平板車控制方法及裝置與流程
本發(fā)明涉及便攜式代步車技術領域，特別是涉及一種平板車控制方法及裝置。
背景技術：
隨著科學技術的進步及人們生活水平的提高，多種形式的健身娛樂器械也層出不窮，其中便攜式代步車因其能健身娛樂且具有挑戰(zhàn)性，越來越受到人們的歡迎。
在傳統(tǒng)的便攜式代步車中，其中一種應用較為廣泛的是前后各一個輪子的滑板車，這類滑板車安裝了一個壓力傳感器，其在運行過程中需要依靠該壓力傳感器來識別駕駛者的控制狀態(tài)。例如，轉彎則需根據該壓力傳感器的壓力變化而判斷轉彎，類似于自行車的轉彎方式，而駕駛者需很刻意得控制腳重心左傾或者右傾方可實現轉彎，故這類滑板車對駕駛者踩腳的位置范圍有一定的要求，再加上不同駕駛者腳的大小也不一樣，因此使得駕駛者操作起來更加困難。
技術實現要素：
基于此，有必要針對如何克服傳統(tǒng)便攜式代步車不便于駕駛者使用的問題，提供一種平板車控制方法及裝置。
一種平板車控制方法，用于控制平板車運行，所述平板車包括車體；以所述車體在運行時前進的方向為前方，所述車體底部的左、右兩側分別設有第一輪轂電機和第二輪轂電機；所述車體內部分布有多個壓力傳感器，用于檢測來自車體表面各個部分的壓力；所述平板車還包括控制器，所述控制器分別與所述第一輪轂電機、第二輪轂電機、多個壓力傳感器相連接；所述方法包括：
獲取各所述壓力傳感器在平板車運行過程中檢測的壓力值；
獲取所述平板車的運行速度；
判斷所述平板車是否滿足停止運行的條件，若是，則控制所述第一輪轂電機及第二輪轂電機停止運行；否則，計算多個壓力傳感器所檢測的壓力值相互之間的差值，并根據所獲得的多個差值與對應的預設的控制閥值之間的比較結果和所述運行速度調節(jié)平板車的運行狀態(tài)；其中，所述控制閥值根據駕駛者的體重進行設置。
在其中一個實施例中，所述停止條件為：根據所述壓力傳感器檢測的壓力值判定所述駕駛者跳下所述平板車。
在其中一個實施例中，所述方法還包括：
判斷所述平板車的啟動時間是否超過設定閾值，若是，則設置第一速度范圍為所述運行速度對應的正常速度范圍，否則設置第二速度范圍為所述運行速度對應的正常速度范圍；其中，所述第二速度范圍內的最大值大于所述第一速度范圍內的最大值。
在其中一個實施例中，所述停止條件為：所述運行速度低于所述正常速度范圍內的最小值。
在其中一個實施例中，計算多個壓力傳感器所檢測的壓力值相互之間的差值，并根據所獲得的多個差值與對應的預設的控制閥值之間的比較結果和所述運行速度調節(jié)平板車的運行狀態(tài)的步驟包括：
判定所述運行速度大于所述正常速度范圍內的最大值時，降低所述第一輪轂電機及第二輪轂電機的速度，以使所述運行速度下降至所述正常速度范圍內。
在其中一個實施例中，所述平板車包括第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器及第四壓力傳感器；其中，所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器分別安裝于所述車體內部前端的左、右兩側；所述第三壓力傳感器、第四壓力傳感器分別安裝于所述車體內部后端的左、右兩側；所述第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器及第四壓力傳感器分別用于輸出第一壓力值、第二壓力值、第三壓力值、第四壓力值；
同時，計算多個壓力傳感器所檢測的壓力值相互之間的差值，并根據所獲得的多個差值與對應的預設的控制閥值之間的比較結果和所述運行速度調節(jié)平板車的運行狀態(tài)的步驟包括：
判斷所述第一壓力值與所述第三壓力值的和減去所述第二壓力值與所述第四壓力值的和得到的差值大于相應的控制閥值時，控制所述第一輪轂電機的速度小于所述第二輪轂電機的速度，以使所述平板車左轉；
判斷所述第二壓力值與所述第四壓力值的和減去所述第一壓力值與所述第三壓力值的和得到的差值大于相應的控制閥值時，控制所述第一輪轂電機的速度大于所述第二輪轂電機的速度，以使所述平板車右轉。
在其中一個實施例中，計算多個壓力傳感器所檢測的壓力值相互之間的差值，并根據所獲得的多個差值與對應的預設的控制閥值之間的比較結果和所述運行速度調節(jié)平板車的運行狀態(tài)的步驟包括：
判斷所述第一壓力值與所述第二壓力值的和減去所述第三壓力值與所述第四壓力值的和得到的差值大于加速對應的控制閥值時，控制所述平板車加速；
判斷所述第一壓力值與所述第二壓力值的和減去所述第三壓力值與所述第四壓力值的和得到的差值小于減速對應的控制閥值時，控制所述平板車減速。
一種平板車控制裝置，用于控制平板車運行，所述平板車包括車體；以所述車體在運行時前進的方向為前方，所述車體底部的左、右兩側分別設有第一輪轂電機和第二輪轂電機；所述車體內部分布有多個壓力傳感器，用于檢測來自車體表面各個部分的壓力；所述平板車還包括控制器，所述控制器分別與所述第一輪轂電機、第二輪轂電機、多個壓力傳感器相連接；所述平板車控制裝置包括：
壓力值接收模塊，用于獲取所述壓力傳感器在平板車運行過程中檢測的壓力值；
速度讀取模塊，用于獲取所述平板車的運行速度；
運行控制模塊，用于判斷所述平板車是否滿足停止運行的條件，若是，則控制所述第一輪轂電機及第二輪轂電機停止運行；否則，計算多個壓力傳感器所檢測的壓力值相互之間的差值，并根據所獲得的多個差值與對應的預設的控制閥值之間的比較結果和所述運行速度調節(jié)平板車的運行狀態(tài)；其中，所述控制閥值根據駕駛者的體重進行設置。
在其中一個實施例中，所述停止條件為：根據所述壓力傳感器檢測的壓力值判定所述駕駛者跳下所述平板車。
上述平板車控制方法及裝置具有的有益效果為：其中，首先判斷是否需要控制平板車停止運行，若是，則控制第一輪轂電機及第二輪轂電機停止運行，以避免消耗能量并提高行車安全性；否則，計算多個壓力傳感器所檢測的壓力值相互之間的差值，并根據所獲得的多個差值與對應的預設的控制閥值之間的比較結果和運行速度調節(jié)平板車的運行狀態(tài)，即該平板車控制方法及裝置是通過多個壓力傳感器來識別駕駛者想要的運行狀態(tài)，且這些壓力傳感器分別位于車體的左右兩側，符合駕駛者正常的站立習慣，而且各控制閥值還根據駕駛者的體重進行相應設置，從而便于駕駛者進行操作，提高了駕駛者的使用體驗。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他實施例的附圖。
圖1為一實施例提供的平板車控制方法的流程圖；
圖2為圖1所示實施例提供的平板車控制方法的其中一種具體流程圖；
圖3為另一實施例提供的平板車控制裝置的結構圖。
具體實施方式
為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關附圖對本發(fā)明進行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發(fā)明的公開內容的理解更加透徹全面。
除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于發(fā)明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在發(fā)明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在限制本發(fā)明。本文所使用的術語“和/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。
一實施例提供了一種平板車控制方法，用于控制平板車運行。該平板車包括車體、第一輪轂電機、第二輪轂電機、多個壓力傳感器及控制器。其中，第一輪轂電機、第二輪轂電機均為輪轂電機，即將動力裝置、傳動裝置和制動裝置都整合在輪轂內。以車體在運行時前進的方向為前方(注：以下關于平板車內其他結構的安裝位置均以該方向作為基準)，第一輪轂電機、第二輪轂電機分別設于車體底部的左、右兩側。各壓力傳感器分別安裝于車體內部的左、右兩側，即與駕駛者的站立習慣相符合，駕駛者可以用左腳來控制位于左側的各壓力傳感器，可以用右腳來控制位于右側的各壓力傳感器。
控制器分別與第一輪轂電機、第二輪轂電機、多個壓力傳感器相連接。其中，多個壓力傳感器用于檢測來自車體表面各個部分的壓力，即各壓力傳感器實時監(jiān)測人體的重心并反饋至控制器，由控制器進行處理后并輸出相應的控制信號至第一輪轂電機、第二輪轂電機，再由第一輪轂電機、第二輪轂電機來控制平板車的前進速度。例如，控制器可以通過第一輪轂電機及第二輪轂電機之間的速度差來控制平板車進行轉彎。
需要說明的是，平板車不僅限于包括上述各結構。例如，平板車還可以包括第一萬向輪、第二萬向輪、姿態(tài)傳感器、電池等。其中，第一萬向輪、第二萬向輪分別安裝于車體底部后端的左、右兩側，而第一輪轂電機、第二輪轂電機安裝于車體底部前端的左、右兩側，故該平板車前后分別具有兩個輪子，降低了對駕駛者的平衡性控制要求，更便于駕駛者使用。電池用于供電，例如可以為動力電池。同時，電池還可以作為移動電源給外部用電設備進行充電。姿態(tài)傳感器還與控制器電連接，例如為陀螺儀、加速度計或其他傳感器。姿態(tài)傳感器用于檢測平板車的姿態(tài)信息，并將該姿態(tài)信息發(fā)送至控制器。控制器根據該姿態(tài)信息通過控制第一輪轂電機、第二輪轂電機來控制平板車的姿態(tài)，從而使得平板車保持平衡。另外，控制器還可以包括無線通信模塊，從而能夠通過該無線通信模塊與智能終端進行無線通信。
接下來將詳細介紹本實施例提供的平板車控制方法，如圖1所示，該平板車控制方法由控制器來執(zhí)行，包括以下內容。
步驟S100.獲取各壓力傳感器在平板車運行過程中檢測的壓力值。
步驟S200.讀取平板車的運行速度。
若第一輪轂電機和第二輪轂電機自帶霍爾傳感器，則控制器可以直接通過霍爾傳感器來獲取平板車的運行速度。若第一輪轂電機和第二輪轂電機沒有自帶霍爾傳感器，則可在第一輪轂電機和第二輪轂電機上分別設置一個速度傳感器，從而通過該速度傳感器來讀取平板車的運行速度。
需要說明的是，步驟S100至步驟S200的執(zhí)行順序不限于上述一種情況，例如還可以按照步驟S200至步驟S100的順序執(zhí)行。
步驟S400.判斷平板車是否滿足停止運行的條件，若是，執(zhí)行步驟S500；否則，執(zhí)行步驟S600。
例如，在平板車的速度較低或者駕駛者跳車等狀態(tài)下，則可以判定平板車滿足停止運行的條件，從而避免不必要的浪費，并提高運行安全性。
步驟S500.控制第一輪轂電機及第二輪轂電機停止運行。
該步驟中，控制器可以逐漸減小第一輪轂電機及第二輪轂電機的速度，從而最終使平板車停止運行，以便進行相應處理。
步驟S600.計算多個壓力傳感器所檢測的壓力值相互之間的差值，并根據所獲得的多個差值與對應的預設的控制閥值之間的比較結果和運行速度調節(jié)平板車的運行狀態(tài)。其中，控制閥值根據駕駛者的體重進行設置。
在該步驟中，平板車不同的運行狀態(tài)對應相應的控制閥值。駕駛者的體重可以通過在駕駛者站在車體上且不進行任何控制操作時由所有壓力傳感器檢測的壓力值之和得出?；蛘?，控制器也可通過無線通信模塊接收由智能終端無線發(fā)送的駕駛者的體重信息。由于不同的駕駛者體重不同，因此在駕駛者需要改變平板車的運行狀態(tài)時，各壓力傳感器檢測的壓力值也會根據駕駛者體重的不同而發(fā)生變化，故本實施例中將各控制閥值根據不同的體重進行相應的調整，能夠提高控制的精確性及靈敏度，從而讓駕駛者獲得更好的騎行體驗。
其中，多個壓力傳感器所檢測的壓力值相互之間的差值，可以為兩個壓力傳感器檢測的壓力值之間的差值，例如位于平板車左側的前后兩個壓力傳感器檢測的兩個壓力值之間的差值，從而能夠判斷平板車前進、加速等狀態(tài)；也可為兩組壓力傳感器檢測的壓力值之間的差值，例如在判斷轉彎時則需要計算位于左側的若干壓力傳感器檢測的各壓力值之和與位于車體右側的若干壓力傳感器檢測的各壓力值之和的差值。平板車的運行狀態(tài)例如為左轉、右轉、前進、加速、減速等。
駕駛者若期望改變平板車的運行狀態(tài)，則移動重心以使得相應位置的壓力傳感器檢測的壓力值發(fā)生變化，例如希望左轉則身體向左傾斜。當控制器檢測到相應壓力值之間的差值與相應控制閥值的比較結果符合設定情況時，則控制平板車切換至相應的運行狀態(tài)，例如若判斷左側各壓力傳感器檢測的各壓力值之和大于右側各壓力傳感器檢測的各壓力值之和，則控制第一輪轂電機的速度小于第二輪轂電機的速度，從而使得平板車左轉。
因此，該平板車控制方法通過多個壓力傳感器來識別駕駛者想要的運行狀態(tài)，且這些壓力傳感器分別位于車體的左右兩側，符合駕駛者正常的站立習慣，而且各控制閥值還根據駕駛者的體重進行相應調整，從而便于駕駛者進行操作，提高了駕駛者的使用體驗。
進一步的，如圖2所示，上述平板車控制方法還可以為以下具體方案。
在步驟S400之前還包括以下內容：
步驟S310.判斷平板車的啟動時間是否超過設定閾值，若是，則執(zhí)行步驟S320；否則，執(zhí)行步驟S330。
該步驟用于判斷駕駛者操作平板車的熟練程度，即通過檢測駕駛者啟動平板車的時間長短來判斷。需要注意的是，若駕駛者進行了多次啟動操作后才將平板車啟動成功，那么啟動時間包括多次啟動操作直至啟動成功共經歷的時間。
可以理解的是，不限于步驟S310的一種情況，還可以根據其他信息來判斷駕駛者對平板車的操作熟練程度，例如控制器也可以通過無線通信模塊來接收駕駛者對平板車的操作程度信息。
步驟S320.設置第一速度范圍為運行速度對應的正常速度范圍。
步驟S330.設置第二速度范圍為運行速度對應的正常速度范圍。其中，第二速度范圍內的最大值大于第一速度范圍內的最大值。
其中，第一速度范圍代表操作熟練程度較低的駕駛者操作平板車時允許平板車的速度所處的范圍。第二速度范圍代表操作熟練程度較高的駕駛者操作平板車時允許平板車的速度所處的范圍。由于上述兩類駕駛者對平板車的駕駛水平有所差別，因此本實施例通過限制平板車在兩種情況下的速度，進一步提高了行車安全性。
具體的，在步驟S500中，停止條件為：運行速度低于上述正常速度范圍內的最小值。其中，正常速度范圍為上述第一速度范圍或第二速度范圍。當運行速度低于該正常速度范圍內的最小值時，表明平板車的速度較低，不適于繼續(xù)行駛，因此這時平板車的狀態(tài)滿足停止運行的條件。
上述停止條件還可以為：根據壓力傳感器檢測的壓力值判定駕駛者跳下平板車。在行駛過程中，可能發(fā)生駕駛者因失去平衡或其他原因而跳下平板車的現象。由于只有在駕駛者站立于平板車上方時，各壓力傳感器方可檢測到相應的壓力值，故當駕駛者跳下平板車后，各壓力傳感器檢測的壓力值也會發(fā)生相應變化。因此，控制器能夠通過各壓力傳感器檢測的壓力值來判斷駕駛者是否跳車。例如，控制器可以根據各壓力傳感器所計算的相應速度值是否為零來進行判斷，即若相應速度值為零，則判定駕駛者跳車；或者，控制器也可以直接根據各壓力傳感器檢測的壓力值來判斷駕駛者是否跳車，即若各壓力傳感器檢測的壓力值均為零，則判定駕駛者跳車。
本實施例中，平板車的狀態(tài)只要滿足上述兩種停止條件中的任一種，都認為滿足停止運行的條件。可以理解的是，在其他實施例中，還可以通過其他類型關于平板車停止運行的條件來判斷是否需要控制平板車停止運行。
具體的，步驟S600包括以下幾種對平板車不同的控制方式。
第一種控制方式為：判定運行速度大于上述正常速度范圍內的最大值時，則降低第一輪轂電機及第二輪轂電機的速度，以使運行速度降低至正常速度范圍內。該情況用于判斷平板車是否超速，從而提高平板車的運行安全性。
另外，本實施例中平板車共包括四個壓力傳感器，即第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器及第四壓力傳感器。其中，第一壓力傳感器、第二壓力傳感器分別安裝于車體內部前端的左、右兩側。第三壓力傳感器、第四壓力傳感器分別安裝于車體內部后端的左、右側。另外，第一壓力傳感器、第二壓力傳感器、第三壓力傳感器及第四壓力傳感器分別用于輸出第一壓力值W2、第二壓力值W1、第三壓力值W3、第四壓力值W4。
基于上述條件，本實施例提出的第二種控制方式為：判斷第一壓力值與第三壓力值的和減去第二壓力值與第四壓力值的和得到的差值大于相應的控制閥值時，即(W2+W3)–(W1+W4)>T，其中T代表相應的控制閥值，控制第一輪轂電機的速度小于所述第二輪轂電機的速度，以使平板車左轉；判斷第二壓力值與第四壓力值的和減去第一壓力值與第三壓力值的和得到的差值大于相應的控制閥值時，即(W1+W4)–(W2+W3)>T，其中T代表相應的控制閥值，則控制第一輪轂電機的速度大于第二輪轂電機的速度，以使平板車右轉。
該第二種控制方式用于根據相應壓力傳感器檢測的壓力值，來判斷是否轉彎運行。當駕駛者想要轉彎時，只需將重心偏向想要轉彎的一側，位于左、右兩側的各壓力傳感器即會檢測到相應的壓力值。當控制器檢測到壓力值的變化時，即可識別駕駛者期望的轉彎方式，進行通過控制第一輪轂電機與第二輪轂電機的速度差來使平板車左轉或右轉。另外，本實施例中無論是左轉還是右轉，都需要相應的差值大于T，才判定需要左轉還是右轉，能夠避免因駕駛者在前進過程中無意發(fā)生傾斜或其他因素而發(fā)生錯誤判斷的情況，從而提高了控制的精確性。
可以理解的是，第二種控制方式不限于上述一種情況，例如還可以根據駕駛者的使用習慣利用相反的方式來識別左轉還是右轉，即：判斷所述第一壓力值與所述第三壓力值的和減去所述第二壓力值與所述第四壓力值的和得到的差值大于與相應的控制閥值時，控制所述第一輪轂電機的速度大于所述第二輪轂電機的速度，以使所述平板車右轉；判斷所述第二壓力值與所述第四壓力值的和減去所述第一壓力值與所述第三壓力值的和得到的差值大于相應的控制閥值時，控制所述第一輪轂電機的速度小于所述第二輪轂電機的速度，以使所述平板車左轉。
另外，在平板車轉彎時，第一輪轂電機的轉彎速度為：
其中，SL為第一輪轂電機的轉彎速度，n為設定時間內各壓力傳感器檢測的次數，TL為與第一輪轂電機轉彎速度相對應的控制系數。
第二輪轂電機的速度為：
其中，SR為第二輪轂電機的轉彎速度，n為設定時間內各壓力傳感器檢測的次數，TR為與第二輪轂電機轉彎速度相對應的控制系數。
故在轉彎過程中，駕駛者可以控制相應壓力傳感器之間差值的大小來通過控制器調節(jié)第一輪轂電機、第二輪轂電機的速度。
第三種控制方式為：判斷第一壓力值與第二壓力值的和減去第三壓力值與第四壓力值的和得到的差值大于加速對應的控制閥值時，控制平板車加速。判斷第一壓力值與第二壓力值的和減去第三壓力值與第四壓力值的和得到的差值小于減速對應的控制閥值時，控制平板車減速。
另外，在平板車直行前進過程中，第一輪轂電機的直行速度為：
第二輪轂電機的直行速度為：
因此，在直行過程中，駕駛者同樣可以控制相應壓力傳感器之間差值的大小來通過控制器調節(jié)第一輪轂電機、第二輪轂電機的速度。
可以理解的是，上述三種控制方式不限于上述一種執(zhí)行情況，只要控制器能夠通過控制第一輪轂電機及第二輪轂電機以相應的速度運行以將平板車調節(jié)至駕駛者期望的運行狀態(tài)即可。例如，第一種控制方式和第二種控制方式也可結合在一起，即：判定運行速度大于上述正常速度范圍內的最大值，且判斷第一壓力值與第三壓力值的和減去第二壓力值與第四壓力值的和得到的差值大于相應的控制閥值時，降低第一輪轂電機及第二輪轂電機的速度，以使運行速度降低至正常速度范圍內，同時控制第一輪轂電機的速度小于所述第二輪轂電機的速度，以使平板車左轉。
進一步的，上述平板車控制方法還可以包括以下內容：
在步驟S100之前，還可以包括：接收定時器發(fā)送的定時信號。這時，該平板車控制方法只有在接收到定時信號后才開始執(zhí)行，從而能夠節(jié)約能耗。
還可以包括：讀取姿態(tài)傳感器發(fā)送的姿態(tài)信息、電源電壓、電流、第一輪轂電機及第二輪轂電機的溫度、行駛里程數據等。其中，控制器可利用姿態(tài)信息來調節(jié)平板車的姿態(tài)，從而使平板車保持平衡狀態(tài)。電源電壓、電流、第一輪轂電機及第二輪轂電機的溫度這些數據可供控制器判斷平板車是否出現故障。行駛里程數據可供控制器通過無線通信模塊發(fā)送至智能終端，從而供駕駛者實時查看行駛里程。
還可以包括：創(chuàng)建LED照明任務。該步驟可以在夜間行駛過程中，通過LED提供光亮，進而提高行車安全性。
在步驟S400前還可以包括：判斷平板車的工作模式，若判斷為載人模式，則執(zhí)行步驟S400。其中，平板車的工作模式可以包括載人模式、空閑模式、學習模式、遠程模式、停機模式等。其中，載人模式和空閑模式可以通過檢測各壓力傳感器輸出的各壓力值來識別。學習模式、遠程模式及停機模式可通過對智能終端無線發(fā)送的控制數據來進行識別，從而決定切換至哪種工作模式。
圖1、圖2為本發(fā)明實施例的方法的流程示意圖。應該理解的是，雖然圖1、圖2的流程圖中的各個步驟按照箭頭的指示依次顯示，但是這些步驟并不是必然按照箭頭指示的順序依次執(zhí)行。除非本文中有明確的說明，這些步驟的執(zhí)行并沒有嚴格的順序限制，其可以以其他的順序執(zhí)行。而且，圖1、圖2中的至少一部分步驟可以包括多個子步驟或者多個階段，這些子步驟或者階段并不必然是在同一時刻執(zhí)行完成，而是可以在不同的時刻執(zhí)行，其執(zhí)行順序也不必然是依次進行，而是可以與其他步驟或者其他步驟的子步驟或者階段的至少一部分輪流或者交替地執(zhí)行。
基于上述平板車控制方法，另一實施例還提供了一種平板車控制裝置，其用于控制平板車運行。平板車包括車體。以車體在運動時前進的方向為前方，車體底部的左、右兩側分別設有第一輪轂電機和第二輪轂電機。車體內部分布有多個壓力傳感器，用于檢測來自車體表面各個部分的壓力。平板車還包括控制器，控制器分別與第一輪轂電機、第二輪轂電機、多個壓力傳感器電連接。該平板車控制裝置包括以下內容，如圖3所示。
壓力值接收模塊100，用于獲取壓力傳感器在平板車運行過程中檢測的壓力值。
速度讀取模塊200，用于獲取平板車的運行速度。
運行控制模塊300，用于判斷平板車是否滿足停止運行的條件，若是，則控制第一輪轂電機及第二輪轂電機停止運行；否則，計算多個壓力傳感器所檢測的壓力值相互之間的差值，并根據所獲得的多個差值與對應的預設的控制閥值之間的比較結果和運行速度調節(jié)平板車的運行狀態(tài)。其中，控制閥值根據駕駛者的體重進行設置。
需要說明的是，由于平板車控制裝置與上一實施例提供的平板車控制方法一一對應，因此其他的具體詳細方案這里就不再一一贅述。
以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。
以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
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