本發(fā)明實(shí)施例涉及車輛轉(zhuǎn)向角計(jì)算技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，汽車數(shù)量激增，車位和車庫相對緊張。人們在倒車過程中，及時了解車輛后方的信息對于行車安全極其重要。

汽車作為現(xiàn)代社會的主要交通工具，已經(jīng)不斷融入人們的生活。隨著汽車領(lǐng)域的科技水平的提高，在倒車過程中，為駕駛?cè)藛T提供倒車影像已經(jīng)成為廣泛應(yīng)用的技術(shù)。倒車影像中，軌跡線或者引導(dǎo)線軌跡線和/或引導(dǎo)線是根據(jù)汽車的方向盤轉(zhuǎn)角來確定的。汽車方向盤的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)通常是從汽車的車輛控制總線CAN中讀取，如不能使用原車的CAN數(shù)據(jù)，就需要外加一個CAN來讀取汽車方向盤的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。破壞了原車的線路，同時也提高了成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)在保護(hù)原有線路無需被破壞的前提下實(shí)現(xiàn)方向盤轉(zhuǎn)角的確定，節(jié)約成本，并提高數(shù)據(jù)讀取的精準(zhǔn)度的效果。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法，該方法包括：

獲取汽車至少兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)動脈沖信號，分別計(jì)算所述車輪的行駛距離；

根據(jù)所述車輪的行駛距離，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑；

根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑和車輛軸距，計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)角。

進(jìn)一步的，所述獲取汽車至少兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號，包括：

從車輛總線中讀取汽車兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號；或

在原車輪速傳感器接頭處或ABS接頭處分接出脈沖數(shù)據(jù)采集裝置，采集得到汽車兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號。

進(jìn)一步的，在計(jì)算出所述方向盤轉(zhuǎn)角之后，還包括：

在車輛倒車過程中，在倒車影像中顯示根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角確定的倒車影像軌跡線和/或引導(dǎo)線。

進(jìn)一步的，根據(jù)所述車輪的行駛距離，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑，包括：

設(shè)定車輛轉(zhuǎn)彎半徑為擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心到后輪轉(zhuǎn)動軸的中心位置；

根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑確定所述車輪運(yùn)動軌跡半徑，所述車輪運(yùn)動軌跡半徑為車輪到所述擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心的距離；

建立兩個車輪行駛距離與所述車輪運(yùn)動軌跡半徑之間的比例關(guān)系，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑。

進(jìn)一步的，根據(jù)所述轉(zhuǎn)彎半徑和車輛軸距，計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)角具體用于：

按照如下公式計(jì)算所述方向盤轉(zhuǎn)角：

其中，θ為方向盤轉(zhuǎn)角，R為轉(zhuǎn)彎半徑，L為汽車軸距。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算裝置，該裝置包括：

車輪轉(zhuǎn)動脈沖信號獲取模塊，用于獲取汽車至少兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號；

車輪行駛距離計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)動脈沖信號，分別計(jì)算所述車輪的行駛距離；

轉(zhuǎn)彎半徑確定模塊，用于根據(jù)所述車輪的行駛距離，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑；

方向盤轉(zhuǎn)角計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑和車輛軸距，計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)角。

進(jìn)一步的，所述車輪轉(zhuǎn)動脈沖信號獲取模塊具體用于：

從車輛總線中讀取汽車兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號；或

在原車輪速傳感器接頭處或ABS接頭處分接出脈沖數(shù)據(jù)采集裝置，采集得到汽車兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號。

進(jìn)一步的，還包括：

倒車影像軌跡線和/或引導(dǎo)線顯示模塊，用于在車輛倒車過程中，在倒車影像中顯示根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角確定的倒車影像軌跡線和/或引導(dǎo)線。

進(jìn)一步的，轉(zhuǎn)彎半徑確定模塊具體用于：

設(shè)定車輛轉(zhuǎn)彎半徑為擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心到后輪轉(zhuǎn)動軸的中心位置；

根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑確定所述車輪運(yùn)動軌跡半徑，所述車輪運(yùn)動軌跡半徑為車輪到所述擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心的距離；

建立兩個車輪行駛距離與所述車輪運(yùn)動軌跡半徑之間的比例關(guān)系，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑。

進(jìn)一步的，所述方向盤轉(zhuǎn)角計(jì)算模塊具體用于：

按照如下公式計(jì)算所述方向盤轉(zhuǎn)角：

其中，θ為方向盤轉(zhuǎn)角，R為車輛轉(zhuǎn)彎半徑，L為汽車軸距。

本發(fā)明實(shí)施例通過獲取汽車車輪的脈沖數(shù)據(jù)，可得到方向盤的角度，解決需要破壞原車的CAN線路讀取數(shù)據(jù)，或外接CAN來獲取方向盤轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)導(dǎo)致產(chǎn)品的成本增加問題，實(shí)現(xiàn)了能夠簡單準(zhǔn)確的獲取方向盤轉(zhuǎn)角信息，成本低，實(shí)用性強(qiáng)的效果。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一中提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二中提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的流程圖；

圖3a是本發(fā)明實(shí)施例三中提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的流程圖；

圖3b是本發(fā)明實(shí)施例三提供的車輛轉(zhuǎn)彎示意圖；

圖3c是本發(fā)明實(shí)施例三提供的車輛轉(zhuǎn)彎示意圖；

圖3d是本發(fā)明實(shí)施例三提供的車輛轉(zhuǎn)彎示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例四中提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

實(shí)施例一

圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的流程圖，本實(shí)施例可適用于車輛方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算情況，該方法可以由本發(fā)明實(shí)施例所提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算裝置來執(zhí)行，該裝置可以由軟件和/或硬件的方式來實(shí)現(xiàn)，并可集成于車輛控制系統(tǒng)中。

如圖1所示，所述方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法包括：

S110、獲取汽車至少兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號。

其中，轉(zhuǎn)動脈沖信號可以是車輪每轉(zhuǎn)過一定的角度所產(chǎn)生的脈沖信號。至少兩個車輪可以是任意兩個車輪，也可以是三個車輛或者更多車輪。獲取方式可以是原車輪速傳感器接頭處分接出脈沖數(shù)據(jù)采集裝置采集得到，也可以是其他方式。

S120、根據(jù)所述轉(zhuǎn)動脈沖信號，分別計(jì)算所述車輪的行駛距離。

由于車輛在轉(zhuǎn)彎的過程中，每個車輪的行駛距離是各不相同的，所以在獲取車輪的脈沖信號后，根據(jù)脈沖信號確定該車輪轉(zhuǎn)過的角度，再根據(jù)車輪轉(zhuǎn)過的角度大小和車輪的半徑大小，分別計(jì)算每個車輪的行駛距離。示例性的，若果車輪轉(zhuǎn)動一周產(chǎn)生6個脈沖信號，當(dāng)前獲取到的脈沖信號是18個，則可以確定當(dāng)前車輪轉(zhuǎn)動了3周。再根據(jù)已知車輪的半徑，例如是35cm，則可得出當(dāng)前車輪的行駛距離為6.594m。其中，對于車輪半徑數(shù)據(jù)的獲取可以根據(jù)當(dāng)前車型來獲取，例如在方向盤轉(zhuǎn)角計(jì)算裝置中選擇當(dāng)前車型，如可以通過選擇“本田-雅閣”或者“大眾速騰”等，計(jì)算裝置通過數(shù)據(jù)庫查找確定車輛所對應(yīng)車輪半徑。也可以通過直接輸入車輪半徑的方式，例如，在給出輸入界面中輸入車輪半徑為35cm即可。

S130、根據(jù)所述車輪的行駛距離，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑。

車輛的轉(zhuǎn)彎半徑是擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心到車輛的后輪軸的中心位置。當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角發(fā)生變化是，轉(zhuǎn)彎半徑也隨之變化。當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角為0時，車輛直行，沒有轉(zhuǎn)彎半徑，或者可以說轉(zhuǎn)彎半徑無限大。當(dāng)方向盤有一定的轉(zhuǎn)角時，轉(zhuǎn)角越大，轉(zhuǎn)彎半徑越小。由于車輛在轉(zhuǎn)彎的過程中，每個車輪的行駛軌跡都是圓形(假設(shè)方向盤轉(zhuǎn)角不變的情況下)，并且是同心圓，既圓心都是擬定的車輛轉(zhuǎn)彎圓心。因此可以得出，在車輛轉(zhuǎn)彎的過程中，車輪的位移設(shè)為S，則在足夠短的時間內(nèi)，可以視為每個車輪都在圍繞擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心做圓周運(yùn)動。根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑確定車輛各個車輪的運(yùn)動軌跡半徑，例如，假設(shè)車輛的轉(zhuǎn)彎半徑為R，車輛在向右轉(zhuǎn)彎時，右后輪的運(yùn)動軌跡半徑為R-H/2，左后輪的運(yùn)動軌跡半徑為R+H/2。其中H為兩個車后輪的距離。右前輪的運(yùn)動軌跡半徑為左前輪的運(yùn)動軌跡半徑為其中L為車輛的前后軸距。同理車輛方向盤轉(zhuǎn)向角向左時，可以得到各個車輪的運(yùn)動軌跡半徑。

由于車輛是剛體，剛體運(yùn)動時，各個車輪相對擬定的車輛轉(zhuǎn)彎過程中所圍繞的圓心轉(zhuǎn)動的角度ψ相同。根據(jù)之前計(jì)算得到的轉(zhuǎn)彎過程中每個車輪的行駛距離，通過計(jì)算每個車輪的形式距離和運(yùn)動軌跡半徑之間的比例關(guān)系建立等式，就可以得到如下等式

其中，ψ為各個車輪相對擬定的車輛轉(zhuǎn)彎過程中所圍繞的圓心轉(zhuǎn)動的角度；分別是四個車輪的行駛距離對時間的微分；R₁、R₂、R₃、R₄分別是四個車輪的運(yùn)動軌跡半徑。

在獲取至少兩個車輪的行駛距離之后，根據(jù)車輛當(dāng)前轉(zhuǎn)向，帶入上述該車輪的運(yùn)動軌跡半徑，就可以得到一個等式，在等式中，只有車輛轉(zhuǎn)彎半徑R為未知量，聯(lián)立就可計(jì)算得出車輛的轉(zhuǎn)彎半徑R。

S140、根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑和車輛軸距，計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)角。

車輛轉(zhuǎn)彎過程中，由于是剛體轉(zhuǎn)動，當(dāng)將其左右輪距視作為0時，其前輪轉(zhuǎn)角與前后輪到擬定的車輛轉(zhuǎn)彎過程中所圍繞的圓心所圍成的夾角相同，所以就可以計(jì)算出前輪轉(zhuǎn)角，又由于前輪轉(zhuǎn)角與方向盤轉(zhuǎn)角正相關(guān)，就可以得到方向盤轉(zhuǎn)角。

假設(shè)正相關(guān)系數(shù)為1，則有

所以，方向盤轉(zhuǎn)角

其中，θ為方向盤轉(zhuǎn)角；L為車輛的前后軸距；R為車輛的轉(zhuǎn)彎半徑。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過獲取汽車車輪的脈沖數(shù)據(jù)，可得到方向盤的角度，解決從原車CAN中讀取數(shù)據(jù)，需要破壞原車的線路，如通過外接CAN來獲取方向盤轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，又會增加產(chǎn)品的成本問題，實(shí)現(xiàn)了能夠簡單準(zhǔn)確的獲取方向盤轉(zhuǎn)角信息，成本低，實(shí)用性強(qiáng)的效果。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，獲取汽車至少兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號優(yōu)選可以包括：從車輛總線中讀取汽車兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號；或在原車輪速傳感器接頭處或ABS接頭處分接出脈沖數(shù)據(jù)采集裝置，采集得到汽車兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號。這樣設(shè)置的好處在于給出了車輪脈沖信號的具體獲取方式，實(shí)現(xiàn)了無需破壞原車的線路通過CAN中讀取數(shù)據(jù)，或者通過外接CAN來獲取方向盤轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，從而增加產(chǎn)品的成本，就可以獲取方向盤轉(zhuǎn)角信息，實(shí)用性強(qiáng)，并降低了獲取方向盤轉(zhuǎn)角成本的效果。

實(shí)施例二

圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的流程圖。本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，增加了在車輛倒車過程中，在倒車影像中顯示根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角確定的倒車影像軌跡線和/或引導(dǎo)線。

如圖2所示，所述方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法包括：

S210、獲取汽車至少兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號。

S220、根據(jù)所述轉(zhuǎn)動脈沖信號，分別計(jì)算所述車輪的行駛距離。

S230、根據(jù)所述車輪的行駛距離，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑。

S240、根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑和車輛軸距，計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)角。

S250、在車輛倒車過程中，在倒車影像中顯示根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角確定的倒車影像軌跡線和/或引導(dǎo)線。

倒車影像軌跡線和/或引導(dǎo)線，可以是根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)角預(yù)測的車輛行駛軌跡或者范圍，用于為用戶倒車過程中，提供輔助倒車行車安全的功能。軌跡線和/或引導(dǎo)線的顯示可以是直線框，也可以是曲線框，其中直線框的角度和曲線框的扭曲程度是根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角來確定的。

本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在確定方向盤轉(zhuǎn)角后，將其得到的結(jié)果應(yīng)用到倒車影像系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)了通過計(jì)算方向盤的轉(zhuǎn)角信息，再利用方向盤的轉(zhuǎn)角信息提高車輛倒車過程中的行車安全的效果。

實(shí)施例三

圖3a是本發(fā)明實(shí)施例三提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法的流程圖。本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，對根據(jù)所述車輪的行駛距離，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行進(jìn)一步優(yōu)化。

如圖3a所示，所述方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法包括：

S310、獲取汽車至少兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號。

S320、根據(jù)所述轉(zhuǎn)動脈沖信號，分別計(jì)算所述車輪的行駛距離。

S330、設(shè)定車輛轉(zhuǎn)彎半徑為擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心到后輪轉(zhuǎn)動軸的中心位置。

圖3b是本發(fā)明實(shí)施例三提供的車輛轉(zhuǎn)彎示意圖。如圖3b所示，擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心O到后輪轉(zhuǎn)動軸的中心位置的距離即為車輛轉(zhuǎn)彎半徑R。車輛左右車輪的距離H，車輛的軸距L均可由輸入車型或者輸入實(shí)際值來得到。而且從圖3b中可以得出，車輛轉(zhuǎn)彎過程中，在相同的時間內(nèi)，每個車輪行駛的距離是不同的，但是每個車輪對于擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心O所轉(zhuǎn)過的角度是相同的。

S340、根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑確定所述車輪運(yùn)動軌跡半徑，所述車輪運(yùn)動軌跡半徑為車輪到所述擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心的距離。

如圖3b所示，設(shè)定車輛轉(zhuǎn)彎半徑R為車輛后輪軸中點(diǎn)到轉(zhuǎn)彎圓心O的距離，所以對于車輛向右轉(zhuǎn)彎來說，每個車輪的轉(zhuǎn)彎半徑可以通過車輛轉(zhuǎn)彎半徑R、車輛的軸距L以及車輛左右車輪的距離H來確定。

S350、建立兩個車輪行駛距離與所述車輪運(yùn)動軌跡半徑之間的比例關(guān)系，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑。

圖3c是本發(fā)明實(shí)施例三提供的車輛轉(zhuǎn)彎示意圖。如圖3c所示，車輛左前輪行駛距離S₁、車輛左后輪行駛距離S₂、車輛右前輪行駛距離S₃以及車輛右后輪行駛距離S₄對于車輛轉(zhuǎn)彎的圓心O來說，所轉(zhuǎn)過的角度ψ是相同的，所以可以用車輛轉(zhuǎn)彎過程中，車輪行駛的距離與轉(zhuǎn)彎半徑比例，建立等式，則在等式中只有車輛轉(zhuǎn)彎半徑R是未知量，所以通過至少兩個車輪的行駛距離和車輪運(yùn)動軌跡半徑就可以解算出車輛轉(zhuǎn)彎半徑R。

S360、根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑和車輛軸距，計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)角。

圖3d是本發(fā)明實(shí)施例三提供的車輛轉(zhuǎn)彎示意圖。如圖3d所示，在解算出車輛轉(zhuǎn)彎半徑R之后，可以將車輛轉(zhuǎn)彎的過程視作前后都是單輪的剛體轉(zhuǎn)彎，可以等價(jià)于自行車轉(zhuǎn)彎。所以車輛的前輪轉(zhuǎn)角的正切值就可以由L/R算出，即tanθ＝L/R，則前輪轉(zhuǎn)角θ＝arctan L/R。再由前輪轉(zhuǎn)角與方向盤轉(zhuǎn)角是正相關(guān)關(guān)系，所以可以根據(jù)相關(guān)系數(shù)確定方向盤轉(zhuǎn)角的值，本發(fā)明實(shí)施例中，正相關(guān)系數(shù)可以設(shè)置為1。

本實(shí)施例在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，給出了車輛轉(zhuǎn)彎半徑的具體計(jì)算過程，在通過獲取車輪轉(zhuǎn)動脈沖信號來計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)角時，本實(shí)施例給出了一個相對簡單的算法，避免了因算法過于復(fù)雜致使技術(shù)方案難以實(shí)現(xiàn)，或需要較高成本來實(shí)現(xiàn)這一算法的情形。達(dá)到了能夠簡單、快速的實(shí)現(xiàn)算法的效果。

實(shí)施例四

圖4是本發(fā)明實(shí)施例四提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖4所示，所述方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算裝置，包括：

車輪轉(zhuǎn)動脈沖信號獲取模塊410，用于獲取汽車至少兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號；

車輪行駛距離計(jì)算模塊420，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)動脈沖信號，分別計(jì)算所述車輪的行駛距離；

轉(zhuǎn)彎半徑確定模塊430，用于根據(jù)所述車輪的行駛距離，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑；

方向盤轉(zhuǎn)角計(jì)算模塊440，用于根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑和車輛軸距，計(jì)算方向盤轉(zhuǎn)角。

本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過獲取汽車車輪的脈沖數(shù)據(jù)，可得到方向盤的角度，解決了從原車CAN中讀取數(shù)據(jù)，需要破壞原車的線路，如通過外接CAN來獲取方向盤轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，又會增加產(chǎn)品的成本問題，實(shí)現(xiàn)了能夠簡單準(zhǔn)確的獲取方向盤轉(zhuǎn)角信息，成本低，實(shí)用性強(qiáng)的效果。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述車輪轉(zhuǎn)動脈沖信號獲取模塊410具體用于：

從車輛總線中讀取汽車兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號；或

在原車輪速傳感器接頭處或ABS接頭處分接出脈沖數(shù)據(jù)采集裝置，采集得到汽車兩個車輪的轉(zhuǎn)動脈沖信號。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述裝置還包括：

倒車影像軌跡線和/或引導(dǎo)線顯示模塊，用于在車輛倒車過程中，在倒車影像中顯示根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角確定的倒車影像軌跡線和/或引導(dǎo)線。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，轉(zhuǎn)彎半徑確定模塊430具體用于：

設(shè)定車輛轉(zhuǎn)彎半徑為擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心到后輪轉(zhuǎn)動軸的中心位置；

根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)彎半徑確定所述車輪運(yùn)動軌跡半徑，所述車輪運(yùn)動軌跡半徑為車輪到所述擬定車輛轉(zhuǎn)彎圓心的距離；

建立兩個車輪行駛距離與所述車輪運(yùn)動軌跡半徑之間的比例關(guān)系，確定車輛轉(zhuǎn)彎半徑。

在上述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，所述方向盤轉(zhuǎn)角計(jì)算模塊440具體用于：

按照如下公式計(jì)算所述方向盤轉(zhuǎn)角：

其中，θ為方向盤轉(zhuǎn)角，R為車輛轉(zhuǎn)彎半徑，L為汽車軸距。

上述產(chǎn)品可執(zhí)行本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法，具備執(zhí)行方向盤轉(zhuǎn)角的計(jì)算方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。

值得說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例說明書及其附圖中，對于車輛的每個車輪的運(yùn)動軌跡都是以圓形來說明的，各個車輪運(yùn)行軌跡是圓形的條件時方向盤轉(zhuǎn)角不發(fā)生變化。但是本發(fā)明實(shí)施例不僅限于對于方向盤轉(zhuǎn)角不發(fā)生變化的情況進(jìn)行保護(hù)，因?yàn)楸绢I(lǐng)域技術(shù)人員能夠想到，在方向盤不斷發(fā)生變化的過程中，對于短時間內(nèi)獲取的各個車輪的行駛距離仍然可以視作圓形，或者說對于同一方向盤轉(zhuǎn)角時的各個車輪運(yùn)動位移對時間的微分量也是符合本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案，可以通過本發(fā)明實(shí)施例提供技術(shù)方案解決方向盤轉(zhuǎn)角不斷變化的過程中計(jì)算各個瞬時方向盤的轉(zhuǎn)角。

注意，上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例及所運(yùn)用技術(shù)原理。本領(lǐng)域技術(shù)人員會理解，本發(fā)明不限于這里所述的特定實(shí)施例，對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說能夠進(jìn)行各種明顯的變化、重新調(diào)整和替代而不會脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，雖然通過以上實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了較為詳細(xì)的說明，但是本發(fā)明不僅僅限于以上實(shí)施例，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的情況下，還可以包括更多其他等效實(shí)施例，而本發(fā)明的范圍由所附的權(quán)利要求范圍決定。