本公開涉及用于車道檢測和驗證的方法和系統。

背景技術：

車輛系統可以使用各種類型數據來進行車道識別。車道識別可以由先進駕駛輔助系統例如車道保持輔助系統來使用。一些車輛系統可以使用衛(wèi)星數據、圖像數據或地圖數據來進行車道識別。衛(wèi)星數據可以通過全球定位系統(gps)或差分式全球定位系統(dgps)來獲得。這些定位系統通過使用從一個或多個衛(wèi)星接收器接收的信號來操作。在一些實例中，從衛(wèi)星接收器接收的信號可能會例如因人造障礙物或自然環(huán)境而被阻斷。與車輛正在上面行駛的當前道路和/或車道相關的圖像數據可以獲自位于所述車輛上和/或周邊的相機和/或傳感器。在一些情況下，圖像數據可能會因人造障礙物或照明條件而存在偏差或不可用。另外，在一些情況下，衛(wèi)星定位系統和/或捕獲圖像數據的成像源可能不能正常地工作或者可能不工作。

技術實現要素：

根據一方面，用于車道識別的計算機實現方法包括確定獲自包括gps裝置源和成像裝置源的超過一個來源的車輛位置數據的可用性。所述方法包括基于車輛位置數據的可用性來修改車道誤差閾值。車道誤差閾值是距離車道中心線的橫向距離。所述方法包括基于車道誤差閾值來驗證車道識別數據。

根據另一方面，車道識別系統包括車輛位置數據源，所述車輛位置數據源包括gps裝置源和成像裝置源；以及處理器，所述處理器操作性地連接來與車輛數據位置源進行計算機通信。處理器包括車輛位置數據源模塊，所述車輛位置數據源模塊用于確定獲自gps裝置源和成像裝置源的車輛位置數據的可用性。處理器包括車道誤差模塊，所述車道誤差模塊用于基于車輛位置數據的可用性來修改車道誤差閾值。車道誤差閾值是距離車道中心線的橫向距離。處理器包括車道識別模塊，所述車道識別模塊用于基于車道誤差閾值來驗證車道識別數據。

根據另一方面，提供存儲計算機可執(zhí)行指令的非暫態(tài)計算機可讀介質，所述計算機可執(zhí)行指令在由包括至少一個處理器的計算機執(zhí)行時致使所述計算機執(zhí)行一種方法。所述方法包括基于獲自gps裝置源的裝置狀態(tài)和獲自成像裝置源的裝置狀態(tài)來確定獲自gps裝置源和成像裝置源的車輛位置數據的可用性。所述方法包括基于車輛位置數據的可用性來計算修改的車道誤差閾值。所述方法包括基于所修改的車道誤差閾值來驗證車道識別數據。

附圖說明

隨附權利要求書中闡述了被認為是本公開的特征的新穎特點。在以下描述中，相似的零部件在整個說明書和附圖中都分別用相同的數字標記。附圖不必按比例繪制并且某些圖為了清晰和簡明起見可能會以夸大或概括的形式示出。然而，將通過參考以下結合附圖閱讀的說明性實施方案的詳細描述來最好地理解本公開自身以及優(yōu)選使用模式、其另外的目的和改進，在附圖中：

圖1是示出根據一個實施方案的示例性操作環(huán)境和實現車道識別的示例性系統的示意性方框圖；

圖2示出實現根據一個實施方案的用于車道識別的系統和方法的正在道路上行駛的車輛的示例性說明性視圖；

圖3是根據實施方案的用于車道識別的示例性方法的流程圖；

圖4是根據實施方案的用于確定車輛位置數據的可用性的示例性方法的流程圖；

圖5是根據實施方案的用于基于車道誤差閾值來驗證車道識別數據的示例性方法的流程圖；以及

圖6是根據實施方案的用于基于gps裝置源或成像裝置源的確定位置來修改車道誤差閾值的示例性方法的流程圖。

具體實施方式

下文包括本文采用的選定術語的定義。定義包括落在術語范圍內且可以被用于實現的部件的各種實例和/或形式。所述實例并不意在是限制性的。另外，本文論述的部件可以組合、省略或與其他部件組織在一起或者組織到不同的架構中。

如本文使用的“總線”指代可操作地連接至計算機內的其他計算機部件或可操作地在計算機之間連接的互連架構?？偩€可以在計算機部件之間傳送數據?？偩€可以是存儲器總線、存儲器控制器、外圍總線、外部總線、縱橫開關和/或局部總線等等。總線還可以是使用協議諸如面向媒體系統傳輸(most)、控制器局域網(can)、局部互聯網絡(lin)等等來將車輛內的部件互連的車輛總線。

如本文使用的“計算機通信”指代兩個或更多個計算裝置(例如，計算機、個人數字助理、蜂窩電話、網絡裝置)之間的通信，并且可以是例如網絡傳送、文件傳送、小應用程序傳送、電子郵件、超文本傳送協議(http)傳送等等。計算機通信可以發(fā)生在例如無線系統(例如，ieee802.11)、以太網系統(例如，ieee802.3)、令牌環(huán)系統(例如，ieee802.5)、局域網(lan)、廣域網(wan)、點到點系統、電路交換系統、分組交換系統等等上。

如本文使用的“計算機可讀介質”指代存儲指令和/或數據的非暫態(tài)介質。計算機可讀介質可以采取多種形式，包括但不限于非易失性介質和易失性介質。非易失性介質可以包括例如光盤、磁盤等等。易失性介質可以包括例如半導體存儲器、動態(tài)存儲器等等。計算機可讀介質的常見形式可以包括但不限于軟盤、軟磁盤、硬盤、磁帶、其他磁性介質、asic、cd、其他光學介質、ram、rom、存儲器芯片或存儲卡、記憶棒以及計算機、處理器或其他電子裝置可以讀取的其他介質。

如本文使用的“盤”可以是例如磁盤驅動器、固態(tài)盤驅動器、軟盤驅動器、磁帶驅動器、zip驅動器、閃存卡和/或記憶棒。另外，所述盤可以是cd-rom(壓縮盤rom)、cd可記錄驅動器(cd-r驅動器)、cd可重寫驅動器(cd-rw驅動器)和/或數字視頻rom驅動器(dvdrom)。所述盤可以存儲控制或分配計算裝置的資源的操作系統。

如本文使用的“存儲器”可以包括易失性存儲器和/或非易失性存儲器。非易失性存儲器可以包括例如rom(只讀存儲器)、prom(可編程只讀存儲器)、eprom(可擦除prom)以及eeprom(電可擦除prom)。易失性存儲器可以包括例如ram(隨機存取存儲器)、同步ram(sram)、動態(tài)ram(dram)、同步dram(sdram)、雙倍數據速率sdram(ddrsdram)以及直接ram總線ram(drram)。所述存儲器可以存儲控制或分配計算裝置的資源的操作系統。

如本文使用的“模塊”包括但不限于非暫態(tài)計算機可讀介質，所述非暫態(tài)計算機可讀介質存儲指令、機器上執(zhí)行的指令、硬件、固件、機器上執(zhí)行的軟件和/或各自的組合以執(zhí)行功能或動作，和/或引起另一個模塊、方法和/或系統的功能或動作。模塊還可以包括邏輯、軟件控制微處理器、離散邏輯電路、模擬電路、數字電路、編程邏輯裝置、含有執(zhí)行指令的存儲器裝置、邏輯門、門的組合和/或其他電路部件。多個模塊可以組合到一個模塊中并且單一模塊可以分布在多個模塊當中。

“可操作的連接”或使得實體“被可操作地連接”的連接是其中可以發(fā)送和/或接收信號、物理通信和/或邏輯通信的連接?？刹僮鞯倪B接可以包括無線接口、物理接口、數據接口和/或電接口。

如本文使用的“處理器”處理信號并且執(zhí)行一般計算和算術功能。由處理器處理的信號可以包括可以接收、傳輸和/或檢測的數字信號、數據信號、計算機指令、處理器指令、消息、位、位流。一般而言，處理器可以是包括多個單片多核處理器和協同處理器，以及其他多個單片多核處理器和協同處理器架構的各種不同的處理器。處理器可以包括用于執(zhí)行各種功能的各種模塊。

如本文使用的“車輛”指代能夠攜帶一位或多位人乘客并由任何形式能量提供動力的任何移動車輛。術語“車輛”包括但不限于轎車、卡車、貨車、小型貨車、suv、摩托車、輕便摩托車、船、微型競賽汽車、娛樂乘具、軌道運輸工具、私人船舶以及飛機。在一些情況下，機動車輛包括一個或多個發(fā)動機。另外，術語“車輛”可以指代能夠攜帶一位或多位人乘客并完全或部分由電池供電的一個或多個電動機提供動力的電動車輛(ev)。ev可以包括電池電動車輛(bev)和插電式混合動力電動車輛(phev)。術語“車輛”還可以指代由任何形式能量提供動力的自主車輛和/或自駕駛車輛。自主車輛可以攜帶或不攜帶一位或多位人乘客。另外，術語“車輛”可以包括在預定路徑上自動化或非自動化的車輛或者自由移動車輛。

如本文使用的“車輛系統”可以包括但不限于可以用于改進車輛、駕駛和/或安全的任何自動或手動系統。示例性車輛系統包括但不限于：電子穩(wěn)定性控制系統、防抱死制動系統、制動輔助系統、自動預制動系統(automaticbrakeprefillsystem)、低速行駛系統、巡航控制系統、防碰撞預警系統、碰撞緩解制動系統、自動巡航控制系統、車道偏離報警系統、盲區(qū)指示系統、車道保持輔助系統、導航系統、變速箱系統、制動踏板系統、電動轉向系統、可視裝置(例如，相機系統，近程傳感器系統)、空調控制系統、電子預緊系統、監(jiān)控系統、乘客檢測系統、車輛懸架系統、車輛座椅配置系統、車輛座艙照明系統、音頻系統、傳感系統等等。

現參考附圖，其中圖示是出于說明一個或多個示例性實施方案的目的而不是出于限制所述示例性實施方案的目的，圖1是示出根據一個實施方案的示例性操作環(huán)境和實現車道識別的示例性系統的示意性方框圖。環(huán)境100的部件以及本文論述的其他系統、硬件架構和軟件架構的部件可以組合、省略或組織到不同的架構中以供各種實施方案使用。另外，如本文將論述，環(huán)境100的部件可以利用車輛(參見圖2，車輛202)實現或與所述車輛相關聯。

在圖1中所示的實施方案中，環(huán)境100包括車輛計算裝置102(vcd)，所述車輛計算裝置102提供用于處理車輛(例如，圖2的車輛202)的各種部件和環(huán)境100的其他部件、與所述部件通信并且與所述部件交互。在一個實施方案中，vcd102可以在車輛(例如，圖2的車輛202)內例如實現為車載信息服務單元、音響主機單元、導航單元、信息娛樂單元、電子控制單元等等的部分。在其他實施方案中，vcd102的部件和功能可以遠離車輛，例如利用便攜裝置(未示出)或通過網絡連接的另一個裝置(未示出)來實現。示例性裝置可以包括可穿戴裝置、網絡存儲裝置、連接車輛、其他網絡(例如，v2v網絡)等等。

一般而言，vcd102包括處理器104、存儲器106、盤108以及通信接口110，它們各自可操作地連接以用于通過總線112和/或其他有線和無線技術來進行計算機通信。通信接口110提供軟件和硬件以促進本文將描述的vcd102的部件與其他部件、網絡和數據源之間的數據輸入和輸出。另外，處理器104包括車輛位置數據源模塊114、車道誤差模塊116和車道識別模塊118，它們每一個都適于通過環(huán)境100的部件來提供車道識別。

vcd102還可操作地連接來與車輛位置數據源120進行計算機通信(例如，通過總線112和/或通信接口110)。車輛位置數據源120可以包括獲得和/或確定車輛位置數據(例如，車輛的坐標數據)的一個或多個部件。在圖1中，車輛位置數據源120還可以獲得存儲在例如存儲器106和/或盤108中的地圖數據(未示出)。地圖數據可以結合由車輛位置數據源120獲得的車輛位置數據來使用。

在圖1中，車輛位置數據源120包括gps裝置源122和成像裝置源124。gps裝置源122可以利用來自衛(wèi)星接收器的位置數據來接收車輛位置數據。在一些實施方案中，gps裝置源122是dgps裝置源?，F參考圖2，同時參考圖1的部件，示出了沿道路行駛的車輛202的說明性視圖200。車輛202可以實現本文論述用于車道識別的方法和系統。車輛202可以包括一個或多個gps裝置源122。例如，在圖2中，示例性gps裝置源122被示出為204a、204b和204c。更具體地說，gps裝置源204a定位在車輛202頂部上車輛202中心的左側。gps裝置源204b定位在車輛202頂部上車輛202中心處。gps裝置源204c定位在車輛202頂部上車輛202中心的右側。圖2中的gps裝置源的位置是示例性的并且可以實現其他位置和/或配置。另外，可以實現任何數目(例如，一個、超過一個、超過三個)的gps裝置源。

再次參考圖1，成像裝置源124可以使用可以為一個或多個車輛系統126的一部分的車輛傳感器和/或相機來接收車輛位置數據。例如，車輛傳感器和/或相機可以包括定位在車輛的各個位置上的lidar傳感器、相機和雷達傳感器等等。成像裝置源124可以捕獲包括與車輛正在上面行駛的當前道路有關的車輛位置數據的圖像。車輛位置數據可以包括車道標線、車道邊界、道路上的其他車輛等等。在圖2中，在車輛202的各個位置處示出了成像裝置源124。具體而言，在圖2中，成像裝置源206a定位在車輛202前部處車輛202的左側上(例如，車輛202中心的左側)。另外，成像裝置源206b定位在車輛202前部處車輛202的右側上(例如，車輛202中心的右側)。圖2中的成像裝置源的位置是示例性的并且可以實現其他位置和/或配置。另外，可以實現任何數目(例如，一個、超過一個、超過兩個)的成像裝置源。

如上所述，環(huán)境100可以包括各種車輛系統126。車輛系統126可以包括利用本文論述的車道識別方法和系統的車輛系統。例如，車輛系統可以包括車道保持輔助系統128。在一些實施方案中，車道保持輔助系統128可以包括車輛位置數據源120中的一個或多個。例如，車道保持輔助系統128可以包括成像裝置源124，所述成像裝置源124捕獲包括與車輛正在上面行駛的當前道路有關的車輛位置數據的圖像。車輛位置數據可以包括車道標線、車道邊界、道路上的其他車輛等等。

現將根據示例性實施方案描述處于操作中的圖1。如上文針對圖1所論述，車道識別系統可以包括車輛位置數據源120，所述車輛位置數據源120包括gps裝置源122和成像裝置源124。另外，處理器104可以操作性地連接來與車輛數據位置源120進行計算機通信。處理器104如上所述可以包括車輛位置數據源模塊114，所述車輛位置數據源模塊114用于確定獲自gps裝置源122和成像裝置源124的車輛位置數據的可用性。例如，在一些情況下，gps裝置源122無法獲得車輛位置數據或可能獲得有偏差的車輛位置數據。車輛位置數據的不可用性可以歸因于自然環(huán)境，例如，會阻止gps裝置源122從衛(wèi)星接收器獲得信號的天氣條件。在其他情況下，人造障礙物(例如，隧道、屏障、橋梁)會阻止gps裝置源122從衛(wèi)星接收器獲得信號。在其他實例中，gps裝置源122會被關閉(即，不工作)或發(fā)生故障。在這些實例中，可能無法從gps裝置源122獲得車輛位置數據。

相對于成像裝置源124，成像裝置源124可能不能夠獲得車輛位置數據或可能獲得包括車輛位置數據的有偏差的圖像。例如，天氣條件(例如，霧、燈光)可能會導致難以或不可能獲得圖像。在另一個實例中，車道標線和/或車道邊界可能會被遮擋或難以捕獲。在另一個實例中，成像裝置源124會被關閉(即，不工作)或發(fā)生故障。在這些實例中，可能無法從成像裝置源124獲得車輛位置數據。

在一個實施方案中，車輛位置數據源模塊114可以基于由車輛位置數據源模塊114從gps裝置源122獲得的裝置狀態(tài)以及由車輛位置數據源模塊114從成像裝置源124獲得的裝置狀態(tài)來確定獲自gps裝置源122和成像裝置源124的車輛位置數據的可用性。例如，車輛位置數據源模塊144可以從gps裝置源122和/或成像裝置源124接收指示裝置狀態(tài)(例如，打開、關閉、故障)的信號。如果裝置狀態(tài)是關閉或故障，那么車輛位置數據源模塊114可以基于裝置狀態(tài)來確定來自相應來源的車輛位置數據是不可用的。如果裝置狀態(tài)是打開，那么車輛位置數據源模塊114可以基于裝置狀態(tài)來確定來自相應來源的車輛位置數據是可用的。另外，在其他實施方案中，車輛位置數據源模塊114可以向gps裝置源122和/或成像裝置源124詢問裝置狀態(tài)(例如，打開、關閉、故障)。

在其他實施方案中，車輛位置數據源模塊144可以通過分析所接收的車輛位置數據的品質來確定獲自gps裝置源122和成像裝置源124的車輛位置數據的可用性。例如，如果從成像裝置源124接收的圖像的品質較差，那么車輛位置數據源模塊144可以確定獲自成像裝置源124的車輛位置數據是不可用的。在另一個實施方案中，車輛位置數據源模塊144可以基于車輛的當前位置(例如，基于地圖數據)和環(huán)境條件來確定車輛位置數據的可用性。例如，當前天氣條件和/或燈光條件會阻止成像裝置源124獲得車輛位置數據(例如，圖像)或者車輛位置數據可能會有偏差。在另一個實例中，基于車輛的當前位置，車輛位置數據源模塊114可以確定所述車輛當前正在隧道中行駛，并且因此來自gps裝置源122的車輛位置數據可能不可用和/或有偏差。

如上所述，處理器104還可以包括車道誤差模塊116。車道誤差模塊116可以基于車輛位置數據的可用性來修改車道誤差閾值。換言之，車道誤差模塊114可以基于來自特定車輛位置數據源120，例如gps裝置源122和/或成像裝置源124的車輛位置數據的可用性來修改車道誤差閾值。車道誤差閾值是距離車道中心線的橫向距離。在一些實施方案中，車道誤差閾值與中心線的左側，具體而言與中心線左側的橫向距離相關聯。類似地，在一些實施方案中，車道誤差閾值與中心線的右側，具體而言與中心線右側的橫向距離相關聯。

如本文將論述，車道誤差閾值用于車道識別以確定車輛是處于某一車道和/或偏離某一車道。因此，相對于車道中心線的車輛位置超過車道誤差閾值，那么可以確定所述車輛處于不同車道和/或在車道識別確定當中可以丟棄車輛位置數據。車道誤差閾值可以存儲在例如存儲器106和/或盤108中。車道誤差閾值可以是預先確定的初始車道誤差閾值。例如，初始車道誤差閾值可以是車輛當前正在上面行駛的車道的中心線左側或右側的50cm。在一些實施方案中，車道誤差閾值基于相對于中心線的方向可以是不同的，具體而言，車道誤差閾值對應中心線左側的橫向距離并且車道誤差閾值對應中心線右側的橫向距離。

再次參考圖2，示出了可以修改的示例性車道誤差閾值。車輛202被示出在車道208中行駛。車道208鄰近車道210。車道208包括左側車道標識線212和右側車道標識線214。另外，車道208包括中心線216。車道208還可以包括車道邊界218，例如，路緣。車道邊界218可以被識別為車道標識線，例如，如果左側車道標識線212消失，那么車道邊界218可以作為車道標識線用于確定車輛202當前正在其中行駛的車道。車道210也包括共享作為車道208的右側車道標識線214的左側車道標識線212。另外，車道210包括右側車道標識線220和中心線222。類似于車道208，車道210可以包括車道邊界224，例如，路緣。車道邊界224例如在右側車道標識線220消失的情況下可以被識別為車道標識線。

在圖2中，示出了本文中將更詳細描述的示例性車道誤差閾值。圖2中的車道誤差閾值可以包括中心線216左側的車道誤差閾值206a以及中心線216右側的車道誤差閾值226a。另外，示出了中心線216左側的車道誤差閾值228a以及中心線216右側的車道誤差閾值228b，它們是大于車道誤差閾值226a和226b的誤差閾值。另外，示出了中心線216左側的車道誤差閾值230a以及中心線216右側的車道誤差閾值230b，它們是大于車道誤差閾值226a、226b、228a和228b的誤差閾值。本文將更詳細描述這些閾值的確定和修改。

因此，在一個實施方案中，一旦車輛位置數據源模塊114確定獲自gps裝置源122的車輛位置數據不可用，車道誤差模塊116就通過減小車道誤差閾值來修改車道誤差閾值。因此，參考圖2，如果初始車道誤差閾值初始是50cm的車道誤差閾值228a和228b，那么車道誤差模塊116可以通過將這些閾值減小至20cm的車道誤差閾值226a和226b來修改車道誤差閾值228a和228b。在一些實施方案中，車道誤差閾值可以基于相對于中心線的橫向方向來修改。例如，對于中心線左側的橫向距離，車道誤差閾值可以減小至20cm，而對于中心線右側的橫向距離，橫向誤差閾值可以減小至10cm。

在另一個實施方案中，一旦車輛位置數據源模塊114確定獲自gps裝置源122的車輛位置數據可用并且獲自成像裝置源124的車輛位置數據可用，車道誤差模塊116就通過增大車道誤差閾值來修改車道誤差閾值。再次參考圖2，如果初始車道誤差閾值是50cm的車道誤差閾值228a和228b，那么車道誤差模塊116可以通過將這些閾值增大至125cm的車道誤差閾值330a和330b來修改車道誤差閾值228a和228b。本文論述的車道誤差閾值和修改(例如，增大、減小)本質上是示例性的并且可以實現其他閾值量。

在一個替代實施方案中，車輛位置數據源模塊114可以確定gps裝置源122的位置或成像裝置源124的位置。因此，車道誤差模塊116可以基于gps裝置源122的位置或成像裝置源124的位置來修改車道誤差閾值。換言之，車輛位置數據源模塊114可以基于gps裝置源122的位置或成像裝置源124的位置來確定位置數據的可用性，并且車道誤差模塊116可以相應地修改車道誤差閾值。例如，參考圖2，gps裝置源122可以偏離車輛202的中心。這會導致車輛位置數據可能有偏差或不可用。如圖2中所示，gps裝置源204a和gps裝置源204c與gps裝置源204b相反并不居于車輛202的中心。因此，如果車輛位置數據源模塊114確定gps裝置源122的位置偏離車輛202的中心，那么車道誤差模塊116可以修改車道誤差閾值。在一個實施方案中，如果gps裝置源122的中心偏離到車輛202的左側，那么可以修改對應于中心線左側的橫向距離的車道誤差閾值，同時維持對應于中心線右側的橫向距離的車道誤差閾值。

在另一個實例中，成像裝置源124會偏離車輛202的中心和/或未被正確地校準。例如，如圖2中所示，成像裝置源206a和206b偏離車輛的中心(例如，車輛202的中心線)。因此，來自成像裝置源206a和206b的數據可能會有偏差和/或不可用。

再次參考圖1，可用的車輛位置數據和車道誤差閾值用于驗證車道識別數據。具體而言，車道識別模塊118基于車道誤差閾值來驗證車道識別數據。因此，如果車道識別模塊118(例如，從地圖數據庫)接收到車道修復數據和/或車輛位置數據，那么可以使用車道誤差閾值來驗證車道識別數據。例如，可以將車輛距離車道中心線的距離與車道誤差閾值進行比較?；诒容^，可以丟棄車輛距離中心線的距離和/或例如由車道保持輔助系統128使用所述距離來進一步計算車道識別。作為一個說明性實例，如果距離車道中心線的距離大于車道誤差閾值，那么可以丟棄距離中心線的距離和/或車輛的當前位置。

現參考圖3，將描述用于車道識別的示例性方法300。將參考圖1和圖2來描述圖3。所述方法包括在方框302確定獲自包括gps裝置源和成像裝置源的超過一個來源的車輛位置數據的可用性。例如，車輛位置數據源模塊114可以確定獲自gps車道誤差模塊116和成像裝置源124的車輛位置數據的可用性。

如上文針對圖1所論述，在一個實施方案中，提供了基于獲自gps裝置源的裝置狀態(tài)和獲自成像裝置源的裝置狀態(tài)來確定獲自gps裝置源和成像裝置源的車輛位置數據的可用性。因此，例如，車輛位置數據源模塊144可以從gps裝置源122和/或成像裝置源124接收指示裝置狀態(tài)(例如，打開、關閉、故障)的信號。如果裝置狀態(tài)是關閉或故障，那么車輛位置數據源模塊114可以基于裝置狀態(tài)來確定來自相應來源的車輛位置數據是不可用的。如果裝置狀態(tài)是打開，那么車輛位置數據源模塊114可以基于裝置狀態(tài)來確定來自相應來源的車輛位置數據是可用的。另外，在其他實施方案中，車輛位置數據源模塊114可以向gps裝置源122和/或成像裝置源124詢問裝置狀態(tài)(例如，打開、關閉、故障)。

另外，在方框304，所述方法包括基于車輛位置數據的可用性來修改車道誤差閾值。車道誤差閾值是距離車道中心線的橫向距離。例如，車道誤差模塊116可以基于來自gps裝置源122和成像裝置源124的車輛位置數據的可用性來修改車道誤差閾值。在一個實施方案中，所述方法可以包括基于車輛位置數據的可用性來計算修改的車道誤差閾值。圖4示出用于修改車道誤差閾值的示例性方法400。類似于圖2的方框302，在方框402，所述方法包括確定獲自包括gps裝置源和成像裝置源的超過一個來源的車輛位置數據的可用性。在方框404，確定來自gps裝置源122的車輛位置數據是否可用。如果為是，那么在方框406，確定來自成像裝置源124的車輛位置數據是否可用。如果為是，那么在方框408，通過增大車道誤差閾值來修改車道誤差閾值。因此，一旦確定獲自gps裝置源122的車輛位置數據可用并且獲自成像裝置源124的車輛位置數據可用，那么修改車道誤差閾值包括增大車道誤差閾值。然而，再次參考方框404，如果來自gps裝置源122的車輛位置數據不可用，那么通過在方框410減小車道誤差閾值來修改車道誤差閾值。類似地，在方框406，如果來自成像裝置源124的車輛位置數據不可用，那么通過在方框410減小車道誤差閾值來修改車道誤差閾值。

再次參考圖3，在方框306，所述方法包括基于車道誤差閾值來驗證車道識別數據。例如，車道識別模塊118可以基于車道誤差閾值來驗證車道識別數據。圖5根據示例性方法500描述方框306。類似于圖3，在方框502，所述方法包括基于車道誤差閾值來驗證車道識別數據。在一個實施方案中，基于車道誤差閾值驗證車道識別數據包括在方框504將車輛距離中心線的距離與車道誤差閾值進行比較。在方框506，確定車道識別數據是否大于車道誤差閾值。如果為否，那么在方框508，驗證車道識別數據并且可以將其用于車道識別。如果方框506處確定為否，那么車道識別數據是無效的并且在方框510，可以丟棄車道識別數據。

在一個替代實施方案中，圖3的方法還可以包括確定包括gps裝置源的位置和成像裝置源的位置的超過一個來源的位置，并且基于gps裝置源的位置和成像裝置源的位置來修改車道誤差閾值。圖6示出詳細描述這個替代實施方案的示例性方法600。在方框602，所述方法包括確定包括gps裝置源的位置和成像裝置源的位置的超過一個來源的位置。在方框604，確定gps裝置源122和/或成像裝置源124是否偏離車輛的中心。如果為是，那么在方框606，所述方法包括基于gps裝置源的位置和成像裝置源的位置來修改車道誤差閾值。否則所述方法結束于方框608。根據方法600確定和/或修改的車道誤差閾值可以用于如圖3中在方框306處所描述來驗證車道識別數據。

本文論述的實施方案還可以在存儲計算機可執(zhí)行指令的非暫態(tài)計算機可讀存儲介質的背景下描述和實現。非暫態(tài)計算機可讀存儲介質包括計算機存儲介質和通信媒體。例如，閃存器驅動器、數字多功能光盤(dvd)、壓縮盤(cd)、軟盤以及磁帶盒。非暫態(tài)計算機可讀存儲介質可以包括易失性和非易失性、可移動和不可移動介質，它們在任何方法或技術中實現用于存儲信息諸如計算機可讀指令、數據結構、模塊或其他數據。非暫態(tài)計算機可讀存儲介質排除了暫態(tài)的和傳播的數據信號。

雖然已經描述了各種實施方案，但是描述意在是示例性的，而不是限制性的，并且本領域普通技術人員將清楚明白可能存在處在實施方案的范圍內的更多實施方案和實現方式。因此，實施方案除了按照隨附權利要求及其等效形式受限制之外不受限制。此外，在所附權利要求的范圍內可以進行各種修改和改變。