技術總結
本發(fā)明公開了一種冗余驅動車輛動力學控制分配方法。目的在于解決有約束冗余驅動車輛動力學的控制分配問題。該控制方法基于滑模變結構控制確定車輛期望廣義力/力矩，基于改進定點二乘控制分配方法建立上層控制器決策的期望廣義力/力矩與車輪滑移率和側偏角的優(yōu)化分配關系，基于汽車行駛工況設計控制任務的優(yōu)先級，并基于積分滑?？刂圃O計輪胎滑移率及側偏角聯(lián)合跟蹤控制器，協(xié)調控制汽車的轉向/驅動/制動系統(tǒng)，保證每個車輪均按預期的滑移率和側偏角運動。本發(fā)明主要是將控制分配方法與冗余驅動車輛動力學系統(tǒng)相結合，考慮輪胎側縱向力的非線性耦合約束，拓展車輛系統(tǒng)的穩(wěn)定域，提高系統(tǒng)安全性和可靠性。

技術研發(fā)人員：李紹松;鄭順航;于志新;崔高健;張邦成;盧曉暉;張裊娜;蔡玉生;趙榮耀;姜思民;孫國立;張彥鵬
受保護的技術使用者：長春工業(yè)大學
文檔號碼：201610907946
技術研發(fā)日：2016.10.19
技術公布日：2017.01.25