本發(fā)明涉及車輛控制系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

車輛碰撞會(huì)對(duì)人員或車輛造成顯著傷害。智能車輛的使用正在增加以避免車輛碰撞。

智能車輛會(huì)提前警告駕駛員事故的風(fēng)險(xiǎn)，或者會(huì)自動(dòng)執(zhí)行操作來避免事故，以便由此防止或避免事故。在特定情況下，為了駕駛員的便利，智能車輛會(huì)自動(dòng)或半自動(dòng)地控制車輛的速度和轉(zhuǎn)向。

為了防止車輛碰撞，智能車輛會(huì)確定駕駛員的車輛的行進(jìn)路徑上是否存在其它車輛。例如，當(dāng)駕駛員的車輛改變車道時(shí)，如果該車輛的行進(jìn)路徑上有其它車輛，則智能車輛會(huì)給出警告或執(zhí)行避免碰撞的操作。

然而，需要通過考慮其它車輛的運(yùn)動(dòng)和駕駛員的車輛的運(yùn)動(dòng)來確定是否將發(fā)生車輛碰撞。例如，在駕駛員的車輛保持它的車道的同時(shí)當(dāng)其它車輛插入到駕駛員的車輛前方時(shí)，在駕駛員的車輛和其它車輛之間可能會(huì)碰撞。然而，現(xiàn)有的防撞系統(tǒng)不能考慮其它車輛的運(yùn)動(dòng)來確定碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

進(jìn)行本發(fā)明來克服上述的問題。本發(fā)明的目的是提供一種考慮其它車輛的行駛來避免碰撞的風(fēng)險(xiǎn)的系統(tǒng)和方法。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式提供了一種車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)可以包括：相機(jī)，所述相機(jī)被構(gòu)造為拍攝前方圖像；輪胎檢測(cè)單元，所述輪胎檢測(cè)單元被構(gòu)造為從所述圖像檢測(cè)附近車輛的輪胎且測(cè)量所述輪胎的方向；以及控制器，所述控制器被構(gòu)造為基于所述輪胎的方向估計(jì)所述附近車輛的路徑，基于所述附近車輛的路徑來確定駕駛員的車輛和所述附近車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，以及當(dāng)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，給出警告或控制所述駕駛員的車輛。

本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式提供了一種車輛控制方法，該車輛控制方法在包括相機(jī)、輪胎檢測(cè)單元和控制器的車輛控制系統(tǒng)中執(zhí)行，該車輛控制方法包括以下步驟：由所述相機(jī)拍攝前方圖像；由所述輪胎檢測(cè)單元從所述圖像檢測(cè)附近車輛的輪胎；由所述輪胎檢測(cè)單元測(cè)量所述輪胎的方向；由所述控制器基于所述輪胎的方向來估計(jì)所述附近車輛的路徑；由所述控制器基于所述附近車輛的路徑來確定駕駛員的車輛和所述附近車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)；以及當(dāng)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，由所述控制器給出警告。

本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式提供了一種車輛控制方法，該車輛控制方法在包括相機(jī)、輪胎檢測(cè)單元和控制器的車輛控制系統(tǒng)中執(zhí)行，該車輛控制方法可以包括以下步驟：由所述相機(jī)拍攝前方圖像；由所述輪胎檢測(cè)單元從所述圖像檢測(cè)附近車輛的輪胎；由所述輪胎檢測(cè)單元測(cè)量所述輪胎的方向；由所述控制器基于所述輪胎的方向來估計(jì)所述附近車輛的路徑；由所述控制器基于所述附近車輛的路徑來確定駕駛員的車輛和所述附近車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)；以及當(dāng)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，由所述控制器控制所述駕駛員的車輛以避免碰撞。

以上描述的本發(fā)明可檢測(cè)附近車輛的輪胎方向，并且可根據(jù)輪胎方向確定駕駛員的車輛和附近車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，從而因此根據(jù)碰撞風(fēng)險(xiǎn)給出警告或進(jìn)行防撞控制。

附圖說明

通過下面結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述目的和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更清楚，在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)造圖；

圖2示出了應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的示例；

圖3示出了應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的另一個(gè)示例；

圖4是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車輛控制方法的流程圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式的車輛控制方法的流程圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施方式的車輛控制方法的流程圖；以及

圖7是根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施方式的車輛控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，將參照示出的附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的一些實(shí)施方式。在由附圖標(biāo)記標(biāo)示附圖中的元件時(shí)，雖然在不同圖中示出了相同元件，但是相同元件將由相同附圖標(biāo)記來標(biāo)示。此外，在本發(fā)明的以下描述中，當(dāng)并入本文的已知功能和構(gòu)造的詳細(xì)描述會(huì)使本發(fā)明的主題相當(dāng)不清楚時(shí)，可以將其省略。

此外，當(dāng)描述本發(fā)明的部件時(shí)，可在本文中使用諸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等術(shù)語。這些術(shù)語中的每一個(gè)都不用來定義相應(yīng)部件的實(shí)質(zhì)、順序或次序，而是僅用于從其它部件區(qū)分相應(yīng)部件。在描述特定的結(jié)構(gòu)元件“連接至”、“聯(lián)接至”、或“接觸”另一結(jié)構(gòu)元件的情況下，它應(yīng)被解釋為其它結(jié)構(gòu)元件可被“連接至”、“聯(lián)接至”、或“接觸”該結(jié)構(gòu)元件以及該特定結(jié)構(gòu)元件直接連接至或直接接觸另一結(jié)構(gòu)元件。

在本說明書中，距離可表示至所檢測(cè)輪胎的距離，并且橫向距離、縱向距離可表示至所述輪胎的橫向/縱向距離。

圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)造圖。

參照?qǐng)D1，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)100可包括：前相機(jī)110，其拍攝前方圖像；輪胎檢測(cè)單元120，其從所拍攝的圖像檢測(cè)附近車輛的輪胎；車道檢測(cè)單元130，其從由前相機(jī)110所拍攝的圖像中檢測(cè)駕駛員的車輛所行駛的車道；以及控制器140。

前相機(jī)110可拍攝駕駛員的車輛前方的圖像。所拍攝圖像的信息可被傳送至輪胎檢測(cè)單元120和/或車道檢測(cè)單元130。

輪胎檢測(cè)單元120可檢測(cè)位于前相機(jī)110拍攝的圖像的左前側(cè)或右前側(cè)的附近車輛的輪胎，并且可測(cè)量檢測(cè)到的輪胎的方向。更具體地，輪胎檢測(cè)單元120可識(shí)別附近車輛以便由此識(shí)別輪胎候選區(qū)域。在識(shí)別了輪胎候選區(qū)域之后，輪胎檢測(cè)單元120可基于圓形識(shí)別或基于輪胎圖案識(shí)別來檢測(cè)輪胎。此外，輪胎檢測(cè)單元120可利用一個(gè)或更多個(gè)檢測(cè)到的輪胎中的每一個(gè)輪胎的距離來測(cè)量輪胎方向。

車道檢測(cè)單元130可從由前相機(jī)110拍攝的圖像檢測(cè)駕駛員的車輛所行駛的路徑的車道。

控制器140可基于由輪胎檢測(cè)單元120測(cè)量的輪胎方向來估計(jì)附近車輛的行駛路徑。此外，控制器140可基于駕駛員的車輛的行駛路徑和附近車輛的行駛路徑來確定駕駛員的車輛和附近車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

更具體地，如果附近車輛的行駛路徑導(dǎo)向駕駛員的車輛的行駛路徑并且如果附近車輛的輪胎距離小于預(yù)定閾值距離，則控制器140可確定駕駛員的車輛和附近車輛之間存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

如果存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則控制器140可給出警告或可控制駕駛員的車輛從而避免碰撞。可向駕駛員的車輛的駕駛員提供碰撞風(fēng)險(xiǎn)的警告。另選地，可通過自動(dòng)喇叭的方式進(jìn)行警告，以警告附近車輛的駕駛員。駕駛員的車輛的控制可包括降低駕駛員的車輛的速度以避免碰撞的制動(dòng)控制或者在與導(dǎo)致碰撞風(fēng)險(xiǎn)的附近車輛相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛的轉(zhuǎn)向控制。

另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)還可以包括速度檢測(cè)單元，該速度檢測(cè)單元檢測(cè)駕駛員的車輛的速度和附近車輛的速度。

因此，當(dāng)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，如果附近車輛的速度大于零且小于駕駛員的車輛的速度，則控制器140可進(jìn)行車輛轉(zhuǎn)向控制，以在與附近車輛相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛，并且可進(jìn)行加速控制以增加駕駛員的車輛的速度。這里，加速控制可意圖允許駕駛員的車輛比附近車輛更早經(jīng)過估計(jì)的碰撞點(diǎn)，由此避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

另選地，當(dāng)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，如果附近車輛的速度大于駕駛員的車輛的速度，則控制器140可進(jìn)行車輛轉(zhuǎn)向控制，以在與附近車輛相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛，并且可進(jìn)行減速控制以降低駕駛員的車輛的速度。這里，減速控制可意在允許駕駛員的車輛比附近車輛更晚地經(jīng)過估計(jì)的碰撞點(diǎn)，因而避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)還可以包括速度檢測(cè)單元，該速度檢測(cè)單元用于檢測(cè)附近車輛的速度。

因此，控制器140可以：基于附近車輛的路徑確定交叉點(diǎn)；基于附近車輛的速度確定與附近車輛的碰撞風(fēng)險(xiǎn)；且當(dāng)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，進(jìn)行減速控制以降低駕駛員的車輛的速度。這里，如果估計(jì)的附近車輛的路徑與橫向方向?qū)?yīng)，則控制器140可確定存在交叉。即使附近車輛的路徑具有低于恒定值的縱向分量，控制器140也可通過反映誤差來確定存在交叉。

此外，如果附近車輛的速度超過預(yù)定閾值速度，則控制器140可進(jìn)行減速控制來降低駕駛員的車輛的速度，并且進(jìn)行車輛轉(zhuǎn)向控制以在與附近車輛相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛。這里，減速控制和車輛轉(zhuǎn)向控制意圖在附近車輛的后方移動(dòng)駕駛員的車輛從而避免碰撞，因?yàn)閮H通過減速控制難以避免碰撞。

另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)還可以包括車道檢測(cè)單元，該車道檢測(cè)單元用于從拍攝的圖像檢測(cè)駕駛員的車輛所行駛的車道。因此，控制器140可以基于檢測(cè)到的車道和附近車輛的路徑來確定駕駛員的車輛和附近車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，這將在下文參照?qǐng)D3來描述。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的用于確定駕駛員的車輛和附近車輛之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)的示例。

參照?qǐng)D2，L1表示駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的橫向距離，并且L2表示它們之間的縱向距離。這時(shí)，可基于駕駛員的車輛210的安裝了相機(jī)的前中心且基于接近駕駛員的車輛的附近車輛的前輪胎來測(cè)量橫向距離(L1)和縱向距離(L2)。

控制器140可確定縱向距離(L2)是否小于第一預(yù)定閾值距離(X)(L2＜X)。如果縱向距離(L2)不小于第一閾值距離(X)，則控制器140可確定駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的碰撞可能性低。

如果縱向距離(L2)小于第一閾值距離(X)，則控制器140可確定橫向距離(L1)是否大于零且小于第二預(yù)定閾值距離(Y)(0＜L1＜Y)。如果橫向距離(L1)大于零且小于第二閾值距離(Y)，則控制器140可進(jìn)行LKAS(車道保持輔助系統(tǒng))轉(zhuǎn)向控制。更具體地，控制器140可進(jìn)行橫向控制以在與附近車輛220相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛210。

如果橫向距離(L1)不大于零或不小于第二閾值距離(Y)，則控制器140可確定橫向距離(L1)是否小于零(L1＜0)。橫向距離(L1)小于零的情形與駕駛員的車輛210會(huì)與附近車輛220碰撞的情形對(duì)應(yīng)。當(dāng)橫向距離(L1)小于零時(shí)，控制器140可檢測(cè)CIPV(路徑上最接近車輛)，該CIPV表示最接近駕駛員的車輛的車輛。如果沒有檢測(cè)到CIPV，則控制器140可進(jìn)行如下控制：操作自動(dòng)喇叭來警告附近車輛220；向駕駛員給出碰撞風(fēng)險(xiǎn)的警告；或者降低駕駛員的車輛210的速度。如果檢測(cè)到CIPV，則控制器140可執(zhí)行自動(dòng)緊急制動(dòng)。

另外，如果橫向距離(L1)大于第二閾值距離(Y)，則控制器140可以確定駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的碰撞可能性低。

在上述示例中，控制器140可基于駕駛員的車輛210和附近車輛220的當(dāng)前位置來確定碰撞可能性。作為另一示例，控制器140可基于附近車輛220的行駛方向來確定附近車輛220在預(yù)定時(shí)間之后的估計(jì)路徑，并且可基于附近車輛220的行駛方向來確定駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

在圖2中，附近車輛220的輪胎與駕駛員的車輛210的行駛方向成θ1角。附近車輛220的輪胎角度指示了附近車輛220的行駛路徑。輪胎檢測(cè)單元120可檢測(cè)附近車輛220的一個(gè)或更多個(gè)輪胎，并且可利用一個(gè)或更多個(gè)所檢測(cè)輪胎中的每一個(gè)的距離來測(cè)量輪胎角度。更具體地，可通過由附近車輛220的前輪和后輪的縱向距離(dL2)除以附近車輛220的前輪和后輪的橫向距離(dE1)而獲得的值的反正切來測(cè)量附近車輛220的輪胎角度(θ1)。這里，可通過前輪的縱向距離(L2f)減去后輪的縱向距離(L2r)來檢測(cè)前輪和后輪的縱向距離(dL2)，并且可通過前輪的橫向距離(L1f)減去后輪的橫向距離(L1r)來檢測(cè)橫向距離(dE1)。這里，盡管通過前輪和后輪來計(jì)算輪胎角度，但是不限于此，并且可利用具有不同縱向分量的附近車輛220的其它車輪的距離來計(jì)算輪胎角度。

另選地，可利用單個(gè)車輪的距離根據(jù)該車輪的運(yùn)動(dòng)來計(jì)算輪胎角度。也就是說，可利用第一時(shí)間的前輪距離和在經(jīng)過特定時(shí)間后的第二時(shí)間的前輪距離來計(jì)算輪胎角度。

此外，控制器140可基于輪胎角度(θ1)估計(jì)附近車輛220在恒定時(shí)間(t)之后的位置。

恒定時(shí)間(t)可表示駕駛員的車輛210行進(jìn)縱向距離(L2)所用的時(shí)間。當(dāng)駕駛員的車輛210的速度是V1時(shí)，時(shí)間(t)可通過L2N1來計(jì)算。另選地，恒定時(shí)間(t)可表示駕駛員的車輛210基于駕駛員的車輛210相對(duì)于附近車輛220的相對(duì)速度近距離接近附近車輛220所用的時(shí)間。當(dāng)駕駛員的車輛210的速度是V1且附近車輛220的速度是V2時(shí)，時(shí)間(t)可通過L2/(V1-V2)來計(jì)算。

控制器140可計(jì)算在經(jīng)過時(shí)間(t)之后駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的橫向距離(L1′)。例如，經(jīng)過時(shí)間(t)之后的橫向距離(L1′)可通過將附近車輛220的速度、時(shí)間(t)和經(jīng)過時(shí)間(t)之前附近車輛220的輪胎角度(θ1)應(yīng)用于三角函數(shù)來計(jì)算。然后，控制器140可基于值L1′來確定駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

盡管在上述示例中，控制器140已經(jīng)基于駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的橫向距離確定了碰撞可能性，但是控制器140可基于駕駛員的車輛210所行駛的車道與附近車輛220所行駛的車道之間的橫向距離來確定碰撞可能性。

控制器140可確定縱向距離(L2)是否小于第一預(yù)定閾值距離(X)(L2＜X)。如果縱向距離(L2)不小于第一閾值距離(X)，則控制器140可確定駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的碰撞可能性低。

如果縱向距離(L2)小于第一閾值距離(X)，則控制器140可確定路面線230和附近車輛220之間的橫向距離(L3)是否大于零且小于第三預(yù)定閾值距離(Y′)(0＜L1＜Y′)。如果(在肯定的情況下)橫向距離(L3)大于零且小于第三閾值距離(Y′)，則控制器140可進(jìn)行LKAS(車道保持輔助系統(tǒng))轉(zhuǎn)向控制。更具體地，控制器140可進(jìn)行橫向控制以在與附近車輛220相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛210。

相反，在否定的情況下，控制器140可確定橫向距離(L3)是否小于零(L3＜0)。如果橫向距離(L3)小于零，則控制器140可檢測(cè)路徑上的最近車輛(即，路徑上最接近車輛；CIPV)。如果沒有檢測(cè)到CIPV，則控制器140可進(jìn)行以下控制：操作自動(dòng)喇叭來警告附近車輛220；向駕駛員的車輛的駕駛員給出碰撞風(fēng)險(xiǎn)的警告；或者降低駕駛員的車輛210的速度。如果檢測(cè)到CIPV，則控制器140可執(zhí)行自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB)。

另外，如果橫向距離(L1)大于第二閾值距離(Y)，則控制器140可確定駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的碰撞可能性低。

在上述示例中，控制器140可基于駕駛員的車輛210和附近車輛220的當(dāng)前位置來確定碰撞可能性。作為另一示例，控制器140可基于附近車輛220的行駛方向來確定附近車輛220在經(jīng)過預(yù)定時(shí)間后的估計(jì)路徑，并且可基于附近車輛220的行駛方向來確定駕駛員的車輛210和附近車輛220之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，這將參照?qǐng)D4更詳細(xì)地進(jìn)行描述。

在圖2中，附近車輛220的輪胎與駕駛員的車輛210的行駛方向成θ1角。因此，控制器140可基于輪胎角度(θ1)來估計(jì)附近車輛220在經(jīng)過恒定時(shí)間(t)之后的位置。

恒定時(shí)間(t)可表示駕駛員的車輛210行進(jìn)縱向距離(L2)所用的時(shí)間。當(dāng)駕駛員的車輛210的速度是V1時(shí)，時(shí)間(t)可通過L2/V1來計(jì)算。另選地，恒定時(shí)間(t)可表示駕駛員的車輛210基于駕駛員的車輛210相對(duì)于附近車輛220的相對(duì)速度近距離接近附近車輛220所用的時(shí)間。當(dāng)駕駛員的車輛210的速度是V1且附近車輛220的速度是V2時(shí)，時(shí)間(t)可通過L2/(V1-V2)來計(jì)算。

控制器140可計(jì)算在經(jīng)過時(shí)間(t)之后路面線230和附近車輛220之間的橫向距離。

圖3示出了本發(fā)明中用于確定駕駛員的車輛和附近車輛220之間的碰撞風(fēng)險(xiǎn)的另一示例。

在圖3的示例中，駕駛員的車輛310與附近車輛320平行行駛。然而，由于駕駛員的車輛310的行駛車道330朝向附近車輛320彎曲，所以附近車輛320會(huì)穿過駕駛員的車輛310的行駛車道330行駛，使得駕駛員的車輛310會(huì)與附近車輛320碰撞。

在這種情況下，由于駕駛員的車輛的當(dāng)前行駛方向與附近車輛的行駛方向平行，所以僅通過考慮駕駛員的車輛的方向和附近車輛的輪胎方向會(huì)確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)低。然而，由于附近車輛會(huì)在彎曲區(qū)域中穿過駕駛員的車輛的車道行駛，在駕駛員的車輛和附近車輛之間存在碰撞可能性，所以優(yōu)選的是基于附近車輛320相對(duì)于車道的橫向距離來確定碰撞風(fēng)險(xiǎn)。在這種情況下，能夠考慮附近車輛320的輪胎距離相對(duì)于彎曲的路面線330的距離和/或附近車輛320相對(duì)于彎曲路面線330的輪胎角度來確定碰撞可能性，這將參照?qǐng)D5更詳細(xì)地描述。

因此，所述系統(tǒng)還可以包括車道檢測(cè)單元，該車道檢測(cè)單元用于從拍攝的圖像檢測(cè)駕駛員的車輛所行駛的車道。

圖4是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的車輛控制方法的流程圖。

參照?qǐng)D4，前相機(jī)110可拍攝駕駛員的車輛前方的圖像(S402)。輪胎檢測(cè)單元120可從拍攝的圖像識(shí)別附近車輛(S404)。此外，輪胎檢測(cè)單元120可利用輪胎識(shí)別算法來檢測(cè)附近車輛的輪胎(S406)。

控制器140可確定縱向距離是否小于第一預(yù)定閾值距離(X)(S408)。如果縱向距離(L2)小于第一閾值距離(X)(在操作S408中為是)，則控制器140可確定駕駛員的車輛和附近車輛之間的橫向距離(L1)是否大于零且小于第二預(yù)定閾值距離(Y)(S410)。如果駕駛員的車輛和附近車輛之間的橫向距離(L1)大于零且小于第二閾值距離(Y)(在肯定的情況下在操作S410中為是)，則控制器140可進(jìn)行LKAS(車道保持輔助系統(tǒng))轉(zhuǎn)向控制以進(jìn)行橫向控制，從而在與附近車輛相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛(S412)。

相反，在否定的情況下(在操作S410中為否)，控制器140可確定橫向距離(L1)是否小于零(S414)。如果橫向距離(L1)小于零(在操作S414中為是)，則控制器140可確定是否檢測(cè)到CIPV(S416)。如果檢測(cè)到CIPV(在操作S416中為是)，則控制器140可根據(jù)碰撞風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行自動(dòng)控制(AEB)(S418)。如果沒有檢測(cè)到CIPV(在操作S416中為否)，則控制器140可進(jìn)行如下操作：操作自動(dòng)喇叭；給出碰撞風(fēng)險(xiǎn)的警告；或者降低駕駛員的車輛的速度(S420)。

在上面的示例中，避免碰撞的特定操作可以根據(jù)車輛的系統(tǒng)而不同。例如，在車輛不采用LKAS系統(tǒng)和/或AEB系統(tǒng)的情況下，當(dāng)橫向距離(L1)小于第二閾值距離(Y)時(shí)，控制器140可僅執(zhí)行自動(dòng)喇叭和/或警告碰撞風(fēng)險(xiǎn)的操作，而不考慮駕駛員的車輛和附近車輛之間的橫向距離(L1)是否小于零。也就是說，在圖4的操作S408之后，控制器140可僅確定橫向距離(L1)是否小于第二閾值距離(Y)，并且當(dāng)橫向距離(L1)小于第二閾值距離(Y)時(shí)可執(zhí)行操作S420。

圖5是根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施方式的車輛控制方法的流程圖。

參照?qǐng)D5，前相機(jī)110可拍攝駕駛員的車輛前方的圖像(S502)。輪胎檢測(cè)單元120可從拍攝的圖像識(shí)別附近車輛(S504)，并且可利用輪胎識(shí)別算法來檢測(cè)附近車輛的輪胎(S506)。此外，車道檢測(cè)單元130可從拍攝的圖像識(shí)別駕駛員的車輛所行駛的車道(S508)。

控制器140可確定駕駛員的車輛和附近車輛之間的縱向距離(L2)是否小于第一預(yù)定閾值距離(S510)。如果縱向距離(L2)小于第一閾值距離(X)(在操作S510中為是)，則控制器140可確定路面線和附近車輛之間的橫向距離(L3)是否大于零且小于第三預(yù)定閾值距離(Y′)(S512)。如果路面線和附近車輛之間的橫向距離(L3)大于零且小于第三閾值距離(Y′)(在肯定的情況下在操作S512中為是)，則控制器140可進(jìn)行LKAS轉(zhuǎn)向控制從而可以進(jìn)行橫向控制，以在與附近車輛相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛(S514)。

相反，在否定的情況下(在操作S512中為否)，控制器140可確定橫向距離是否小于零(S516)。如果橫向距離(L3)小于零(在操作S516中為是)，則控制器140可確定是否檢測(cè)到CIPV(S518)。如果檢測(cè)到CIPV(在操作S518中為是)，則控制器140可根據(jù)碰撞風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行制動(dòng)控制(AEB)(S520)。如果沒有檢測(cè)到CIPV(在操作S520中為否)，則控制器140可進(jìn)行如下操作：操作自動(dòng)喇叭；給出碰撞風(fēng)險(xiǎn)的警告；或者降低駕駛員的車輛的速度(S522)。

在上面的示例中，避免碰撞的特定操作可以根據(jù)車輛的系統(tǒng)而不同。例如，在車輛不采用LKAS系統(tǒng)和/或AEB系統(tǒng)的情況下，當(dāng)橫向距離(L3)小于第三閾值距離(Y′)時(shí)，控制器140可僅執(zhí)行自動(dòng)喇叭和/或警告碰撞風(fēng)險(xiǎn)的操作，而不考慮路面線和附近車輛之間的橫向距離(L3)是否小于零。也就是說，在圖5的操作S510之后，控制器140可僅確定橫向距離(L3)是否小于第三閾值距離(Y′)，并且當(dāng)橫向距離(L3)小于第三閾值距離(Y′)時(shí)可執(zhí)行操作S522。

圖6是根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施方式的車輛控制方法的流程圖。

參照?qǐng)D6，前相機(jī)110可拍攝駕駛員的車輛前方的圖像(S602)。輪胎檢測(cè)單元120可從拍攝的圖像識(shí)別附近車輛(S604)，并且可利用輪胎識(shí)別算法來檢測(cè)附近車輛的輪胎(S606)。

控制器140可確定駕駛員的車輛和附近車輛之間的縱向距離(L2)是否小于第一閾值距離(S608)。如果縱向距離(L2)小于第一閾值距離(X)(在操作S608中為是)，則控制器140可估計(jì)附近車輛的路徑(θ1)(S610)。此外，控制器140可確定附近車輛的路徑(θ1)是否大于預(yù)定閾值路徑(θth)(S612)。如果附近車輛的路徑(θ1)大于預(yù)定閾值路徑(θth)(在操作S612中為是)，則速度檢測(cè)單元可檢測(cè)駕駛員的車輛的速度(v1)和附近車輛的速度(v2)(S614)。此外，控制器140可確定附近車輛的速度(v2)是否大于零且小于駕駛員的車輛的速度(v1)(S616)。如果附近車輛的速度(v2)大于零且小于駕駛員的車輛的速度(v1)(操作S616中為是)，則控制器140可進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制以在與附近車輛相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛且進(jìn)行加速控制(S618)。這可意在允許駕駛員的車輛比附近車輛更早經(jīng)過估計(jì)的碰撞點(diǎn)，從而因此避免碰撞。

如果附近車輛的速度(v2)大于零且不小于駕駛員的車輛的速度(v1)(在操作S616中為否)，則控制器140可確定附近車輛的速度(v2)是否大于駕駛員的車輛的速度(v1)(S620)。如果附近車輛的速度(v2)大于駕駛員的車輛的速度(v1)(在操作S620中為是)，則控制器可進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制以在與附近車輛相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛且可進(jìn)行減速控制(S622)。這可意在允許駕駛員的車輛比附近車輛更晚地經(jīng)過估計(jì)的碰撞點(diǎn)，從而因此避免碰撞。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施方式的車輛控制方法的流程圖。

參照?qǐng)D7，前相機(jī)110可拍攝駕駛員的車輛前方的圖像(S702)。輪胎檢測(cè)單元120可從拍攝的圖像識(shí)別附近車輛(S704)，并且可利用輪胎識(shí)別算法來檢測(cè)附近車輛的輪胎(S706)。

控制器140可確定駕駛員的車輛和附近車輛之間的縱向距離(L2)是否小于第一預(yù)定閾值距離(X)(S708)。如果縱向距離(L2)小于第一閾值距離(X)(在操作S708中為是)，則控制器140可估計(jì)附近車輛的路徑(θ1)(S710)。此外，控制器140可確定附近車輛的路徑(θ1)是否等于預(yù)定交叉路徑(θL)(S712)。如果附近車輛的路徑(θ1)等于預(yù)定交叉路徑(θL)(在操作S712中為是)，則速度檢測(cè)單元可檢測(cè)附近車輛的速度(v2)(S714)。此外，控制器140可確定附近車輛的速度(v2)是否小于預(yù)定閾值速度(vth)(S716)。如果附近車輛的速度(v2)小于預(yù)定閾值速度(vth)(在操作S716中為是)，則控制器140可進(jìn)行減速控制(S718)。

如果附近車輛的速度(v2)不小于的預(yù)定閾值速度(vth)(在操作S716中為否)，則控制器可進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制以在與附近車輛相反的方向中引導(dǎo)駕駛員的車輛且可進(jìn)行減速控制(S720)。

上文參照?qǐng)D4和圖5描述的實(shí)施方式可以：進(jìn)行LKAS控制；執(zhí)行AEB；操作喇叭；給出碰撞警告；或降低車輛速度。然而，本發(fā)明并不限于此。例如，盡管分別在圖4和5的實(shí)施方式中描述了LKAS轉(zhuǎn)向控制、AEB的執(zhí)行、喇叭的操作、碰撞風(fēng)險(xiǎn)的警告和車輛速度的降低，但是具體的控制操作可以改變。也就是說，LKAS轉(zhuǎn)向控制、AEB的執(zhí)行、喇叭的操作、碰撞風(fēng)險(xiǎn)的警告或車輛速度的降低中的一個(gè)或更多個(gè)可在特定情況下同時(shí)執(zhí)行。例如，控制器140可同時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制和制動(dòng)控制，并且隨后執(zhí)行喇叭的操作且產(chǎn)生警告信號(hào)。

即使上文描述了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的全部部件聯(lián)接為單個(gè)單元或聯(lián)接成作為單個(gè)單元來操作，本發(fā)明也不必限于這種實(shí)施方式。也就是說，在不偏離本發(fā)明的范圍的情況下，全部結(jié)構(gòu)元件的至少兩個(gè)元件可被選擇地結(jié)合和操作。雖然已經(jīng)出于例示目的描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不偏離在所附權(quán)利要求中公開的本發(fā)明的范圍和精神的情況下，各種修改、增加和替換是都可能的。本發(fā)明的范圍應(yīng)基于所附權(quán)利要求按照包含在權(quán)利要求的等同范圍內(nèi)的全部技術(shù)構(gòu)思屬于本發(fā)明的方式來解釋。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2015年10月30日提交的韓國(guó)專利申請(qǐng)No.10-2015-0151953的優(yōu)先權(quán)，該專利申請(qǐng)出于所有目的以引用方式并入本文，如同在本文中進(jìn)行完全闡述。