距離，其公式如下：

其中，V為移動載具1目前的速度，G為重力加速度，u為移動載具1的輪胎的摩擦系數(shù)。

于本發(fā)明的一實施例中，處理單元更可以依據(jù)最短煞車距離及駕駛?cè)藛T反應(yīng)所需距離取得警示距離信息，其公式如下：

D＝D_b+V×R

其中，R為駕駛?cè)藛T的反應(yīng)時間。

于步驟S11中，處理單元30標(biāo)記障礙2，于此步驟中顯示單元60顯示障礙2的所反射的光圖像信息，處理單元30則依據(jù)障礙2的外觀輪廓于顯示單元60所顯示的光圖像信息上標(biāo)記障礙2，藉此，駕駛?cè)藛T可以透過顯示單元60得知障礙2的存在。處理單元30可以標(biāo)記障礙2與移動載具1的距離于顯示單元30，舉例而言，當(dāng)障礙2在移動載具1附近3公尺的范圍內(nèi)，障礙2的于顯示單元60上的光圖像信息旁會標(biāo)示3公尺；處理單元30更可以依據(jù)障礙2的距離信息改變光圖像信息于顯示單元60上的顏色，舉例而言：當(dāng)障礙2在移動載具1附近3公尺的范圍內(nèi)，障礙2的光圖像信息會被以紅色顯示于顯示單元60上，當(dāng)障礙2在移動載具1附近10公尺的范圍內(nèi)，障礙2的光圖像信息會被以綠色顯示于顯示單元60上。

于步驟S13中，處理單元30取得警示信息，處理單元30依據(jù)障礙2的高度信息、距離信息及警示距離信息于數(shù)據(jù)庫70中取得警示信息。

于步驟S15中，處理單元30輸入警示信息至警示模塊40，于此步驟中，處理單元30將于步驟S13中取得的警示信息輸入至警示模塊40，警示模塊40則依據(jù)警示信息控制音效單元401發(fā)出警示。

于本發(fā)明的一實施例中，于步驟S13，處理單元30依據(jù)障礙2的距離不同而從數(shù)據(jù)庫70取得不同的警示信息，舉例而言，移動載具1的警示距離信息為5公尺，當(dāng)障礙2的距離信息為3公尺時，處理單元30從數(shù)據(jù)庫70取得第一警示信息，而當(dāng)障礙2的距離信息為10公尺時從數(shù)據(jù)庫70取得第二警示信息。

于本發(fā)明的一實施例中，于步驟S15，當(dāng)該警示信息為第一警示信息時，因為會有立即性的危險，警示模塊40會控制音效單元401以連續(xù)的聲響提醒駕駛?cè)藛T或是以語音告知即將接觸障礙2；當(dāng)該警示信息為第二警示信息時，因為還有部分緩沖距離，警示模塊40會控制音效單元401以間歇的聲響提醒駕駛?cè)藛T或是以語音告知警示距離外存在有障礙2。其中當(dāng)音效單元401是以聲響提醒駕駛?cè)藛T時，音效單元401依據(jù)第一警示信息所發(fā)出的聲響的頻率會高于音效單元401依據(jù)第二警示信息所發(fā)出的聲響的頻率。

于本發(fā)明的一實施例中，于步驟S5，處理單元30可以先計算距離信息或高度信息其中之一，待執(zhí)行完與所計算的信息相應(yīng)的步驟后再計算另一者，再執(zhí)行另一者相應(yīng)的步驟。舉例而言，處理單元30可先計算高度信息，接著執(zhí)行步驟S7，之后處理單元30再回到步驟S5計算距離信息，再接著執(zhí)行步驟S7至步驟S15，或者，處理單元30亦可先計算距離信息，接著執(zhí)行步驟S7，之后處理單元30再回到步驟S5計算高度信息，接著再執(zhí)行步驟S7至步驟S15。

于上述的步驟執(zhí)行完后即完成本發(fā)明的第一實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙距離的倒車警示方法。本發(fā)明可依據(jù)結(jié)構(gòu)光取得移動載具1后方的障礙2的高度信息及距離信息，并依據(jù)高度信息及距離信息及依據(jù)移動載具1的加速度、輪胎磨擦系數(shù)所取得的警示距離信息判斷此障礙2是否會在移動載具1倒車時造成危險。

接著說明本發(fā)明的第二實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙距離的倒車警示方法，請參閱圖5及圖6，其為本發(fā)明的第二實施例的運(yùn)用結(jié)構(gòu)光感測障礙距離的倒車警示方法流程圖及系統(tǒng)方塊圖。本實施例與第一實施例的差異在于：于本實施例的系統(tǒng)中更包含一攝像單元90，攝像單元90為攝影機(jī)或是其它可以連續(xù)擷取影像的設(shè)備。于本實施例的流程中于步驟S5后更包含步驟S6：分析障礙種類，于步驟S7后更包含步驟S8：顯示障礙影像。本實施例其余部分與第一實施例相同，于此不再贅述。

于步驟S6中，有鑒于移動載具1的后方會存在不同類型的障礙2，而各種障礙2對于倒車安全有不同程度的影響，例如石塊、其它車輛、路面隆起、路面凹陷或行人等皆會影響到車安全、而大量的雜草事實上對于倒車安全并不會有影響…等，因此于步驟S6中處理單元30使用光圖像信息重建障礙2的立體外觀輪廓，并將障礙2進(jìn)行分類，以判斷其是否對移動載具1造成威脅。分類的方式可利用不同障礙2的外觀特征進(jìn)行辨識，利用障礙2的特征與數(shù)據(jù)庫70中所預(yù)先儲存的數(shù)據(jù)作比對。若經(jīng)過分類，即可判斷障礙2是否不影響移動載具1的倒車安全，例如是對于倒車安全不會造成危險的草，此時處理單元30得忽視該障礙。

于本發(fā)明的一實施例中，于步驟S6，處理單元30在識別障礙2前更可以先使用一分群算法對光圖像信息上的障礙2進(jìn)行分群。光圖像信息中會包含地面以及至少一障礙2所反射的結(jié)構(gòu)光，可以先藉由分群算法將地面與障礙2分離，而當(dāng)光圖像信息中包含有多個障礙2時，亦可于分群算法分離地面及障礙2時加以區(qū)分成第一障礙、第二障礙…等，使得后續(xù)進(jìn)行障礙2的分類時可以有效地取得障礙2的輪廓。

于本發(fā)明的一實施例中，分群算法為K平均算法(K-means clustering)。

于步驟S8中，攝像單元90會連續(xù)拍攝周圍取得一影像，處理單元30則依據(jù)于步驟S5中所取得障礙2的輪廓及障礙的位置將影像中的障礙2顯示于顯示單元60。

于本發(fā)明的第二實施例中，駕駛?cè)藛T更可以藉由顯示單元上所顯示的障礙影像更準(zhǔn)確的判斷障礙的種類及距離。

于本發(fā)明的一實施例中，結(jié)構(gòu)光投影模塊10及結(jié)構(gòu)光攝像單元20、攝像單元90是設(shè)置于移動載具1的后側(cè)。

于本發(fā)明的一實施例中，結(jié)構(gòu)光投影模塊10或\及結(jié)構(gòu)光攝像單元20或\及攝像單元90與地面的夾角小于等于90度，于實際使用時，移動載具1在倒車的時候駕駛?cè)藛T只需知道后方是否有會影響倒車安全的障礙2存在，換而言的，只要提供障礙2的部分輪廓，而無須取得障礙2的全貌，藉由調(diào)整結(jié)構(gòu)光投影模塊10或\及結(jié)構(gòu)光攝像單元20或\及攝像單元90與地面的夾角，可以使所取得的障礙2的光圖像信息或\及影像并不會為障礙2的全貌，可藉此減少處理單元30的運(yùn)算量及駕駛?cè)藛T接收的信息量。

上文僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用來限定本發(fā)明實施的范圍，凡依本發(fā)明權(quán)利要求范圍所述的形狀、構(gòu)造、特征及精神所為的均等變化與修飾，均應(yīng)包括于本發(fā)明的權(quán)利要求范圍內(nèi)。