本發(fā)明的實施方式涉及車輛駕駛輔助技術(shù)。
背景技術(shù)：
：通常，由于駕駛者在駕駛車輛的同時沒有看前方或者前面車輛的突然停止，與前面車輛的追尾碰撞頻繁地發(fā)生。為了減少這樣的撞車事故，已開發(fā)出碰撞預(yù)防系統(tǒng)，其通過在車輛中安裝例如雷達(dá)來檢測相對于前面車輛的距離和相對速度以確定與前面車輛的碰撞風(fēng)險并且根據(jù)所確定的碰撞風(fēng)險提醒駕駛者注意碰撞風(fēng)險，或者根據(jù)需要在碰撞之前控制制動裝置進(jìn)行操作，以便使車輛和駕駛者的損傷最小化。碰撞預(yù)防系統(tǒng)在碰撞之前進(jìn)行控制以自動地操作制動裝置以便減少車輛的損傷，并且采用例如系緊安全帶的附加功能以便減少駕駛者的損傷。然而，碰撞預(yù)防系統(tǒng)根據(jù)與前面車輛的關(guān)系所引起的碰撞風(fēng)險來控制車輛，而沒有通過反映與跟隨在后面的后方車輛的關(guān)系所引起的碰撞風(fēng)險來控制車輛。因此，碰撞預(yù)防系統(tǒng)可減少與前面車輛的碰撞所引起的損傷，而無法減少與后方車輛的二次碰撞所引起的損傷。技術(shù)實現(xiàn)要素：在此背景下，本發(fā)明的實施方式的目的在于提供用于通過反映與后方車輛的關(guān)系所引起的碰撞風(fēng)險來控制車輛的駕駛輔助技術(shù)。根據(jù)本發(fā)明的一方面，本發(fā)明的實施方式提供了一種駕駛輔助設(shè)備，該駕駛輔助設(shè)備可包括：第一檢測單元，其被配置為利用一個或更多個相機(jī)和一個或更多個雷達(dá)來監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域以便檢測對象；估計單元，其被配置為跟蹤在前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域或者兩側(cè)區(qū)域中的至少一個中檢測到的一個或更多個對象以便估計對象的移動；選擇單元，其被配置為基于包含所估計的移動的條件從所述一個或更多個對象中選擇目標(biāo)對象；確定單元，其被配置為計算與目標(biāo)對象的碰撞時間(ttc)并且基于碰撞時間將碰撞風(fēng)險確定為分開的三個級別中的一個；第一控制器，其被配置為如果與目標(biāo)對象的碰撞風(fēng)險對應(yīng)于級別2，則部分地控制車輛的制動裝置；第二檢測單元，其被配置為如果與目標(biāo)對象的碰撞風(fēng)險對應(yīng)于高于級別2的級別3，則監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以便檢測后方對象；以及第二控制器，其被配置為基于是否檢測到后方對象來控制制動裝置或轉(zhuǎn)向裝置。根據(jù)本發(fā)明的一方面，本發(fā)明的實施方式提供了一種駕駛輔助方法，該駕駛輔助方法可包括以下步驟：第一檢測操作，利用一個或更多個相機(jī)和一個或更多個雷達(dá)來監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域以便檢測對象；估計操作，跟蹤在前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域或者兩側(cè)區(qū)域中的至少一個中檢測到的一個或更多個對象以便估計對象的移動；選擇操作，基于包含所估計的移動的條件從所述一個或更多個對象中選擇目標(biāo)對象；確定操作，計算與目標(biāo)對象的碰撞時間(ttc)并且基于碰撞時間將碰撞風(fēng)險確定為三個分開的級別中的一個；第一控制操作，如果與目標(biāo)對象的碰撞風(fēng)險對應(yīng)于級別2，則部分地控制車輛的制動裝置；第二檢測操作，如果與目標(biāo)對象的碰撞風(fēng)險對應(yīng)于與目標(biāo)對象的碰撞風(fēng)險高于級別2的級別3，則監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以便檢測后方對象；以及第二控制操作，基于是否檢測到后方對象來控制制動裝置或轉(zhuǎn)向裝置。如上所述，本發(fā)明的實施方式可提供用于通過反映與后方車輛的關(guān)系所引起的碰撞風(fēng)險來控制車輛的駕駛輔助技術(shù)。附圖說明本發(fā)明的以上和其它目的、特征和優(yōu)點將從以下結(jié)合附圖進(jìn)行的詳細(xì)描述而更顯而易見，附圖中：圖1是示出根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備的配置的示圖；圖2是示出說明根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備的檢測單元的操作的示例的示圖；圖3是示出說明根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備的操作的示例的示圖；圖4a是示出說明根據(jù)實施方式的第一檢測單元和估計單元的操作的第一示例的示圖；圖4b是示出說明根據(jù)實施方式的第一檢測單元和估計單元的操作的第二示例的示圖；圖4c是示出說明根據(jù)實施方式的第一檢測單元和估計單元的操作的第三示例的示圖；圖5是示出說明根據(jù)實施方式的第二控制器的操作的示例的示圖；圖6a是根據(jù)實施方式的駕駛輔助方法的第一流程圖；以及圖6b是根據(jù)實施方式的駕駛輔助方法的第二流程圖。具體實施方式以下，將參照示意性附圖描述一些實施方式。在通過標(biāo)號指代附圖的元件時，相同的元件將由相同的標(biāo)號指代，即使它們被示出在不同的圖中。另外，在本發(fā)明的以下描述中，本文中包含的已知功能和配置的詳細(xì)描述在可能使本發(fā)明的主題不清楚時將被省略。另外，本文中在描述本發(fā)明的組件時可使用諸如第一、第二、a、b、(a)、(b)等的術(shù)語。這些術(shù)語中的每一個并不用于限定對應(yīng)組件的實質(zhì)、順序或次序，而是僅用于將對應(yīng)組件與其它組件相區(qū)分。在描述了特定結(jié)構(gòu)元件“連接至”、“聯(lián)接至”或者“接觸”另一結(jié)構(gòu)元件的情況下，應(yīng)該解釋為另一結(jié)構(gòu)元件可“連接至”、“聯(lián)接至”或者“接觸”所述結(jié)構(gòu)元件，以及所述特定結(jié)構(gòu)元件直接連接至或者直接接觸另一結(jié)構(gòu)元件。圖1是示出根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備的配置的示圖。參照圖1，根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備100可包括：第一檢測單元110，其用于利用一個或更多個相機(jī)和一個或更多個雷達(dá)監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域以便檢測對象；估計單元120，其用于跟蹤在前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域或兩側(cè)區(qū)域中的至少一個中檢測到的一個或更多個對象以便估計對象的移動；選擇單元130，其用于基于包含所估計的移動的條件從所述一個或更多個對象中選擇目標(biāo)對象；確定單元140，其用于計算與目標(biāo)對象的碰撞時間(ttc)，并且基于所計算出的碰撞時間將碰撞風(fēng)險確定為三個分開的級別中的一個；第一控制器150，其用于如果與目標(biāo)對象的碰撞風(fēng)險對應(yīng)于級別2，則部分地控制車輛的制動裝置；第二檢測單元160，其用于如果與目標(biāo)對象的碰撞風(fēng)險對應(yīng)于高于級別2的級別3，則監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以便檢測后方對象；以及第二控制器170，其用于基于是否檢測到后方對象來控制制動裝置或轉(zhuǎn)向裝置。相機(jī)可包括：聚光單元，其用于接收光；成像單元，其用于利用接收的光來形成圖像；以及調(diào)節(jié)裝置，其用于調(diào)節(jié)狀態(tài)。聚光單元是接收光以在成像單元上形成圖像的組件，存在從簡單的小孔(例如，針孔相機(jī))到使用各種多透鏡的復(fù)雜聚光單元的各種類型的聚光單元。相機(jī)的一般聚光單元包括鏡頭、光圈以及用于調(diào)節(jié)鏡頭的距離的裝置。通常，聚光單元也被稱作攝像鏡頭。成像單元是穿過聚光單元的光在其上形成圖像的組件。在膠片相機(jī)的情況下，感光膠片被設(shè)置在成像單元上以拍攝對象，以便通過對其顯影和打印來形成照片。相反，在數(shù)碼相機(jī)的情況下，用于將光學(xué)信號轉(zhuǎn)換為電信號的器件(cmos、ccd等)被設(shè)置在成像單元中，使得各種類型的圖像文件中的電信號的數(shù)碼圖像被存儲在存儲介質(zhì)中。調(diào)節(jié)裝置是進(jìn)行操作以便獲得期望的圖像的組件，并且可代表性地包括用于調(diào)節(jié)聚光單元的孔大小的光圈以及用于接收或阻擋光的快門。例如，在亮的地方可通過縮小孔徑來減少光的量，在暗的地方可通過擴(kuò)大孔徑來增加光的量，以便拍攝合適的照片。另外，可通過快門的快速操作作為定格來拍攝運(yùn)動員的快速移動。另外，調(diào)節(jié)裝置可包括允許在暗的地方拍攝的閃光燈以及預(yù)覽要拍攝的目標(biāo)的取景器。雷達(dá)是通過輻射電磁波并且分析被目標(biāo)反射的電磁波來測量距目標(biāo)的距離的裝置。雷達(dá)中所使用的具有長波長的低頻波可檢測遙遠(yuǎn)的目標(biāo)，同時波的衰減較小，但是無法確保精確的測量，從而使分辨率劣化。相反，雷達(dá)中所使用的具有短波長的高頻波可能很大地衰減，因為所述波往往容易被空氣、雪或雨中包含的水蒸汽吸收或反射，從而所述波無法檢測遙遠(yuǎn)的目標(biāo)，但是可提供高分辨率。根據(jù)這一特征，當(dāng)需要快速地發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)處目標(biāo)時(例如，防空雷達(dá)或地面雷達(dá))，使用低頻無線電波，而當(dāng)需要精確地測量目標(biāo)的形狀或尺寸時(例如，消防雷達(dá))，使用高頻無線電波。第一檢測單元110可利用上述的相機(jī)或雷達(dá)中的至少一個來監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域以便檢測對象。第二檢測單元160可利用上述的相機(jī)或雷達(dá)中的一個來監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以便檢測后方對象。例如，第一檢測單元110可通過如圖2所示安裝相機(jī)和雷達(dá)來監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域以便檢測對象。第二檢測單元160可通過如圖2所示安裝相機(jī)或雷達(dá)來監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以檢測后方對象。圖2是示出說明根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備的檢測單元的操作的示例的示圖。參照圖2，第一檢測單元可：利用前相機(jī)監(jiān)測車輛210的前方區(qū)域220；利用側(cè)雷達(dá)監(jiān)測車輛210的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域230；并且可利用側(cè)相機(jī)監(jiān)測車輛210的兩側(cè)區(qū)域240。另外，第二檢測單元可利用后相機(jī)監(jiān)測車輛210的后方區(qū)域250。側(cè)相機(jī)和后相機(jī)可包括用于avm(全景式監(jiān)控)的相機(jī)。根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備100的估計單元120可估計在通過第一檢測單元110監(jiān)測的前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域或兩側(cè)區(qū)域中的至少一個中檢測到的至少一個對象的移動。例如，當(dāng)?shù)谝粰z測單元110按照恒定的時間間隔監(jiān)測前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域和兩側(cè)區(qū)域并且檢測到一個或更多個對象時，估計單元120可估計在特定時間(t)檢測到的一個或更多個對象當(dāng)中以及在時間(t-dt){即，時間(t)之前恒定時間周期(dt)}檢測到的一個或更多個對象當(dāng)中的同一對象，并且可基于所估計的所述同一對象的位置改變來估計在時間(t+dt){即，在距時間(t)恒定時間周期(dt)之后}所述同一對象的位置。例如，估計單元120可通過應(yīng)用位置的線性改變來估計所述同一對象的位置。即，估計單元120可估計由按照恒定時間間隔監(jiān)測區(qū)域的第一檢測單元110檢測到的同一對象的移動。根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備100的選擇單元130可基于包含由估計單元120估計的對象的移動的條件來選擇第一檢測單元110所檢測到的對象之一作為目標(biāo)對象。例如，選擇單元130可通過對由第一檢測單元110檢測到的各個對象應(yīng)用第一條件(在前方區(qū)域中檢測到對象)、第二條件(在預(yù)定目標(biāo)區(qū)域中檢測到對象)、第三條件(由估計單元120估計的對象的移動朝著目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行)以及第四條件(在附近位置檢測到對象)來選擇目標(biāo)對象。作為詳細(xì)示例，如果第一檢測單元110檢測到：第一對象，其與在前方區(qū)域中檢測到對象的第一條件對應(yīng)；第二對象，其與在前方區(qū)域中檢測到對象的第一條件對應(yīng)，并且與在預(yù)定目標(biāo)區(qū)域中檢測到對象的第二條件對應(yīng)；以及第三對象，其與在前方區(qū)域中檢測到對象的第一條件對應(yīng)，并且與對象的移動朝著目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行的第三條件對應(yīng)，則選擇單元130可選擇第二對象或第三對象作為目標(biāo)對象。另外，選擇單元130可對第二對象和第三對象應(yīng)用在附近位置檢測到對象的第四條件，以便選擇第二對象或第三對象中的一個作為目標(biāo)對象。即，選擇單元130可應(yīng)用第一條件、第二條件和第三條件以便選擇目標(biāo)對象，并且如果兩個或更多個對象滿足第一條件、第二條件和第三條件，則選擇單元130可進(jìn)一步反映第四條件以便選擇單個目標(biāo)對象。確定單元140可計算與選擇單元130所選擇的目標(biāo)對象的碰撞時間(ttc)，并且可基于所計算出的碰撞時間將車輛的碰撞風(fēng)險確定為三個分類的級別中的一個。作為三個級別中的最低級別的級別1表示不存在碰撞風(fēng)險，作為三個級別中的中間級別的級別2表示存在碰撞風(fēng)險，但是可通過制動裝置的部分控制來避免碰撞。作為三個級別中的最高級別的級別3需要徹底制動以完全地控制制動裝置，其中，碰撞可通過徹底制動來避免或者可能即使徹底制動也無法避免。如果確定單元140確定碰撞風(fēng)險為級別2，則第一控制器150可部分地控制包括在車輛中的制動裝置以便避免碰撞。制動裝置的部分控制可表示在允許乘客以及駕駛者感覺舒適的同時通過部分地增大制動壓力來使車輛減速的操作。相比之下，如果確定單元140確定碰撞風(fēng)險為高于級別2的級別3，則第二檢測單元160監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以便檢測后方對象。此后，第二控制器170可根據(jù)第二檢測單元160對后方對象的檢測結(jié)果來控制包括在車輛中的制動裝置或轉(zhuǎn)向裝置。作為第一示例，當(dāng)?shù)诙z測單元160沒有檢測到后方對象時，第二控制器170可完全地控制制動裝置。制動裝置的完全控制可表示通過將制動壓力增大至最大值來使車輛快速減速的控制。因此，車輛可避免與前面車輛的碰撞。作為第二示例，當(dāng)?shù)诙z測單元160檢測到后方對象時，第二控制器170可確定與所檢測的后方對象的碰撞風(fēng)險。如果確定不存在與后方對象的碰撞風(fēng)險，則第二控制器170可完全地控制制動裝置。因此，車輛可避免與前面車輛以及與后方車輛的碰撞。作為第三示例，當(dāng)?shù)诙z測單元160檢測到后方對象時，第二控制器170可確定與所檢測的后方對象的碰撞風(fēng)險。如果確定存在與后方對象的碰撞風(fēng)險，并且如果通過第一檢測單元110在左前方區(qū)域和右前方區(qū)域中檢測到另一對象，則第二控制器170可完全地控制包括在車輛中的制動裝置。據(jù)此，車輛可能被后方車輛撞擊。作為第四示例，當(dāng)?shù)诙z測單元160檢測到后方對象時，第二控制器170可確定與所檢測的后方對象的碰撞風(fēng)險。如果確定存在與后方對象的碰撞風(fēng)險，但是如果通過第一檢測單元110在左前方區(qū)域和右前方區(qū)域中沒有檢測到對象，則第二控制器170可控制包括在車輛中的轉(zhuǎn)向裝置。據(jù)此，車輛可改變車道以便避免與后方車輛的碰撞。作為第五示例，當(dāng)?shù)诙z測單元160檢測到后方對象時，第二控制器170可進(jìn)行進(jìn)一步控制以操作安裝在后座中的安全氣囊。安裝在后座中的安全氣囊的操作可旨在使后方車輛容易地識別出車輛的風(fēng)險。為此，操作的安全氣囊可被設(shè)計為：具有引人注目的顏色(例如，與車輛的顏色以及周圍的顏色明顯不同的顏色)；可透過后擋風(fēng)玻璃識別出；或者通過窗口部分地出來并且可被設(shè)置在車輛中。作為第六示例，當(dāng)?shù)诙z測單元160檢測到后方對象時，第二控制器170可進(jìn)行進(jìn)一步控制以打開后備箱。打開后備箱的操作可旨在使后方車輛容易地識別出車輛的風(fēng)險。為此，打開的后備箱可被設(shè)計為具有引人注目的顏色(例如，與車輛的顏色以及周圍的顏色明顯不同的顏色)，或者可被設(shè)計為操作設(shè)置在其中的通知裝置(例如，發(fā)光信號棒或三角警示牌)。作為第七示例，當(dāng)?shù)诙z測單元160檢測到后方對象時，第二控制器170可進(jìn)行進(jìn)一步控制以操作尾燈。尾燈的操作可旨在使后方車輛容易地識別出車輛的風(fēng)險。為此，可按照特殊的方式操作尾燈。例如，特殊操作可包括尾燈快速閃爍、或者左右尾燈交替閃爍的操作。作為第八示例，當(dāng)?shù)诙z測單元160檢測到后方對象時，第二控制器170可進(jìn)行進(jìn)一步控制以利用通信來將與車輛的碰撞風(fēng)險提供給后方對象。通信可指包括v2v(車輛對車輛)通信的通信。作為第九示例，如果通過第二檢測單元160檢測到后方對象并且如果停止的車輛與通過第一檢測單元110檢測到的目標(biāo)對象之間的距離超過預(yù)定安全距離，則第二控制器170可進(jìn)一步控制停止的車輛向前移動。為此，第一檢測單元110可進(jìn)一步檢測車輛是否停止。關(guān)于第九示例更具體地講，已通過制動裝置的控制停止的車輛與目標(biāo)對象之間的距離可能超過必要值(安全距離)。在這種情況下，第二控制器170可控制車輛向前移動以便增大車輛與后方對象之間的距離，以使得車輛與后方對象之間的碰撞風(fēng)險可減小。如上所述，根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備，可通過監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域、兩側(cè)區(qū)域和后方區(qū)域來優(yōu)選地實時控制車輛。優(yōu)選控制可表示控制以：避免碰撞；防止二次碰撞；或者使碰撞的損傷最小化。圖3是示出說明根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備的操作的示例的示圖。參照圖3，根據(jù)實施方式的駕駛輔助設(shè)備的第一檢測單元利用一個或更多個相機(jī)和一個或更多個雷達(dá)來監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域以便檢測對象(s300)，并且估計單元估計在操作s300中檢測到的至少一個對象的移動(s310)。操作s300至s310將參照圖4a、圖4b和圖4c來詳細(xì)描述。圖4a是示出說明根據(jù)實施方式的第一檢測單元和估計單元的操作的第一示例的示圖，圖4b是示出說明根據(jù)實施方式的第一檢測單元和估計單元的操作的第二示例的示圖，圖4c是示出說明根據(jù)實施方式的第一檢測單元和估計單元的操作的第三示例的示圖。圖4a和圖4b和圖4c示出由根據(jù)實施方式的監(jiān)測車輛210的前方區(qū)域220、車輛210的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域230以及車輛210的兩側(cè)區(qū)域240的第一檢測單元檢測到的行人410a、410b、410c以及騎自行車者420a、420b、420c和430a、430b、430c。這里，圖4a示出時間(t-dt){即，時間(t)之前恒定時間周期(dt)}的情況，圖4b示出時間(t)的情況。圖4c示出由估計單元基于圖4a和圖4b中檢測到的情況估計的在時間(t+dt){即，在距時間(t)恒定時間周期(dt)之后}行人410c和騎自行車者420c和430c的情況。參照圖4a，第一檢測單元可在時間(t-dt){即，時間(t)之前恒定時間周期(dt)}監(jiān)測車輛210的前方區(qū)域220、車輛210的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域230以及車輛210的兩側(cè)區(qū)域240從而檢測到行人410a以及騎自行車者420a和430a。參照圖4b，第一檢測單元可在時間(t){即，距圖4a的時間恒定時間周期(dt)之后}監(jiān)測車輛210的前方區(qū)域220、車輛210的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域230以及車輛210的兩側(cè)區(qū)域240從而檢測到行人410b以及騎自行車者420b和430b。參照圖4c，估計單元可基于在圖4a中檢測到的行人410a以及騎自行車者420a和430a與在圖4b中檢測到的行人410b以及騎自行車者420b和430b的位置改變來估計時間(t+dt){即，在距時間(t)恒定時間周期(dt)之后}的行人410c以及騎自行車者420c和430c。為此，第一檢測單元要將按照恒定時間間隔檢測的對象彼此區(qū)分，并且識別出即使在過去恒定時間之后的同一對象。如上所述，當(dāng)?shù)谝粰z測單元監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域從而檢測到對象時，并且當(dāng)估計單元估計出對象的移動時，選擇單元基于包含s310中估計的對象的移動的條件來選擇檢測到的對象之一作為目標(biāo)對象(s320)。例如，所述條件可包含：第一條件，在車輛的前方區(qū)域中檢測到對象；第二條件，在預(yù)定目標(biāo)區(qū)域中檢測到對象；第三條件，所估計的對象的移動朝著目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行；以及第四條件，在附近位置中檢測到對象。參照圖4c，選擇單元可將第一條件、第二條件、第三條件和第四條件應(yīng)用于行人410和騎自行車者420和430中的每一個從而獲得如下的表1。[表1]第一條件第二條件第三條件第四條件行人(410)滿足不滿足滿足位于遠(yuǎn)處第一騎自行車者(420)滿足不滿足滿足位于中途第二騎自行車者(430)不滿足不滿足不滿足位于附近在表1中，盡管目標(biāo)區(qū)域被示出為是除了通過側(cè)雷達(dá)監(jiān)測的區(qū)域230之外通過前相機(jī)監(jiān)測的區(qū)域220，目標(biāo)區(qū)域可根據(jù)實驗不同地配置。第四條件可表示相對位置。參照表1，選擇單元可在與第一條件和第三條件對應(yīng)的行人410以及與第一條件和第三條件對應(yīng)的第一騎自行車者420當(dāng)中根據(jù)第四條件選擇第一騎自行車者420作為目標(biāo)對象。接下來，確定單元計算與所選擇的目標(biāo)對象的碰撞時間(ttc)，并且基于碰撞時間確定碰撞風(fēng)險(s330)。例如，基于所計算出的碰撞時間，確定單元可將碰撞風(fēng)險確定為下列級別中的一個：級別1，不存在碰撞風(fēng)險；級別2，碰撞可通過制動裝置的部分控制來避免；或者級別3，碰撞可通過徹底制動來避免或者可能即使徹底制動也無法避免。級別3的碰撞時間可被配置為1秒或更短，級別2的碰撞時間可被配置為1秒至2秒，這可根據(jù)實驗而變化。此后，第一控制器確定在操作s330中確定的碰撞風(fēng)險是否對應(yīng)于級別2(s340)。如果在操作s340中確定碰撞風(fēng)險對應(yīng)于級別2(是)，則第一控制器部分地控制車輛的制動裝置(s350)。制動裝置的部分控制可表示在允許乘客以及駕駛者感覺舒適的同時通過部分地增大制動壓力來使車輛減速的操作。相反，如果確定碰撞風(fēng)險不對應(yīng)于級別2(否)，則第二檢測單元確定在操作s330中確定的碰撞風(fēng)險是否對應(yīng)于級別3(s360)。如果在操作s360中確定碰撞風(fēng)險對應(yīng)于級別3(是)，則第二檢測單元監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以便檢測后方對象(s370)，并且基于在操作s370中是否檢測到后方對象，第二控制器控制制動裝置或轉(zhuǎn)向裝置(s380)。操作s380將參照圖5來更詳細(xì)地描述。圖5是示出說明根據(jù)實施方式的第二控制器的操作的示例的示圖。參照圖5，第二控制器確定是否通過第二檢測單元檢測到后方對象(s381)。如果在操作s381中確定沒有檢測到后方對象(否)，則第二控制器完全地控制制動裝置(s382)。完全控制可表示徹底制動。因此，車輛徹底地制動以便避免與前面車輛的碰撞。如果在操作s381中確定檢測到后方對象(是)，則第二控制器確定當(dāng)制動裝置被完全地控制時與所檢測的后方對象的碰撞風(fēng)險(s383)。例如，按照恒定時間間隔(dt)檢測后方對象的第二檢測單元可基于在時間(t-dt){即，時間(t)之前恒定時間周期(dt)}距后方對象的距離以及在時間(t)距后方對象的距離來估計后方對象的移動，并且可基于所估計的移動來確定與后方對象的碰撞風(fēng)險。此操作可類似于圖4a至圖4c中的估計對象的移動的操作。此后，作為操作383中的確定的結(jié)果，第二控制器確定是否存在碰撞風(fēng)險(s384)。如果在操作384中確定不存在與后方對象的碰撞風(fēng)險(否)，則第二控制器完全地控制制動裝置(s382)。因此，車輛徹底地制動以不與后方車輛以及前面車輛碰撞。相比之下，如果在操作384中確定存在與后方對象的碰撞風(fēng)險(是)，則第二控制器確定是否通過第一檢測單元在左前方區(qū)域和右前方區(qū)域中檢測到對象(s385)。如果在操作s385中在左前方區(qū)域和右前方區(qū)域中檢測到對象(是)，則第二控制器完全地控制制動裝置(s382)。因此，車輛徹底地制動以便避免與前面車輛的碰撞，但是可能發(fā)生與后方車輛的碰撞。相反，如果在操作s385中在左前方區(qū)域和右前方區(qū)域中沒有檢測到對象(否)，則第二控制器控制轉(zhuǎn)向裝置(s386)。據(jù)此，車輛可向左前方或右前方區(qū)域中的一個移動，以便避免與前面車輛和后方車輛的碰撞。另外，如果在操作s381中確定檢測到后方對象(是)，則第二控制器可進(jìn)行進(jìn)一步控制以：操作安裝在后座中的安全氣囊；打開后備箱；操作尾燈；或者利用通信向后方對象提供關(guān)于與車輛的碰撞風(fēng)險的信息。以下，將簡要描述通過圖1至圖5中所描述的駕駛輔助裝置執(zhí)行的駕駛輔助方法。圖6a是根據(jù)實施方式的駕駛輔助方法的第一流程圖，圖6b是根據(jù)實施方式的駕駛輔助方法的第二流程圖。參照圖6a和圖6b，根據(jù)實施方式的駕駛輔助方法可包括以下操作：第一檢測操作s600，利用一個或更多個相機(jī)和一個或更多個雷達(dá)來監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域以便檢測對象；估計操作s610，跟蹤在前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域或者兩側(cè)區(qū)域中的至少一個中檢測到的一個或更多個對象以便估計對象的移動；選擇操作s620，基于包含所估計的移動的條件來選擇對象之一作為目標(biāo)對象；確定操作s630，計算與目標(biāo)對象的碰撞時間(ttc)，并且將碰撞風(fēng)險確定為三個級別中的一個；第一控制操作s640，如果與目標(biāo)對象的碰撞風(fēng)險對應(yīng)于級別2，則部分地控制車輛的制動裝置；第二檢測操作s650，如果與目標(biāo)對象的碰撞風(fēng)險對應(yīng)于碰撞風(fēng)險較高的級別3，則監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以便檢測后方對象；以及第二控制操作s660，基于是否檢測到后方對象來控制制動裝置或轉(zhuǎn)向裝置。相機(jī)可包括：聚光單元，其用于接收光；成像單元，其用于利用接收的光來形成圖像；以及調(diào)節(jié)裝置，其用于調(diào)節(jié)狀態(tài)。聚光單元是接收光以在成像單元上形成圖像的組件，存在從簡單的小孔(例如，針孔相機(jī))到使用各種多透鏡的復(fù)雜聚光單元的各種類型的聚光單元。相機(jī)的一般聚光單元包括鏡頭、光圈以及用于調(diào)節(jié)鏡頭的距離的裝置。通常，聚光單元也被稱作攝像鏡頭。成像單元是穿過聚光單元的光在其上形成圖像的組件。在膠片相機(jī)的情況下，感光膠片被設(shè)置在成像單元上以拍攝對象，以便通過對其顯影和打印來形成照片。相反，在數(shù)碼相機(jī)的情況下，用于將光學(xué)信號轉(zhuǎn)換為電信號的器件(cmos、ccd等)被設(shè)置在成像單元中，使得各種類型的圖像文件中的電信號的數(shù)碼圖像被存儲在存儲介質(zhì)中。調(diào)節(jié)裝置是進(jìn)行操作以便獲得期望的圖像的組件，并且可代表性地包括用于調(diào)節(jié)聚光單元的孔大小的光圈以及用于接收或阻擋光的快門。例如，在亮的地方可通過縮小孔徑來減少光的量，在暗的地方可通過擴(kuò)大孔徑來增加光的量，以便拍攝合適的照片。另外，可通過快門的快速操作作為定格來拍攝運(yùn)動員的快速移動。另外，調(diào)節(jié)裝置可包括允許在暗的地方拍攝的閃光燈以及預(yù)覽要拍攝的目標(biāo)的取景器。雷達(dá)是通過輻射電磁波并且分析被目標(biāo)反射的電磁波來測量距目標(biāo)的距離的裝置。雷達(dá)中所使用的具有長波長的低頻波可檢測遙遠(yuǎn)的目標(biāo)，同時波的衰減較小，但是無法確保精確的測量，從而使分辨率劣化。相反，雷達(dá)中所使用的具有短波長的高頻波很大地衰減，因為所述波往往容易被空氣、雪或雨中包含的水蒸汽吸收或反射，從而所述波無法檢測遙遠(yuǎn)的目標(biāo)，但是可獲得高分辨率。根據(jù)這一特征，當(dāng)需要快速地發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)處目標(biāo)時(例如，防空雷達(dá)或地面雷達(dá))，使用低頻無線電波，而當(dāng)需要精確地測量目標(biāo)的形狀或尺寸時(例如，消防雷達(dá))，使用高頻無線電波。在第一檢測操作s600中，可通過利用上述的一個或更多個相機(jī)和一個或更多個雷達(dá)監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域來檢測對象，并且在第二檢測操作s650中，可通過利用相機(jī)或雷達(dá)中的一個監(jiān)測車輛的后方區(qū)域來檢測后方對象。例如，在第一檢測操作s600中可通過如圖2所示安裝相機(jī)和雷達(dá)來監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、車輛的左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及車輛的兩側(cè)區(qū)域以便檢測對象，在第二檢測操作s650中可通過如圖2所示安裝相機(jī)和雷達(dá)來監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以便檢測后方對象。在根據(jù)實施方式的駕駛輔助方法的估計操作s610中，可估計在第一檢測操作s600中在前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及兩側(cè)區(qū)域中的至少一個中檢測到的至少一個對象的移動。例如，當(dāng)在第一檢測操作s600中通過按照恒定時間間隔監(jiān)測前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域以及兩側(cè)區(qū)域檢測到一個或更多個對象時，可在估計操作s610中在特定時間(t)檢測到的一個或更多個對象當(dāng)中與在時間(t-dt){即，時間(t)之前恒定時間周期(dt)}檢測到的一個或更多個對象當(dāng)中估計同一對象，以便基于所估計的同一對象的位置改變來估計所述同一對象在時間(t+dt){即，在距時間(t)恒定時間周期(dt)之后}的位置。例如，所述同一對象的位置可在估計操作s610中通過應(yīng)用位置的線性改變來估計。即，在估計操作s610中，可估計在按照恒定時間間隔監(jiān)測區(qū)域的第一檢測操作s600中檢測到的同一對象的移動。在根據(jù)實施方式的駕駛輔助方法的選擇操作s620中，可基于包含在估計操作s610中估計的對象的移動的條件從在第一檢測操作s600中檢測到的一個或更多個對象中選擇目標(biāo)對象。例如，在選擇操作s620中，可通過對在第一檢測操作s600中檢測到的各個對象應(yīng)用第一條件(在前方區(qū)域中檢測到對象)、第二條件(在預(yù)定目標(biāo)區(qū)域中檢測到對象)、第三條件(在估計操作s610中估計的對象的移動朝著目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行)以及第四條件(在附近位置檢測到對象)來選擇目標(biāo)對象。作為詳細(xì)示例，如果在第一檢測操作s600中檢測到：第一對象，其與在前方區(qū)域中檢測到對象的第一條件對應(yīng)；第二對象，其與在前方區(qū)域中檢測到對象的第一條件對應(yīng)，并且與在預(yù)定目標(biāo)區(qū)域中檢測到對象的第二條件對應(yīng)；以及第三對象，其與在前方區(qū)域中檢測到對象的第一條件對應(yīng)，并且與所估計的移動朝著目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行的第三條件對應(yīng)，則在選擇操作s620中可選擇第二對象或第三對象作為目標(biāo)對象。另外，在選擇操作s620中，可通過對第二對象和第三對象應(yīng)用在附近位置檢測到對象的第四條件來選擇第二對象或第三對象中的一個作為目標(biāo)對象。即，可應(yīng)用第一條件、第二條件和第三條件以便選擇目標(biāo)對象，并且如果兩個或更多個對象滿足第一條件、第二條件和第三條件，則可通過進(jìn)一步應(yīng)用第四條件來選擇一個目標(biāo)對象。在確定操作s630中，可計算與在選擇操作s620中選擇的目標(biāo)對象的碰撞時間(ttc)，并且可基于所計算出的碰撞時間將與車輛的碰撞風(fēng)險確定為三個級別中的一個。作為三個級別中的最低級別的級別1表示不存在碰撞風(fēng)險，作為三個級別中的中間級別的級別2表示存在碰撞風(fēng)險，但是可通過制動裝置的部分控制來避免碰撞。作為三個級別中的最高級別的級別3需要徹底制動以完全地控制制動裝置，其中，碰撞可通過徹底制動來避免或者可能即使徹底制動也無法避免。如果在確定操作s630中碰撞風(fēng)險被確定為級別2，則在第一控制操作s640中可部分地控制包括在車輛中的制動裝置以便避免碰撞。制動裝置的部分控制可表示在允許乘客以及駕駛者感覺舒適的同時通過部分地增大制動壓力來使車輛減速的操作。相比之下，如果在確定操作s630中碰撞風(fēng)險被確定為較高的級別3，則在第二檢測操作s650中監(jiān)測車輛的后方區(qū)域以便檢測后方對象。此后，在第二控制操作s660中，可根據(jù)第二檢測操作s650中的后方對象的檢測結(jié)果來控制包括在車輛中的制動裝置或轉(zhuǎn)向裝置。作為第一示例，當(dāng)在第二檢測操作s650中沒有檢測到后方對象時，可在第二控制操作s660中完全地控制制動裝置。制動裝置的完全控制可表示通過將制動壓力增大至最大值來使車輛突然減速的控制。因此，車輛可避免與前面車輛的碰撞。作為第二示例，當(dāng)在第二檢測操作s650中檢測到后方對象時，可在第二控制操作s660中確定與所檢測的后方對象的碰撞風(fēng)險。如果確定不存在與后方對象的碰撞風(fēng)險，則可完全地控制包括在車輛中的制動裝置。因此，車輛可避免與前面車輛以及與后方車輛的碰撞。作為第三示例，當(dāng)在第二檢測操作s650中檢測到后方對象時，可在第二控制操作s660中確定與所檢測的后方對象的碰撞風(fēng)險。如果確定存在與后方對象的碰撞風(fēng)險，并且如果在第一檢測操作s600中在左前方區(qū)域和右前方區(qū)域中檢測到另一對象，則可完全地控制包括在車輛中的制動裝置。據(jù)此，車輛可能被后方車輛撞擊。作為第四示例，當(dāng)在第二檢測操作s650中檢測到后方對象時，可在第二控制操作s660中確定與所檢測的后方對象的碰撞風(fēng)險。如果確定存在與后方對象的碰撞風(fēng)險，但是如果在第一檢測操作s600中在左前方區(qū)域和右前方區(qū)域中沒有檢測到對象，則可控制包括在車輛中的轉(zhuǎn)向裝置。據(jù)此，車輛可改變車道以便避免與后方車輛的碰撞。作為第五示例，當(dāng)在第二檢測操作s650中檢測到后方對象時，可在第二控制操作s660中進(jìn)行進(jìn)一步控制以操作安裝在后座中的安全氣囊。安裝在后座中的安全氣囊的操作可旨在使后方車輛容易地識別出車輛的風(fēng)險。為此，操作的安全氣囊可被設(shè)計為：具有引人注目的顏色(例如，與車輛的顏色以及周圍的顏色明顯不同的顏色)；可透過后擋風(fēng)玻璃識別出；或者通過窗口部分地出來并且可被設(shè)置在車輛中。作為第六示例，當(dāng)在第二檢測操作s650中檢測到后方對象時，可在第二控制操作s660中進(jìn)行進(jìn)一步控制以打開后備箱。打開后備箱的操作可旨在使后方車輛容易地識別出車輛的風(fēng)險。為此，打開的后備箱可被設(shè)計為具有引人注目的顏色(例如，與車輛的顏色以及周圍的顏色明顯不同的顏色)，或者可被設(shè)計為操作設(shè)置在其中的通知裝置(例如，發(fā)光信號棒或三角警示牌)。作為第七示例，當(dāng)在第二檢測操作s650中檢測到后方對象時，可在第二控制操作s660中進(jìn)行進(jìn)一步控制以操作尾燈。尾燈的操作可旨在使后方車輛容易地識別出車輛的風(fēng)險。為此，可按照特殊的方式操作尾燈。例如，特殊操作可包括尾燈快速閃爍、或者左右尾燈交替閃爍的操作。作為第八示例，當(dāng)在第二檢測操作s650中檢測到后方對象時，可在第二控制操作s660中進(jìn)行進(jìn)一步控制以利用通信來將與車輛的碰撞風(fēng)險提供給后方對象。通信可指包括v2v(車輛對車輛)通信的通信。作為第九示例，如果在第二檢測操作s650中檢測到后方對象并且如果停止的車輛與在第一檢測操作s600中檢測到的目標(biāo)對象之間的距離超過預(yù)定安全距離，則可在第二控制操作s660中進(jìn)一步控制停止的車輛向前移動。為此，可在第一檢測操作s600中進(jìn)一步檢測車輛是否停止。關(guān)于第九示例更具體地講，通過制動裝置的控制停止的車輛與目標(biāo)對象之間的距離可能超過必要值(安全距離)。在這種情況下，可在第二控制操作s650中控制車輛進(jìn)一步向前移動以便增大車輛與后方對象之間的距離，以使得車輛與后方對象之間的碰撞風(fēng)險可減小。如上所述，根據(jù)本發(fā)明的實施方式的駕駛輔助方法，可通過監(jiān)測車輛的前方區(qū)域、左前方區(qū)域和右前方區(qū)域、兩側(cè)區(qū)域和后方區(qū)域來優(yōu)選地實時控制車輛。優(yōu)選控制可表示控制以：避免碰撞；防止二次碰撞；或者使碰撞的損傷最小化。另外，本發(fā)明的實施方式的駕駛輔助方法可執(zhí)行由參照圖1至圖5所描述的本發(fā)明的實施方式的駕駛輔助設(shè)備執(zhí)行的所有操作。以上描述和附圖僅出于例示性目的提供了技術(shù)構(gòu)思的示例，本發(fā)明的實施方式所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將理解，在不脫離基本特征的情況下，可進(jìn)行諸如配置的組合、分離、替代和改變的各種修改和改變。因此，本文所公開的實施方式并不旨在限制，而是旨在描述技術(shù)構(gòu)思，技術(shù)構(gòu)思的范圍不受這些實施方式限制。本發(fā)明的范圍將基于所附權(quán)利要求來解釋，使得包括在權(quán)利要求的等同范圍內(nèi)的所有技術(shù)構(gòu)思均屬于本發(fā)明。相關(guān)申請的交叉引用本申請要求2015年9月14日提交的韓國專利申請no.10-2015-0129485的優(yōu)先權(quán)，其出于所有目的通過引用并入本文，如同在此充分闡述一樣。當(dāng)前第1頁12