本發(fā)明涉及對交叉路口處的駕駛進(jìn)行輔助的技術(shù)。

背景技術(shù)：

專利文獻(xiàn)1公開了一種當(dāng)在交叉路口處右轉(zhuǎn)時(shí)，在本車輛的前方存在前行右轉(zhuǎn)車輛、且本車輛不是最前而是第二個(gè)以后的等待右轉(zhuǎn)的狀況下，不進(jìn)行駕駛輔助信息的報(bào)告的輔助信息報(bào)告裝置。專利文獻(xiàn)2公開了一種若判定為在交叉路口處有本車輛與其他車輛的碰撞可能性，則向駕駛員報(bào)告與其他車輛有關(guān)的信息的駕駛輔助裝置。專利文獻(xiàn)2所公開的駕駛輔助裝置若在本車輛與交叉路口之間檢測到前行車輛，則禁止與其他車輛有關(guān)的信息的報(bào)告，若未檢測到前行車輛，則允許報(bào)告的實(shí)施。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2008－21181號公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2014－6609號公報(bào)

在專利文獻(xiàn)1、2提出的駕駛輔助技術(shù)中，檢測交叉路口附近的前行車輛，并根據(jù)檢測出的前行車輛的位置來決定是否實(shí)施報(bào)告。專利文獻(xiàn)2公開了即使在本車輛與交叉路口之間檢測到前行車輛，若之后前行車輛通過交叉路口，則在通過了的時(shí)刻也實(shí)施用于提醒注意接近車輛的報(bào)告動作。

這樣，在以往的駕駛輔助技術(shù)中，根據(jù)前行車輛的實(shí)際的位置來判斷可否實(shí)施報(bào)告。因此，只要在本車輛與交叉路口之間存在前行車輛就不實(shí)施報(bào)告，在本車輛與交叉路口之間不存在前行車輛的時(shí)刻實(shí)施報(bào)告。根據(jù)以往的駕駛輔助技術(shù)，由于在實(shí)施報(bào)告的時(shí)刻，存在其他車輛非常接近的可能性，所以為了駕駛員能夠從容地駕駛，優(yōu)選報(bào)告動作被預(yù)先實(shí)施。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是鑒于這樣的狀況而完成的，其目的在于，提供一種在本車輛朝向交叉路口行駛時(shí)預(yù)測前行車輛的位置來判斷是否允許駕駛輔助處理的技術(shù)。

為了解決上述課題，本發(fā)明的某個(gè)方式的駕駛輔助裝置具備：本車信息獲取部，獲取包括朝向交叉路口行駛的本車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息的本車信息；其他車信息獲取部，獲取通過車車間通信從其他車輛發(fā)送出的、包括其他車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息的其他車信息；前行車信息獲取部，獲取包括在本車輛的前方行駛的前行車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息的前行車信息；輔助處理部，在基于由本車信息獲取部獲取到的本車信息、和由其他車信息獲取部獲取到的其他車信息判定為有本車輛與其他車輛碰撞的可能性的情況下，實(shí)施輸出警報(bào)的駕駛輔助處理；本車信息預(yù)測部，基于本車信息獲取部獲取到的本車信息，預(yù)測至本車輛到交叉路口為止的到達(dá)時(shí)間；前行車信息預(yù)測部，基于前行車信息獲取部獲取到的前行車信息，對經(jīng)過預(yù)測出的到達(dá)時(shí)間時(shí)的前行車輛的位置進(jìn)行預(yù)測；以及輔助實(shí)施判斷部，根據(jù)預(yù)測出的前行車輛的位置，判斷是允許還是禁止輔助處理部的駕駛輔助處理。

根據(jù)該方式，通過預(yù)測本車輛到達(dá)交叉路口時(shí)的前行車輛的位置，并根據(jù)預(yù)測出的前行車輛的位置，來判斷是允許還是禁止駕駛輔助處理，能夠避免不必要的駕駛輔助處理的實(shí)施。

輔助實(shí)施判斷部在預(yù)測出的前行車輛的位置是交叉路口內(nèi)的位置或者從交叉路口退出的位置的情況下，允許輔助處理部的駕駛輔助處理，在預(yù)測出的前行車輛的位置是交叉路口近前的位置的情況下，禁止輔助處理部的駕駛輔助處理。如果預(yù)測出的前行車輛的位置是交叉路口近前的位置，則由于預(yù)測出本車輛追上前行車輛那樣的狀況，所以通過禁止輔助處理部的駕駛輔助處理，能夠避免不必要的駕駛輔助處理的實(shí)施。

本車信息預(yù)測部基于本車信息獲取部獲取到的本車信息，對經(jīng)過預(yù)測出的到達(dá)時(shí)間時(shí)的本車輛的運(yùn)行情況進(jìn)行預(yù)測，前行車信息預(yù)測部基于前行車信息獲取部獲取到的前行車信息，對經(jīng)過預(yù)測出的到達(dá)時(shí)間時(shí)的前行車輛的位置以及運(yùn)行情況進(jìn)行預(yù)測。該駕駛輔助裝置還可以具備跟隨進(jìn)入判斷部，該跟隨進(jìn)入判斷部根據(jù)本車信息預(yù)測部預(yù)測出的本車輛的運(yùn)行情況、和前行車信息預(yù)測部預(yù)測出的前行車輛的位置以及運(yùn)行情況，來判斷本車輛是否在交叉路口處接近前行車輛并向同一方向行駛。若由跟隨進(jìn)入判斷部判斷為本車輛接近前行車輛并向同一方向行駛，則輔助實(shí)施判斷部允許輔助處理部的駕駛輔助處理。

優(yōu)選在預(yù)測為本車輛在交叉路口處以接近前行車輛的狀態(tài)進(jìn)入，并向同一方向行駛的情況下，通過允許輔助處理部的駕駛輔助處理，來實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)木瘓?bào)輸出。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種在本車輛朝向交叉路口行駛時(shí)，預(yù)測前行車輛的位置來判斷是否允許駕駛輔助處理的技術(shù)。

附圖說明

圖1是表示實(shí)施例中的車輛系統(tǒng)的構(gòu)成的圖。

圖2是表示用于對實(shí)施例的交叉路口處的駕駛輔助進(jìn)行說明的圖的圖。

圖3是表示實(shí)施例中的車輛狀況的一個(gè)例子的圖。

圖4是表示預(yù)測處理部的預(yù)測結(jié)果的一個(gè)例子的圖。

圖5是表示預(yù)測處理部的預(yù)測結(jié)果的其它例子的圖。

圖6是表示實(shí)施例中的駕駛輔助處理實(shí)施判斷處理的流程的圖。

圖7是表示用于對變形例的交叉路口處的駕駛輔助進(jìn)行說明的圖的圖。

圖8是表示變形例中的車輛狀況的一個(gè)例子的圖。

圖9是表示變形例中的駕駛輔助處理實(shí)施判斷處理的流程的圖。

具體實(shí)施方式

圖1表示實(shí)施例中的車輛系統(tǒng)1的構(gòu)成。車輛系統(tǒng)1具備GPS(Global Positioning System,全球定位系統(tǒng))接收機(jī)2、車輛傳感器3、雷達(dá)傳感器4、照相機(jī)5、車車間通信裝置6、駕駛輔助裝置10以及輸出裝置40。若駕駛輔助裝置10在本車輛正朝向交叉路口行駛時(shí)，判定為有本車輛與其他車輛碰撞的可能性，則實(shí)施從輸出裝置40向駕駛員輸出警報(bào)的駕駛輔助處理。駕駛輔助裝置10具備車輛信息獲取部11、車輛狀況確定部20、輔助處理部21、汽車導(dǎo)航系統(tǒng)22、預(yù)測處理部30以及輔助實(shí)施判斷部35。

車輛信息獲取部11具有獲取本車輛的信息的本車信息獲取部12、獲取其他車輛的信息的其他車信息獲取部13、以及獲取前行車輛的信息的前行車信息獲取部14。預(yù)測處理部30具有預(yù)測本車輛的信息的本車信息預(yù)測部31、預(yù)測前行車輛的信息的前行車信息預(yù)測部32、根據(jù)預(yù)測出的本車輛的信息和預(yù)測出的前行車輛的信息來判斷兩個(gè)車輛是否展現(xiàn)同樣的運(yùn)行情況(舉動)的跟隨進(jìn)入判斷部33、以及保持車輛的運(yùn)行情況預(yù)測所使用的時(shí)間信息的時(shí)間信息保持部34。汽車導(dǎo)航系統(tǒng)22具有地圖信息保持部23，來實(shí)施本車輛的當(dāng)前位置引導(dǎo)、向目的地的路徑引導(dǎo)。地圖信息保持部23保持包括用于確定節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)和節(jié)點(diǎn)間的道路區(qū)間即路段數(shù)據(jù)的地圖信息。另外，地圖信息保持部23保持與交叉路口連接的道路的屬性信息。這里，屬性信息包括與設(shè)置于道路的道路標(biāo)志有關(guān)的限制信息。

駕駛輔助裝置10包括計(jì)算機(jī)，后述的駕駛輔助裝置10的各種功能在硬件上能夠由電路模塊、存儲器、其他的LSI構(gòu)成，在軟件上由加載到存儲器的程序等實(shí)現(xiàn)。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員可理解為駕駛輔助裝置10的各種功能夠通過僅通過硬件、僅通過軟件、或者通過它們的組合以各種形式來實(shí)現(xiàn)，并不局限于任意一種。

GPS接收機(jī)2經(jīng)由GPS天線接收多個(gè)GPS衛(wèi)星發(fā)送的GPS信號。GPS接收機(jī)2基于接收到的GPS信號來檢測行駛中的本車位置。GPS接收機(jī)2計(jì)算而求出本車位置的緯度、經(jīng)度以及方位，并供給至本車信息獲取部12。車輛傳感器3至少包括檢測本車輛的車速的車輪速度傳感器，還可以包括陀螺傳感器、加速度傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、檢測信號燈(方向指示器)桿的操作狀態(tài)的信號燈傳感器、檢測加速器的操作狀態(tài)的加速器傳感器等。車輛傳感器3將各傳感器的檢測信息供給至本車信息獲取部12。

本車信息獲取部12獲取包括朝向交叉路口行駛的本車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息的本車信息。這里，本車輛的運(yùn)行情況信息可以包括表示本車輛的行駛方向的方位信息以及速度信息。本車輛的位置信息以及方位信息可以由GPS接收機(jī)2供給，但本車信息獲取部12也可以根據(jù)車輛傳感器3中的陀螺傳感器、加速度傳感器、車輪速度傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器等的檢測信息，通過運(yùn)算來計(jì)算出本車輛的位置信息以及方位信息。另外，本車信息獲取部12從車輪速度傳感器的檢測信息獲取本車輛的速度信息，從信號燈傳感器獲取表示本車輛拐彎的方向的信號燈信息。這樣，實(shí)施例的本車信息獲取部12除了本車輛的位置信息之外，還獲取包括方位信息、速度信息以及信號燈信息的運(yùn)行情況信息。本車信息獲取部12按照規(guī)定的周期獲取本車信息，將獲取到的本車信息供給至車車間通信裝置6以及車輛狀況確定部20。

車車間通信裝置6實(shí)施本車輛與其他車輛之間的車車間通信。車車間通信裝置6經(jīng)由車車間通信天線，將本車信息獲取部12獲取到的本車信息發(fā)送至周邊的其他車輛，另外接收從周邊的其他車輛發(fā)送出的其他車信息。其他車信息包括其他車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息。其他車輛的運(yùn)行情況信息可以包括表示其他車輛的行駛方向的方位信息以及速度信息。并且，其他車輛的運(yùn)行情況信息可以包括其他車輛的信號燈信息。另外，其他車輛的運(yùn)行情況信息可以包括通過其他車輛中的導(dǎo)航系統(tǒng)的路徑引導(dǎo)設(shè)定的導(dǎo)航信息。導(dǎo)航信息包括表示在到目的地為止的路徑引導(dǎo)中，在哪個(gè)道路行駛、在哪個(gè)交叉路口拐彎的信息。其中，導(dǎo)航信息不需要包括到最終目的地為止的信息，例如只要包括距離當(dāng)前地點(diǎn)為數(shù)km左右的范圍的信息即可。車車間通信裝置6接收其他車信息，并將接收到的其他車信息供給至其他車信息獲取部13。

其他車信息獲取部13從車車間通信裝置6獲取包括其他車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息的其他車信息。其他車信息獲取部13將獲取到的其他車信息供給至車輛狀況確定部20。

雷達(dá)傳感器4是用于檢測本車輛的周圍的物體的自主傳感器，通過照射毫米波段的電波，并接收被對象物體反射的電波，來觀測對象物體的相對位置(距離以及角度)、和與本車輛的相對速度。在實(shí)施例中，雷達(dá)傳感器4觀測在本車輛的前方行駛的前行車輛的相對位置以及相對速度。雷達(dá)傳感器4的檢測信息被供給至前行車信息獲取部14。前行車信息獲取部14被從雷達(dá)傳感器4供給在本車輛的前方行駛的前行車輛的檢測信息，來獲取前行車輛與本車輛的、相對的位置信息以及運(yùn)行情況信息。這里，相對的位置信息是前行車輛與本車輛的距離，相對的運(yùn)行情況信息包括前行車輛與本車輛的相對速度以及相對方位。

照相機(jī)5對本車輛前方進(jìn)行拍攝。照相機(jī)5的拍攝圖像被供給至前行車信息獲取部14。前行車信息獲取部14通過進(jìn)行圖像解析來確定拍攝圖像所包含的前行車輛，并獲取前行車輛與本車輛的相對的位置信息以及運(yùn)行情況信息。

若前行車信息獲取部14獲取到前行車輛與本車輛的相對的位置信息以及運(yùn)行情況信息，則根據(jù)本車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息，通過運(yùn)算來求出而獲取包括前行車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信的前行車信息。前行車信息獲取部14根據(jù)前行車輛與本車輛的相對的位置和本車輛的位置，通過運(yùn)算來求出前行車輛的位置信息。前行車信息獲取部14根據(jù)前行車輛與本車輛的相對速度和本車輛的速度，通過運(yùn)算來求出前行車輛的速度信息，另外，根據(jù)前行車輛與本車輛的相對方位和本車輛的方位，通過運(yùn)算來求出前行車輛的方位信息。這樣，前行車信息獲取部14獲取包括在本車輛的前方行駛的前行車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息的前行車信息。前行車信息獲取部14將獲取到的前行車信息供給至車輛狀況確定部20。

在本車輛未安裝有雷達(dá)傳感器4的情況下，前行車信息獲取部14基于照相機(jī)5的拍攝圖像來獲取前行車信息。另外，在本車輛未安裝有照相機(jī)5的情況下，前行車信息獲取部14基于雷達(dá)傳感器4的檢測信息來獲取前行車信息。此外，在本車輛安裝有雷達(dá)傳感器4以及照相機(jī)5雙方的情況下，前行車信息獲取部14可以分別從雷達(dá)傳感器4的檢測信息以及照相機(jī)5的拍攝圖像來獲取前行車信息，并使用各個(gè)前行車信息來計(jì)算出更正確的前行車信息。

其中，在前行車輛具有車車間通信裝置的情況下，前行車信息獲取部14從車車間通信裝置6獲取包括前行車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息的前行車信息。此外，車車間通信裝置6接收到的其他車信息是否是前行車輛的信息通過其他車信息所包含的位置信息以及運(yùn)行情況信息、與基于雷達(dá)傳感器4的檢測信息以及/或者照相機(jī)5的拍攝圖像而運(yùn)算出的前行車輛的位置信息以及運(yùn)行情況信息的一致性來判斷。此外，前行車信息獲取部14也可以在從雷達(dá)傳感器4的檢測信息、照相機(jī)5的拍攝圖像以及車車間通信裝置6的接收信息分別獲取前行車信息的情況下，使用各自的前行車信息來計(jì)算出更正確的前行車信息。

地圖信息保持部23保持包括用于確定節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、和節(jié)點(diǎn)間的道路區(qū)間即路段數(shù)據(jù)的地圖信息。節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)包括節(jié)點(diǎn)編號以及位置坐標(biāo)(緯度、經(jīng)度)而構(gòu)成，路段數(shù)據(jù)包括路段編號、起點(diǎn)節(jié)點(diǎn)編號以及終點(diǎn)節(jié)點(diǎn)編號而構(gòu)成。確定交叉路口節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)包含表示是交叉路口的信息。其中，在交叉路口節(jié)點(diǎn)的進(jìn)入路段中，標(biāo)識限制信息被設(shè)定為屬性信息，至少標(biāo)識限制信息包括表示是否是指定應(yīng)該暫時(shí)停止的交叉路口的信息。

車輛狀況確定部20基于由本車信息獲取部12獲取到的本車信息，根據(jù)地圖信息保持部23所保持的地圖信息，來確定本車輛朝向的交叉路口。另外，車輛狀況確定部20基于由本車信息獲取部12獲取到的本車輛的位置信息、由其他車信息獲取部13獲取到的其他車輛的位置信息、以及由前行車信息獲取部14獲取到的前行車輛的位置信息，根據(jù)地圖信息，確定本車輛進(jìn)入的交叉路口或者交叉路口周邊的地圖上的本車位置、其他車位置以及前行車位置、即路段上的本車位置、其他車位置以及前行車位置。其中，由安裝于車輛的GPS接收機(jī)檢測到的位置信息由于GPS信號受到大氣、電離層、周圍的構(gòu)造物等的影響，所以現(xiàn)對于實(shí)際的位置包括誤差。因此，GPS接收機(jī)的檢測位置嚴(yán)格來說偏離路段上的位置，車輛狀況確定部20通過進(jìn)行地圖匹配處理，來進(jìn)行將由本車信息獲取部12獲取到的本車輛的位置信息、由其他車信息獲取部13獲取到的其他車輛的位置信息、由前行車信息獲取部14獲取到的前行車輛的位置信息修正為地圖的路段上的位置的處理。

另外，車輛狀況確定部20基于本車輛的方位信息以及速度信息、和其他車輛的方位信息以及速度信息，來確定本車輛以及其他車輛的、路段中的移動方向以及速度。車輛狀況確定部20能夠基于本車輛的路段上的位置以及路段中的移動方向來確定本車輛朝向的交叉路口。此外，車輛狀況確定部20也可以基于信號燈信息來確定交叉路口處的本車輛的行駛方向。車輛狀況確定部20將本車輛的路段上的位置、路段中的移動方向以及速度、甚至交叉路口的行駛方向確定為本車狀況，另外，將其他車輛的路段上的位置、路段中的移動方向以及速度確定為其他車狀況，并供給至輔助處理部21。

輔助處理部21在基于由本車信息獲取部12獲取到的本車信息和由其他車信息獲取部13獲取到的其他車信息，判定為有本車輛與其他車輛碰撞的可能性的情況下，實(shí)施輸出警報(bào)的駕駛輔助處理。在實(shí)施例中，本車信息以及其他車信息作為本車狀況以及其他車狀況由車輛狀況確定部20變換為地圖上的信息，輔助處理部21基于由車輛狀況確定部20確定出的本車狀況以及其他車狀況來實(shí)施駕駛輔助處理。輔助處理部21基于本車輛的路段上的位置、路段中的移動方向、速度、和其他車輛的路段上的位置、路段中的移動方向以及速度，來判定有無本車輛與其他車輛的碰撞可能性。

圖2示出用于對實(shí)施例的交叉路口處的駕駛輔助進(jìn)行說明的圖。在圖2所示的例子中，本車輛A朝向交叉路口行駛，其他車輛B正在與本車輛A的行駛道路正交的道路上朝向交叉路口行駛。這里，交叉路口是2條道路相交的場所，圖2示出交叉路口7的區(qū)域。在該例子中，輔助處理部21實(shí)施迎面碰撞防止輔助。若輔助處理部21基于本車輛A的車輛狀況(位置、移動方向、速度)和其他車輛B的車輛狀況(位置、移動方向、速度)，判定為在本車輛A到達(dá)交叉路口時(shí)其他車輛B要通過交叉路口7，則判斷有碰撞可能性。

若判斷為有碰撞的可能性，則輔助處理部21實(shí)施從輸出裝置40對本車輛A的駕駛員輸出警報(bào)的駕駛輔助處理。輸出裝置40可以包括輸出警報(bào)畫面的顯示器裝置、以及警報(bào)音的聲音輸出裝置，輔助處理部21從顯示器裝置以及聲音輸出裝置的任意一方或者雙方輸出警報(bào)，來提醒駕駛員注意其他車輛B。其中，輔助處理部21若判定為沒有本車輛與其他車輛碰撞的可能性則不輸出警報(bào)。

此外，在上述的例子中，車輛狀況確定部20根據(jù)地圖信息保持部23所保持的地圖信息，將本車輛A的路段上的位置、路段中的移動方向以及速度確定為本車狀況，將其他車輛B的路段上的位置、路段中的移動方向以及速度確定為其他車狀況。在其它的例子中，輔助處理部21也可以不利用通過地圖匹配處理獲得的本車狀況以及其他車狀況，而將由本車信息獲取部12獲取到的本車信息以及由其他車信息獲取部13獲取到的其他車信息直接利用于有無碰撞可能性的判定處理。此時(shí)，本車輛的地圖匹配處理為了確定本車輛進(jìn)入的交叉路口7而由車輛狀況確定部20實(shí)施，但輔助處理部21不將通過地圖匹配處理獲得的本車狀況利用于有無碰撞可能性的判定處理。

該情況下，車輛狀況確定部20將由本車信息獲取部12獲取到的本車信息以及由其他車信息獲取部13獲取到的其他車信息原樣供給至輔助處理部21，輔助處理部21基于本車信息以及其他車信息來判定是否有本車輛與其他車輛碰撞的可能性。該判定處理基于本車信息所包含的位置信息、方位信息以及速度信息、和其他車信息所包含的位置信息、方位信息以及速度信息來執(zhí)行。根據(jù)該判定處理，與地圖信息無關(guān)地基于本車信息以及其他車信息來判定有無二維平面中的碰撞可能性。該判定處理因?yàn)椴焕玫貓D匹配處理的結(jié)果，所以具有能夠減少運(yùn)算量這一優(yōu)點(diǎn)。

圖3示出實(shí)施例中的車輛狀況的一個(gè)例子。在圖3所示的例子中，本車輛A朝向交叉路口7行駛，其他車輛B正在與本車輛A的行駛道路正交的道路上朝向交叉路口7行駛。并且，在本車輛A的前方，前行車輛C正在與本車輛A相同的道路上朝向交叉路口7行駛。駕駛輔助裝置10在存在本車輛A與其他車輛B迎面碰撞的可能性的情況下，預(yù)測本車輛A到達(dá)交叉路口附近時(shí)的前行車輛C的位置，來判斷是允許還是禁止對駕駛員輸出警報(bào)的駕駛輔助處理。

返回到圖1，在預(yù)測處理部30中，本車信息預(yù)測部31基于本車信息獲取部12獲取到的本車信息，來預(yù)測本車輛A到達(dá)交叉路口附近的時(shí)間。例如在從本車輛A的位置到交叉路口附近之間的距離是Da(km)，本車輛A的速度是Sa(km/h)的情況下，本車信息預(yù)測部31將到交叉路口7的到達(dá)時(shí)間預(yù)測為Da/Sa(h)。預(yù)測處理部30的預(yù)測處理例如可以在Da＝0.1～0.2km左右的距離、即在與交叉路口7分離100m以上的距離實(shí)施。此時(shí)，從前行車輛C的位置到交叉路口附近之間的距離是Dc(km)。

前行車信息預(yù)測部32基于前行車信息獲取部14獲取到的前行車信息，對本車信息預(yù)測部31預(yù)測出的到達(dá)時(shí)間經(jīng)過時(shí)的前行車輛C的位置進(jìn)行預(yù)測。輔助實(shí)施判斷部35根據(jù)在本車輛A到達(dá)交叉路口時(shí)預(yù)測出的前行車輛C的位置，來判斷是允許還是禁止輔助處理部21的駕駛輔助處理。此外，如果沒有在本車輛A的前方行駛的前行車輛，則輔助實(shí)施判斷部35允許輔助處理部21的駕駛輔助處理。

圖4示出預(yù)測處理部30的預(yù)測結(jié)果的一個(gè)例子。在預(yù)測為本車輛A到交叉路口7的到達(dá)時(shí)間是Da/Sa(h)，且前行車輛C的速度是Sc(km/h)的情況下，前行車信息預(yù)測部32預(yù)測為前行車輛C從交叉路口近前Dc的地點(diǎn)向前方前進(jìn)(Da×Sc/Sa)。其中，這里以在本車輛A以及前行車輛C的行駛道路上未設(shè)定有暫時(shí)停止的限制信息為前提。前行車信息預(yù)測部32將預(yù)測出的前行車輛C的位置通知給輔助實(shí)施判斷部35。

輔助實(shí)施判斷部35判定距離交叉路口近前Dc的地點(diǎn)為(Da×Sc/Sa)的前方的位置是交叉路口內(nèi)的位置還是從交叉路口退出的位置。其中，從交叉路口退出的位置是通過了交叉路口7的位置。例如圖4所示，在所預(yù)測的前行車輛C的位置是交叉路口內(nèi)的位置或者從交叉路口退出的位置的情況下，輔助實(shí)施判斷部35允許輔助處理部21的駕駛輔助處理。該情況下，由于預(yù)測為在本車輛A到達(dá)交叉路口附近的時(shí)刻，前行車輛C已經(jīng)通過交叉路口7而從交叉路口7退出，所以輔助實(shí)施判斷部35允許迎面碰撞防止的輔助處理。由此，輔助處理部21能夠?qū)︸{駛員輸出警報(bào)。

根據(jù)實(shí)施例，在預(yù)測出本車輛A到達(dá)交叉路口時(shí)的前行車輛C的位置，并判定為前行車輛C的預(yù)測位置是交叉路口內(nèi)位置或者交叉路口退出位置的情況下，輔助處理部21能夠在該時(shí)刻輸出警報(bào)。由此，駕駛員能夠識別為雖然在輸出了警報(bào)的時(shí)刻前行車輛C未進(jìn)入交叉路口，但在本車輛A到達(dá)交叉路口的時(shí)刻前行車輛C駛過交叉路口，而需要注意其他車輛B。

另一方面，若輔助實(shí)施判斷部35判定為距離交叉路口近前Dc的地點(diǎn)為(Da×Sc/Sa)的前方的位置是交叉路口近前的位置，則輔助實(shí)施判斷部35禁止輔助處理部21的駕駛輔助處理。其中，交叉路口近前的位置是未到達(dá)交叉路口7的位置。例如在前行車輛C的速度Sc(km/h)比本車輛A的速度Sa(km/h)慢的情況下，有時(shí)在交叉路口7的近前本車輛A追上前行車輛C。在這樣的情況下可認(rèn)為，預(yù)測為本車輛A正從速度Sa(km/h)進(jìn)行減速，駕駛員正充分地注意。鑒于此，輔助實(shí)施判斷部35禁止輔助處理部21的駕駛輔助處理，不輸出不必要的警報(bào)。

這樣，駕駛輔助裝置10通過對預(yù)測為本車輛A到達(dá)交叉路口7的時(shí)刻的前行車輛C與交叉路口7的位置關(guān)系進(jìn)行預(yù)測，來判斷是否實(shí)施輸出針對其他車輛B的警報(bào)的駕駛輔助處理。如上述那樣，如果預(yù)測為前行車輛C退出交叉路口7，則也能夠在前行車輛C位于交叉路口7的近前的階段輸出警報(bào)，駕駛員能夠從容地識別其他車輛B的存在。

圖5示出預(yù)測處理部30的預(yù)測結(jié)果的其它例子。在圖4所示的預(yù)測結(jié)果的例子中，以在本車輛A以及前行車輛C的行駛道路上未設(shè)定暫時(shí)停止的限制信息為前提，但在圖5所示的預(yù)測結(jié)果例子中，設(shè)定有暫時(shí)停止的限制信息。

本車信息預(yù)測部31以及前行車信息預(yù)測部32從地圖信息保持部23獲取暫時(shí)停止的限制信息，預(yù)測為本車輛A以及前行車輛C分別在交叉路口7的暫時(shí)停止線暫時(shí)停止。時(shí)間信息保持部34將車輛的行駛速度、車輛開始減速時(shí)的車輛與交叉路口的距離、以及從車輛開始減速到在交叉路口停止的標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間的關(guān)系作為表格進(jìn)行保持。本車信息預(yù)測部31參照表格，根據(jù)本車輛A的位置信息以及速度信息，預(yù)測本車輛A到交叉路口附近(暫時(shí)停止線)的到達(dá)時(shí)間。

例如時(shí)間信息保持部34在車輛速度是Sa(km/h)時(shí)，保持著將開始減速時(shí)到交叉路口的距離設(shè)為Dt、將從開始減速到在交叉路口停止的時(shí)間設(shè)為Tt的對應(yīng)關(guān)系。此時(shí)，本車信息預(yù)測部31用以下的計(jì)算式來計(jì)算本車輛A到交叉路口的到達(dá)時(shí)間Ta。

Ta＝(到開始減速的時(shí)間)+(從開始減速到停止的時(shí)間)

這里，(到開始減速的時(shí)間)＝(Da－Dt)/Sa

(從開始減速到停止的時(shí)間)＝Tt

因此，計(jì)算為Ta＝(Da－Dt)/Sa+Tt。

前行車信息預(yù)測部32基于前行車信息獲取部14獲取到的前行車信息，對經(jīng)過預(yù)測出的到達(dá)時(shí)間Ta時(shí)的前行車輛C的位置進(jìn)行預(yù)測。這里，前行車信息預(yù)測部32預(yù)測經(jīng)過到達(dá)時(shí)間Ta時(shí)的前行車輛C的位置位于交叉路口7的近前還是從交叉路口7的近前退出。其中，時(shí)間信息保持部34保持著暫時(shí)停止線處的標(biāo)準(zhǔn)停止時(shí)間Td。標(biāo)準(zhǔn)停止時(shí)間Td是從車輛在暫時(shí)停止線停止到啟動為止的時(shí)間，例如可以設(shè)定為3秒左右。

前行車信息預(yù)測部32與本車信息預(yù)測部31同樣地參照表格，預(yù)測前行車輛C到交叉路口附近(暫時(shí)停止線)的到達(dá)時(shí)間。這里，設(shè)預(yù)測出的到達(dá)時(shí)間是Tc。因此，前行車信息預(yù)測部32將前行車輛C超過暫時(shí)停止線而進(jìn)入交叉路口7的時(shí)間預(yù)測為(Tc+Td)。

前行車信息預(yù)測部32在Ta＞(Tc+Td)成立的情況下，預(yù)測為在經(jīng)過時(shí)間Ta時(shí)，前行車輛C從交叉路口7的暫時(shí)停止線起步，前行車輛C位于交叉路口內(nèi)的位置或者從交叉路口退出的位置。若前行車信息預(yù)測部32將該預(yù)測結(jié)果通知給輔助實(shí)施判斷部35，則輔助實(shí)施判斷部35允許輔助處理部21的駕駛輔助處理。

另一方面，前行車信息預(yù)測部32在Ta≤(Tc+Td)成立的情況下，預(yù)測為在經(jīng)過時(shí)間Ta時(shí)，前行車輛C位于交叉路口7的近前，即位于暫時(shí)停止線的近前的位置。圖5示出該預(yù)測結(jié)果例。若前行車信息預(yù)測部32將該預(yù)測結(jié)果通知給輔助實(shí)施判斷部35，則輔助實(shí)施判斷部35禁止輔助處理部21的駕駛輔助處理。

如以上那樣，在進(jìn)入的交叉路口7被指定了暫時(shí)停止的情況下，本車信息預(yù)測部31以及前行車信息預(yù)測部32參照被保持于時(shí)間信息保持部34的表格，分別預(yù)測本車輛A以及前行車輛C的運(yùn)行情況。由此，在預(yù)測為當(dāng)本車輛A到達(dá)暫時(shí)停止線時(shí)，前行車輛C正從暫時(shí)停止線起步的情況下，迅速地輸出警報(bào)，來提醒駕駛員注意，另一方面，在預(yù)測為前行車輛C正位于暫時(shí)停止線近前的情況下，禁止警報(bào)輸出。

圖6示出實(shí)施例中的駕駛輔助處理實(shí)施判斷處理的流程圖。輔助處理部21基于由本車信息獲取部12獲取到的本車信息和由其他車信息獲取部13獲取到的其他車信息，判定是否有本車輛與其他車輛碰撞的可能性(S10)。如果沒有碰撞可能性(S10的否)，則不實(shí)施駕駛輔助處理。在判定為有本車輛與其他車輛碰撞的可能性的情況下(S10的是)，如果在本車輛與交叉路口之間沒有前行車輛(S12的否)，則輔助實(shí)施判斷部35允許輔助處理部21的駕駛輔助處理(S18)。

在本車輛的前方有前行車輛的情況下(S12的是)，前行車信息預(yù)測部32預(yù)測本車輛到達(dá)交叉路口附近的時(shí)間中的前行車輛的位置(S14)。這里，如果前行車輛的預(yù)測位置是交叉路口內(nèi)的位置或者從交叉路口退出的位置，則輔助實(shí)施判斷部35判斷為需要駕駛輔助(S16的是)，允許輔助處理部21的駕駛輔助處理(S18)。另一方面，如果前行車輛的預(yù)測位置是交叉路口近前的位置，則輔助實(shí)施判斷部35判斷為不需要駕駛輔助(S16的否)，禁止輔助處理部21的駕駛輔助處理(S20)。其中，實(shí)施例涉及遠(yuǎn)離交叉路口的位置處的駕駛輔助，S20的步驟是指禁止在遠(yuǎn)離交叉路口的位置(例如距離交叉路口為100m的位置)基于預(yù)測結(jié)果實(shí)施的預(yù)先報(bào)告處理。因此，即使在S20的步驟中預(yù)先報(bào)告處理被禁止，也并不意味著例如在交叉路口附近基于實(shí)際的車輛狀況判斷為有碰撞可能性的情況下禁止此時(shí)的警報(bào)輸出。

以上，根據(jù)實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解為實(shí)施例只是例示，能夠進(jìn)行各構(gòu)成要素、各處理工序的組合，另外這樣的組合也位于本發(fā)明的范圍內(nèi)。在實(shí)施例中，雖然未設(shè)想前行車輛C由于其他車輛的存在而被妨礙進(jìn)入交叉路口的情況，但例如在通過由車輛狀況確定部20確定出的其他車狀況知道了由于其他車輛的存在而前行車輛C無法進(jìn)入交叉路口的情況下，優(yōu)選前行車信息預(yù)測部32也考慮前行車輛等待其他車輛的等待時(shí)間，來預(yù)測前行車輛的運(yùn)行情況。

在變形例中，對在預(yù)測為在交叉路口近前本車輛以及前行車輛不會以接近的狀態(tài)停止，而本車輛跟隨前行車輛進(jìn)入交叉路口向同一方向行駛的情況下，允許駕駛輔助處理的技術(shù)進(jìn)行說明。在變形例中，設(shè)想本車輛以及其他車輛在交叉路口右轉(zhuǎn)的情形，但并不局限于右轉(zhuǎn)時(shí)。

在例如存在在交叉路口近前或者交叉路口內(nèi)停止的前行車輛，且本車輛在前行車輛的后面停止并等待右轉(zhuǎn)那樣的情況下，可預(yù)料到駕駛員正充分地注意周圍。由于若在這樣的情況下輸出警報(bào)，則有可能駕駛員感覺警報(bào)輸出很煩躁，所以優(yōu)選輔助實(shí)施判斷部35禁止輔助處理部21的駕駛輔助處理。

然而，在前行車輛不暫時(shí)停止而在交叉路口右轉(zhuǎn)，本車輛跟隨前行車輛右轉(zhuǎn)那樣的情況下，駕駛員有時(shí)無法充分地注意在對面行車道行駛的其他車輛的存在。以下，將本車輛以接近前行車輛的狀態(tài)一起進(jìn)入交叉路口的行駛稱為“跟隨進(jìn)入”。尤其在前行車輛是卡車等大型車輛的情況下，由于右轉(zhuǎn)時(shí)駕駛員無法清楚地看到對面車輛，所以優(yōu)選輔助實(shí)施判斷部35允許駕駛輔助處理，當(dāng)存在與對面車輛的碰撞可能性時(shí)，輔助處理部21輸出警報(bào)。在變形例中，對這樣的情形中的駕駛輔助進(jìn)行說明。

圖7示出用于對變形例的交叉路口處的駕駛輔助進(jìn)行說明的圖。在圖7所示的例子中，本車輛A朝向交叉路口7行駛，其他車輛B正在本車輛A的對面行車道上朝向交叉路口7行駛。在該變形例中，輔助處理部21實(shí)施右轉(zhuǎn)時(shí)碰撞防止輔助。若輔助處理部21基于本車輛A的車輛狀況(位置、移動方向、速度、右轉(zhuǎn)信息)和其他車輛B的車輛狀況(位置、移動方向、速度)判定為本車輛A在交叉路口右轉(zhuǎn)時(shí)其他車輛B會通過交叉路口，則判斷為有碰撞可能性。

本車信息獲取部12可以從信號燈傳感器的檢測信息獲取本車輛A在交叉路口7右轉(zhuǎn)的信息(右轉(zhuǎn)信息)，但也可以從汽車導(dǎo)航系統(tǒng)22獲取。汽車導(dǎo)航系統(tǒng)22被輸入目的地而實(shí)施到目的地為止的路徑引導(dǎo)。因此，汽車導(dǎo)航系統(tǒng)22也可以預(yù)定為本車輛A在交叉路口7右轉(zhuǎn)，本車信息獲取部12可以通過從汽車導(dǎo)航系統(tǒng)22獲取導(dǎo)航信息，來獲取本車輛A在交叉路口7右轉(zhuǎn)的信息。信號燈桿在交叉路口7的附近被操作，但由于本車信息獲取部12能夠在遠(yuǎn)離進(jìn)入交叉路口7的位置獲取導(dǎo)航信息，所以優(yōu)選為了輔助處理部21的右轉(zhuǎn)時(shí)碰撞防止輔助而利用從導(dǎo)航信息獲取到的右轉(zhuǎn)信息。

若判定為有碰撞的可能性，則輔助處理部21實(shí)施從輸出裝置40對本車輛A的駕駛員輸出警報(bào)的駕駛輔助處理。通過輸出裝置40輸出警報(bào)，來提醒駕駛員注意其他車輛B。此外，若判定為沒有本車輛A與其他車輛B碰撞的可能性，則輔助處理部21不輸出警報(bào)。

圖8示出變形例中的車輛狀況的一個(gè)例子。在圖8所示的例子中，本車輛A朝向交叉路口7行駛，其他車輛B正在本車輛A的對面行車道上朝向交叉路口7行駛。并且，在本車輛A的前方，前行車輛C正在與本車輛A相同的道路上朝向交叉路口7行駛。駕駛輔助裝置10在有本車輛A與其他車輛B在右轉(zhuǎn)時(shí)碰撞的可能性的情況下，預(yù)測本車輛A到達(dá)交叉路口7附近時(shí)的前行車輛C的位置以及運(yùn)行情況，來判斷是允許還是禁止對駕駛員輸出警報(bào)的駕駛輔助處理。

返回到圖1，在預(yù)測處理部30中，本車信息預(yù)測部31基于本車信息獲取部12獲取到的本車信息，預(yù)測到本車輛A到達(dá)交叉路口7附近為止的時(shí)間，并且對經(jīng)過預(yù)測出的到達(dá)時(shí)間時(shí)的本車輛A在交叉路口7處的運(yùn)行情況進(jìn)行預(yù)測。預(yù)測的運(yùn)行情況包括本車輛A的交叉路口7的行駛方向以及速度。此時(shí)，本車信息預(yù)測部31也可以參照本車輛A的到當(dāng)前為止的速度歷史記錄，還考慮是處于加速趨勢還者減速趨勢，來預(yù)測到到達(dá)交叉路口7附近為止的時(shí)間、以及交叉路口7處的速度。在該變形例中，本車信息預(yù)測部31將到交叉路口7為止的到達(dá)時(shí)間預(yù)測為Tk，另外，預(yù)測為本車輛A在交叉路口7處右轉(zhuǎn)。

前行車信息預(yù)測部32基于前行車信息獲取部14獲取到的前行車信息，來預(yù)測經(jīng)過本車信息預(yù)測部31預(yù)測出的到達(dá)時(shí)間Tk時(shí)的前行車輛C的位置以及運(yùn)行情況。此時(shí)，前行車信息預(yù)測部32也可以參照前行車輛C的到當(dāng)前為止的速度歷史記錄，并考慮是處于加速趨勢還者減速趨勢，來預(yù)測經(jīng)過時(shí)間Tk時(shí)的前行車輛C的位置以及運(yùn)行情況。預(yù)測的運(yùn)行情況包括前行車輛C的行駛方向以及速度。

在該變形例中，前行車信息獲取部14獲取與前行車輛C的交叉路口行駛方向有關(guān)的信息作為前行車信息。例如前行車信息獲取部14可以從照相機(jī)5的拍攝圖像檢測信號燈的閃爍狀態(tài)，來獲取與交叉路口行駛方向有關(guān)的信息。另外，前行車信息獲取部14也可以從車車間通信裝置6獲取包括前行車輛C的導(dǎo)航信息的前行車信息。導(dǎo)航信息中至少包含有與前行車輛C進(jìn)入的交叉路口7的行駛方向有關(guān)的信息。在以下的例子中，設(shè)導(dǎo)航信息中包含有前行車輛C在交叉路口7右轉(zhuǎn)的信息。

前行車信息預(yù)測部32預(yù)測經(jīng)過時(shí)間Tk時(shí)的前行車輛C的位置以及運(yùn)行情況。如在實(shí)施例中說明那樣，在前行車輛C的預(yù)測位置位于交叉路口退出位置的情況下，通過輔助實(shí)施判斷部35禁止輔助處理部21的駕駛輔助處理。

跟隨進(jìn)入判斷部33根據(jù)本車信息預(yù)測部31預(yù)測出的本車輛A的運(yùn)行情況、和前行車信息預(yù)測部32預(yù)測出的前行車輛C的位置以及運(yùn)行情況，來判斷在交叉路口7處本車輛A是否接近前行車輛C并向同一方向行駛。即，跟隨進(jìn)入判斷部33基于預(yù)測出的信息，判斷在交叉路口7處本車輛A是否跟隨前行車輛C進(jìn)入。如上述那樣，跟隨進(jìn)入是本車輛A以及前行車輛C不在交叉路口7停止而本車輛A以接近前行車輛C的狀態(tài)一起進(jìn)入交叉路口7的行駛。

跟隨進(jìn)入判斷部33在從地圖信息保持部23獲取到進(jìn)入交叉路口7的暫時(shí)停止的限制信息的情況下，判斷為本車輛A不跟隨進(jìn)入交叉路口7。這是因?yàn)樵谟袝簳r(shí)停止的限制信息的情況下，預(yù)測為本車輛A以及前行車輛C一起在交叉路口近前暫時(shí)停止。同樣，例如在預(yù)測出本車輛A或者前行車輛C到達(dá)交叉路口的時(shí)刻，從路車間通信機(jī)獲取到交叉路口的信號是紅信號的信息那樣的情況下，跟隨進(jìn)入判斷部33也可以判斷為本車輛A不跟隨進(jìn)入。

跟隨進(jìn)入判斷部33將經(jīng)過前行車信息預(yù)測部32預(yù)測出的時(shí)間Tk時(shí)的前行車輛C的位置和本車輛A的位置進(jìn)行比較，來判定前行車輛C的位置和本車輛A的位置是否在規(guī)定距離以內(nèi)。在兩個(gè)位置是規(guī)定距離以內(nèi)的情況下，跟隨進(jìn)入判斷部33預(yù)測為在本車輛A到達(dá)交叉路口時(shí)，本車輛A正接近前行車輛C。另外，跟隨進(jìn)入判斷部33將經(jīng)過時(shí)間Tk時(shí)的本車輛A的行駛方向和前行車輛C的行駛方向進(jìn)行比較，來判定本車輛A的行駛方向和前行車輛C的行駛方向是否相同。在該例子中，預(yù)測為兩個(gè)車輛都在交叉路口7處右轉(zhuǎn)，因此，跟隨進(jìn)入判斷部33判定為本車輛A和前行車輛C向同一方向行駛。由此，跟隨進(jìn)入判斷部33判斷為在交叉路口7處本車輛A接近前行車輛C向同一方向行駛，即本車輛A跟隨進(jìn)入。跟隨進(jìn)入判斷部33將判斷結(jié)果通知給輔助實(shí)施判斷部35。

若跟隨進(jìn)入判斷部33判斷為本車輛A接近前行車輛C并在交叉路口7向同一方向行駛，則輔助實(shí)施判斷部35允許輔助處理部21的駕駛輔助處理。由此，在本車輛A跟隨前行車輛C進(jìn)入交叉路口7，并向同一方向行駛(右轉(zhuǎn)行駛)的情況下，通過輸出裝置40輸出警報(bào)，來提醒駕駛員注意其他車輛B。由此，駕駛員能夠認(rèn)識到在進(jìn)入交叉路口時(shí)有可能被前行車輛C擋住而難以看到的其他車輛B的存在。

圖9示出變形例中的駕駛輔助處理實(shí)施判斷處理的流程圖。輔助處理部21基于由本車信息獲取部12獲取到的本車信息和由其他車信息獲取部13獲取到的其他車信息，來判定是否有本車輛與其他車輛碰撞的可能性(S30)。如果沒有碰撞可能性(S30的否)，則不實(shí)施駕駛輔助處理。在判定為有本車輛與其他車輛碰撞的可能性的情況下(S30的是)，如果在本車輛與交叉路口之間沒有前行車輛(S32的否)，則輔助實(shí)施判斷部35允許輔助處理部21的駕駛輔助處理(S42)。

在本車輛的前方有前行車輛的情況下(S32的是)，本車信息預(yù)測部31預(yù)測到本車輛到達(dá)交叉路口附近為止的時(shí)間，并且預(yù)測本車輛在交叉路口處的運(yùn)行情況(S34)。另外，前行車信息預(yù)測部32預(yù)測本車輛到達(dá)交叉路口附近的時(shí)間中的前行車輛的位置以及運(yùn)行情況(S36)。跟隨進(jìn)入判斷部33將經(jīng)過到達(dá)時(shí)間時(shí)的本車輛的位置和前行車輛的位置進(jìn)行比較，另外，比較此時(shí)的本車輛的運(yùn)行情況和前行車輛的運(yùn)行情況，生成在交叉路口處本車輛是否接近前行車輛并向同一方向行駛的判斷結(jié)果(S38)。判斷結(jié)果被通知給輔助實(shí)施判斷部35。

在判定為本車輛跟隨進(jìn)入的情況下，輔助實(shí)施判斷部35判斷為需要駕駛輔助(S40的是)而允許輔助處理部21的駕駛輔助處理(S42)。另一方面，在判定為本車輛不跟隨進(jìn)入的情況下，輔助實(shí)施判斷部35判斷為不需要駕駛輔助(S40的否)而禁止輔助處理部21的駕駛輔助處理(S44)。其中，該變形例涉及遠(yuǎn)離交叉路口的位置處的駕駛輔助，S44的步驟意味著禁止在遠(yuǎn)離交叉路口的位置(例如距離交叉路口為100m的位置)基于預(yù)測結(jié)果實(shí)施的預(yù)先報(bào)告處理。因此，即使在S44的步驟中預(yù)先報(bào)告處理被禁止，也不意味著例如在交叉路口附近基于實(shí)際的車輛狀況判斷為有碰撞可能性的情況下禁止此時(shí)的警報(bào)輸出。如以上那樣，根據(jù)變形例，在預(yù)測為本車輛跟隨前行車輛在交叉路口右轉(zhuǎn)的情況下，能夠從輸出裝置40輸出警報(bào)。

以上，對跟隨進(jìn)入判斷部33基于本車輛A到達(dá)交叉路口時(shí)的本車信息預(yù)測部31以及前行車信息預(yù)測部32的預(yù)測結(jié)果來判斷是否跟隨進(jìn)入的情況進(jìn)行了說明。例如，跟隨進(jìn)入判斷部33也可以根據(jù)預(yù)測時(shí)刻中的本車輛A的速度和前行車輛C的速度，來進(jìn)行跟隨進(jìn)入的判斷。例如，若前行車輛C的速度比本車輛A的速度快，則由于預(yù)測為至少在交叉路口處前行車輛C與本車輛A的車間距離擴(kuò)大，所以跟隨進(jìn)入判斷部33也可以判定本車輛A不跟隨進(jìn)入。另外，在預(yù)測為前行車輛C減速，且在前行車輛C進(jìn)入交叉路口時(shí)幾乎接近停止?fàn)顟B(tài)的情況下，跟隨進(jìn)入判斷部33也可以判定為本車輛A不跟隨進(jìn)入。這是因?yàn)槿粼诮徊媛房谔幥靶熊囕vC幾乎成為停止?fàn)顟B(tài)，則可預(yù)料到本車輛A跟在前行車輛C的后面時(shí)駕駛員會充分加以注意。

符號說明

A...本車輛；B...其他車輛；C...前行車輛；1...車輛系統(tǒng)；2...GPS接收機(jī)；3...車輛傳感器；4...雷達(dá)傳感器；5...照相機(jī)；6...車車間通信裝置；7...交叉路口；10...駕駛輔助裝置；11...車輛信息獲取部；12...本車信息獲取部；13...其他車信息獲取部；14...前行車信息獲取部；20...車輛狀況確定部；21...輔助處理部；22...汽車導(dǎo)航系統(tǒng)；23...地圖信息保持部；30...預(yù)測處理部；31...本車信息預(yù)測部；32...前行車信息預(yù)測部；33...跟隨進(jìn)入判斷部；34...時(shí)間信息保持部；35...輔助實(shí)施判斷部；40...輸出裝置。