1.一種集成液壓制動與懸掛系統(tǒng)的行走和轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動輪，包括懸掛箱、懸架、直行傳動鏈、轉(zhuǎn)向傳動鏈、減震模組、剎車模組和控制模組；其特征是：懸掛箱與懸架之間設置有回轉(zhuǎn)支撐；直行傳動鏈與減震模組連接，減震模組和剎車模組均安裝在懸架上；轉(zhuǎn)向傳動鏈包括轉(zhuǎn)向動力機構(gòu)和轉(zhuǎn)向檢測機構(gòu)，轉(zhuǎn)向動力機構(gòu)與懸掛箱以及回轉(zhuǎn)支撐的外圈依次連接在一起，轉(zhuǎn)向動力機構(gòu)的輸出端與回轉(zhuǎn)支撐的內(nèi)圈以及懸架依次連接在一起，轉(zhuǎn)向檢測機構(gòu)安裝在懸掛箱上并與轉(zhuǎn)向動力機構(gòu)通過齒輪傳動連接；控制模組包括直行速度閉環(huán)控制單元、轉(zhuǎn)向位置閉環(huán)控制單元及剎車控制單元；直行傳動鏈與直行速度閉環(huán)控制單元通過控制總線連接；轉(zhuǎn)向動力機構(gòu)和轉(zhuǎn)向檢測機構(gòu)與轉(zhuǎn)向位置閉環(huán)控制單元通過控制總線連接；剎車模組與剎車控制單元連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成液壓制動與懸掛系統(tǒng)的行走和轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動輪，其特征是：所述轉(zhuǎn)向動力機構(gòu)，包括轉(zhuǎn)向伺服電機和減速器，減速器連接在減速器固定法蘭上，減速器固定法蘭、懸掛箱和回轉(zhuǎn)支撐的外圈依次連接在一起，減速器的輸入端與轉(zhuǎn)向伺服電機連接，減速器的輸出端安裝有測轉(zhuǎn)角一級齒輪，測轉(zhuǎn)角一級齒輪、回轉(zhuǎn)支撐的內(nèi)圈與懸架依次連接在一起，轉(zhuǎn)向伺服電機通過控制總線與轉(zhuǎn)向位置閉環(huán)控制單元連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成液壓制動與懸掛系統(tǒng)的行走和轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動輪，其特征是：所述轉(zhuǎn)向檢測機構(gòu)，包括測轉(zhuǎn)角絕對值編碼器、測轉(zhuǎn)角二級減速齒輪和齒輪支撐架，測轉(zhuǎn)角絕對值編碼器安裝在齒輪支撐架上，測轉(zhuǎn)角二級齒輪安裝在齒輪支撐架內(nèi)并與轉(zhuǎn)向動力機構(gòu)中的測轉(zhuǎn)角一級齒輪嚙合，測轉(zhuǎn)角二級齒輪與測轉(zhuǎn)角絕對值編碼器連接，齒輪支撐架安裝在懸掛箱上，測轉(zhuǎn)角絕對值編碼器通過控制總線與轉(zhuǎn)向位置閉環(huán)控制單元連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成液壓制動與懸掛系統(tǒng)的行走和轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動輪，其特征是：所述剎車模組，包括直線電動缸、液壓油泵、碟剎盤和碟剎卡鉗；直線電動缸安裝于懸架上，液壓油泵與直線電動缸連接，液壓油泵通過輸油軟管與碟剎卡鉗連接，碟剎盤安裝在直行傳動鏈中的車輪中軸上，碟剎卡鉗安裝在直行傳動鏈中的支撐盤上，直線電動缸通過控制總線與剎車控制單元連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成液壓制動與懸掛系統(tǒng)的行走和轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動輪，其特征是：所述直行傳動鏈，包括輪胎、輪轂電機、車輪中軸、支撐盤和直行測速絕對值編碼器，輪轂電機設置在輪胎內(nèi)的輪輞上，車輪中軸一端與輪轂電機連接，一端與減震模組中的直線導軌固定架連接，車輪中軸上安裝有碟剎盤和直行測速一級齒輪，支撐盤固接在減震模組中的直線導軌固定架上，直行測速絕對值編碼器安裝在支撐盤上，直行測速絕對值編碼器上安裝有與直行測速一級齒輪嚙合的直行測速二級齒輪，輪轂電機和直行測速絕對值編碼器均通過控制總線與直行速度閉環(huán)控制單元連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的集成液壓制動與懸掛系統(tǒng)的行走和轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動輪，其特征是：所述直行測速一級齒輪與直行測速二級齒輪的傳動比為11:4。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的集成液壓制動與懸掛系統(tǒng)的行走和轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動輪，其特征是：所述減震模組，包括彈性阻尼氣缸、直線軸承、直線導軌和直線導軌固定架，彈性阻尼氣缸一端連接在懸架上，另一端通過銷軸與直線導軌固定架連接，直線導軌固定在直線導軌固定架上，直線軸承與直線導軌配合安裝并固定在懸架上。