本發(fā)明涉及到醫(yī)療器械領域，特別涉及到一種醫(yī)院智能多用牽引車的智能控制電路系統(tǒng)。

背景技術：

目前，醫(yī)院每天各種醫(yī)護、送藥、運送手術器具、送病號餐等等，工作量大而且頻繁。這些工作經常占用許多專業(yè)醫(yī)生護士的工作，使本來就嚴重匱乏醫(yī)護人員的醫(yī)院更不堪重負。有許多醫(yī)院為了解決這一問題，招募勤雜工。但勤雜工很難找，且費用高?，F(xiàn)在，國外為了解決這一問題，專門設計了醫(yī)院智能運送車，主要有兩類：一類為載重量不大的送藥、護理車；另一類為載重量大的運送手術器具、送病號餐的運送車。前者護理車和送藥車與智能運送車為一整結構，在醫(yī)院一間病房有時就有幾個護理車，如果護理車和送藥車與智能運送車為一整結構這就必定造成采購成本高。后者雖然為分體結構，但在具體功能結構設計上存在不足，其在運送貨物時需將整個待運送的貨物車抬升離地后才能運送，結構復雜，單車成本高。他沒有充分利用待運送的貨物車本身就是車的功能。而現(xiàn)實的各醫(yī)院的各種醫(yī)護、送藥、運送手術器具、送病號餐等工作都有相應的手推車如：醫(yī)護車、送藥車、運送手術器具的車、送病號餐的車等。為了充分利用醫(yī)院現(xiàn)有各種車的車功能發(fā)明人已設計了一種醫(yī)院智能多用牽引車（已領按申請），如何為這款車設計一種具有針對性的實用性強、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠、成本低的智能控制電路系統(tǒng)就成了本發(fā)明的主要研究課題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是要為一種醫(yī)院智能多用牽引車提供一種具有針對性的實用性強、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠的、成本低的智能控制電路系統(tǒng)。本發(fā)明是通過以下技術方案來實現(xiàn)的。一種醫(yī)院智能多用牽引車的智能控制電路系統(tǒng)，其特征在于包括設置在觸摸屏平板電腦內的顯示驅動模塊、自身位置相互無線通聯(lián)模塊、語音智能呼叫模塊、前行視頻控制模塊、收件密碼自動隨機生成無線發(fā)送模塊、自動對位充電控制模塊、牽掛智能控制模塊、雷達信號處理模塊、智能導航控制模塊、中央處理模塊，設置在觸摸屏平板電腦外圍的左右限高探測雷達、255°主機殼的正面上下探測雷達、205o牽引頭外殼上面探測雷達、牽引頭外殼的正下面左右中五個探測雷達、牽引頭外殼上面中線探測雷達、條碼掃描錄入儀、牽引車驅動電機的驅動電路、牽引手動觸控鍵、行走監(jiān)控攝像頭、充電對位紅外接收器、感應充電頭驅動電路、待掛車感應器、牽掛桿到位傳感器、牽掛電機驅動電路、牽掛手動觸控鍵、牽掛桿回位傳感器，所述顯示驅動模塊、自身位置相互無線通聯(lián)模塊、語音智能呼叫模塊、前行視頻控制模塊、收件密碼自動隨機生成無線發(fā)送模塊、自動對位充電控制模塊、牽掛智能控制模塊、雷達信號處理模塊、智能導航控制模塊均與中央處理模塊電連接，所述左右限高探測雷達、255°主機殼的正面上下探測雷達、205o牽引頭外殼上面探測雷達、牽引頭外殼的正下面左右中五個探測雷達、牽引頭外殼上面中線探測雷達均與雷達信號處理模塊電連接，所述牽引車驅動電機的驅動電路、條碼掃描錄入儀均與中央處理模塊電連接，牽引手動觸控鍵與牽引車驅動電機的驅動電路電連接，行走監(jiān)控攝像頭與前行視頻控制模塊電連接，充電對位紅外接收器、感應充電頭驅動電路與自動對位充電控制模塊電連接，待掛車感應器、牽掛桿到位傳感器、牽掛電機驅動電路、牽掛桿回位傳感器均與牽掛智能控制模塊電連接，牽掛手動觸控鍵與牽掛電機驅動電路電連接；所述待掛車感應器、牽掛桿到位傳感器、牽掛桿回位傳感器、牽掛電機驅動電路、設置在觸摸屏平板電腦內的智能控制模塊構成牽掛桿收放停感應控制電路，所述感應充電頭驅動電路、充電對位紅外接收器、自動對位充電控制模塊構成自動感應充電控制電路。

進一步的，以上所述的牽掛桿回位傳感器為由紅外接收器和紅外發(fā)射器構成，所述的觸摸屏平板電腦為具有智能手機功能的觸摸屏平板電腦。

進一步的，為了醫(yī)護人員隨時隨地呼叫醫(yī)院智能多用牽引車去執(zhí)行任務，以上所述的觸摸屏平板電腦內增設有無線指令接收模塊，無線指令接收模塊與中央處理模塊電連接，裝有與觸摸屏平板電腦內相應控制程序的普通智能手機與之無線通聯(lián)，這樣醫(yī)護人員只要使用智能手機就能通知醫(yī)院智能多用牽引車去某處取貨送到某處，或呼叫通知醫(yī)院智能多用牽引車過來運貨。

整個智能控制電路系統(tǒng)是這樣工作的：通電開機后具有智能手機功能的觸摸屏平板電腦或其他操作鍵停止一定時間后界面自動顯示：收貨觸摸鍵、發(fā)貨觸摸鍵、取貨送貨觸摸鍵，主畫面為實時導航地圖和牽引車所在位置，點擊收貨觸摸鍵界面顯示：下方為數(shù)字鍵盤，上放中間為取貨密碼錄入框，密碼輸入后按確認鍵界面顯示：收件人和貨物名稱數(shù)量清單，經核對按確認鍵，這時中央處理模塊便會接收到這一信息并立即作出運算處理后向牽掛智能控制模塊發(fā)出指令，牽掛智能控制模塊接到指令后立即處理并向牽掛電機驅動電路發(fā)出控制矢量值去控制牽掛電機的反轉從而使牽掛機構自動脫鉤。取走貨物推走送藥車顯示屏恢復原始界面，智能多用牽引車繼續(xù)執(zhí)行原定的任務或原地待命；點擊發(fā)貨觸摸鍵界面顯示：顯示屏下方為數(shù)字鍵盤和英文字母鍵盤，頂行右側顯示提醒請輸入貨物名稱數(shù)量，有條碼的通過條碼掃描錄入儀輸入無條碼的采用鍵盤錄入，頂行中間顯示發(fā)送地點錄入框，在錄入框內輸入發(fā)送地點，頂行右側顯示收件人姓名錄入框和收件人手機號錄入框，頂行下面為發(fā)貨清單列表，發(fā)送貨物放好后和清單、收件人、手機號填寫完畢，當送藥車已經插入到醫(yī)院智能多用牽引車的車架上并且待掛車感應器感應有車信號時，這時按上確認鍵中央處理模塊便會接收到車到位和確認鍵這兩個信號并立即作出運算處理向牽掛智能控制模塊發(fā)出指令，牽掛智能控制模塊接到指令后立即處理并向牽掛電機驅動電路發(fā)出控制矢量值去控制牽掛電機的正轉從而使牽掛機構自動掛鉤，掛鉤到位后牽掛桿到位傳感器將感應到的信號傳給牽掛智能控制模塊，牽掛智能控制模塊接到信號后并迅速作出處理并給牽掛電機驅動電路發(fā)出指令，牽掛電機驅動電路根據(jù)指令給牽掛電機斷電。同時顯示屏恢復原始界面，并在收件密碼自動隨機生成無線發(fā)送模塊的處理下平板電腦自動隨機發(fā)送收件密碼到收件人手機里，這時智能導航控制模塊的導航程序的控制信號輸入中央處理模塊，經中央處理模塊運算后輸入給牽引車驅動電機的驅動電路，牽引車驅動電機的驅動電路則根據(jù)中央處理模塊經運算后輸入的矢量值去控制兩個驅動電機的正轉反轉及轉動的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車將貨物送達目的地后停車，停車的同時中央處理模塊接收到智能導航控制模塊導航程序的到位信號并迅速運算處理通知語音智能呼叫模塊發(fā)出呼叫提醒收貨人；用智能手機或觸摸屏平板電腦點擊取貨送貨觸摸鍵界面顯示：上方顯示取貨地錄入框和送貨地錄入框，中間顯示取貨清單列表，下方顯示數(shù)字鍵盤和英文字母鍵盤，錄入好取貨地和送貨地及取貨清單按確認鍵顯示屏恢復原始界面。此時如果用智能手機發(fā)出的信號，所有的醫(yī)院智能多用牽引車通過自身的觸摸屏平板電腦里的無線指令接收模塊接收到的指令傳給中央處理模塊，同時每輛醫(yī)院智能多用牽引車通過自身位置相互無線通聯(lián)程序模塊確定各自與取貨點的位置，每輛醫(yī)院智能多用牽引車觸摸屏平板電腦里的中央處理模塊與自身位置相互無線通聯(lián)程序模塊共同作出對比運算處理，只有接收到指令和到取貨地最近的一輛醫(yī)院智能多用牽引車的智能導航控制模塊的導航程序的控制信號會輸入中央處理模塊，通過中央處理模塊向牽引車驅動電機的驅動電路發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機的正轉反轉及轉動的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車到達取貨物目的地牽引車驅動電機的驅動電路給驅動電機斷電。到達取貨地后點擊取貨送貨觸摸鍵，顯示屏顯示與點擊取貨送貨觸摸鍵后的顯示相同，按照取貨清單取完貨按上確認鍵，這時在平板電腦里智能導航控制模塊的導航程序的控制下向中央處理模塊發(fā)出導航信號，導航信號經中央處理模塊運算處理后向牽引車驅動電機的驅動電路發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機的正轉反轉及轉動的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車到達送貨物目的地，牽引車驅動電機的驅動電路給驅動電機斷電醫(yī)院智能多用牽引車停車，這時觸摸屏平板電腦內的中央處理模塊接收到停車信號并作出相應的處理后通知語音智能呼叫模塊發(fā)出語音呼叫提醒取貨人。智能手機內裝上平板電腦里的相應程序可自動與多輛智能多用牽引車無線通聯(lián)，院內任何一部智能手機都可向所有智能多用牽引車發(fā)出發(fā)貨呼叫指令。當所有智能多用牽引車接收到指令后便會相互間進行運算判斷，最后與發(fā)出發(fā)貨呼叫指令最近的一輛智能多用牽引車便會自動前往指令呼叫地執(zhí)行任務。如在行走過程中各雷達探測到有障礙物時，雷達將探測到的信號傳送給雷達信號處理模塊，雷達信號處理模塊對雷達探測到的信號進行預處理后發(fā)送給中央處理模塊，中央處理模塊接到預處理后的信號后迅速進行運算處理，運算處理后向牽引車驅動電機的驅動電路發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機的或左驅動電機正轉或右驅動電機反轉或兩個驅動電機都停轉以避讓障礙物。在行走過程中攝像頭將獲取的前方圖像信息輸入給前行視頻控制模塊，前行視頻控制模塊接到前方圖像信息后進行預處理并將預處理后的前方圖像信息輸入到中央處理模塊進行運算處理，運算處理后向牽引車驅動電機的驅動電路發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機的或左驅動電機正轉或右驅動電機反轉或兩個驅動電機都停轉以避讓障礙物。當醫(yī)院智能多用牽引車超過一設定的時間內沒有接收到工作指令時，智能導航控制模塊便會激活充電導航模式，此時智能導航控制模塊的充電導航模式程序控制信號傳輸給中央處理模塊進行運算處理，經中央處理模塊運算處理后向牽引車驅動電機的驅動電路發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機的正轉反轉及轉動的圈數(shù)直到接近充電樁，在中央處理模塊接收到充電導航模式程序控制信號后并立即向自動對位充電控制模塊發(fā)出準備充電工作指令，當醫(yī)院智能多用牽引車上充電對位紅外接收器接收到充電樁發(fā)出的紅外信號時，并立即傳輸給自動對位充電控制模塊，自動對位充電控制模塊接收到充電對位紅外接收器傳來的信號后，一邊向中央處理模塊傳輸停車信號，中央處理模塊接收到停車信號后立即處理并向牽引車驅動電機的驅動電路發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機停轉，另一邊向感應充電頭驅動電路發(fā)出充電指令，感應充電頭驅動電路根據(jù)充電指令去驅動感應式充電頭的驅動電機，直到感應式充電頭與充電樁接上為止，充電結束或接到工作指令時感應式充電頭便會自動收回。

從以上的技術方案中可以看出，本發(fā)明具有針對性強、實用性強、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠、成本低的特點。

為了更好的說明本發(fā)明 ，下面結合具體的實施方式及其實施例附圖做進一步說明。

附圖說明

圖1是本發(fā)明具體實施例的智能控制電路系統(tǒng)框圖。

圖2是一種醫(yī)院智能多用牽引車的主視圖。

圖3是一種醫(yī)院智能多用牽引車牽引送藥車時的側視圖。

圖4是圖3的A局部放大圖。

圖5是一種醫(yī)院智能多用牽引車觸摸屏平板電腦開機后顯示界面。

圖6是點擊發(fā)貨鍵后的顯示界面。

圖7是輸入密碼后點擊圖6中確認鍵后顯示的界面。

圖8是點擊圖5中發(fā)貨鍵后顯示的界面。

圖9是點擊圖5中取貨送貨鍵后顯示的界面。

圖10是一種醫(yī)院智能多用牽引車的充電裝置內部結構圖。

圖11是圖10的A局部放大圖。

圖中：1-主機體；2-充電鋰電池；3-感應式充電頭；4-車架；5-牽引車頭前外殼；6-送藥車；7-牽掛手動觸控鍵；8-觸摸屏平板電腦；9-牽掛電機固定架；10-牽掛機構；11-牽掛機構尾架；12-牽掛電機；13-主機正面上探測雷達；14-主機正面下探測雷達；15-牽引手動觸控鍵；16-牽引頭外殼上面探測雷達；17-感應充電頭驅動電路；18-自動對位充電控制模塊；19-牽引頭驅動輪；20-左右限高探測雷達；21-條碼掃描錄入儀；22-行走檢控攝像頭；23-中線探測雷達；24-低矮外側障礙探測雷達；25-低矮內側障礙探測雷達；26-牽掛桿到位傳感器；27-低矮中間障礙探測雷達；28-紅外發(fā)射器；29-紅外接收器；30-收件密碼自動隨機生成無線發(fā)送模塊；31-語音智能呼叫模塊；32-牽引車頭后外殼；33-前行視頻控制模塊；34-左右輪驅動電機；35-無線指令接收程序模塊；36-牽引車驅動電機的驅動電路；37-自身位置相互無線通聯(lián)程序模塊；38-顯示驅動模塊；39-智能導航控制模塊；40-主機鉸支軸；41-雷達信號處理模塊；42-充電對位紅外接收器；43-中央處理模塊；44-牽掛智能控制模塊；45-待牽掛車感應器；46-感應充電頭伸縮電機；47-牽掛電機驅動電路；48-牽掛桿收放停感應控制電路；49-自動感應充電控制電路；50-充電樁；51-充電對位紅外發(fā)射器；52-感應充電頭傳動機構。

具體實施方式

從圖1~圖11中可以看出，本發(fā)明包括設置在觸摸屏平板電腦8內的顯示驅動模塊38、自身位置相互無線通聯(lián)模塊37、語音智能呼叫模塊31、前行視頻控制模塊33、收件密碼自動隨機生成無線發(fā)送模塊30、自動對位充電控制模塊42、牽掛智能控制模塊44、雷達信號處理模塊41、智能導航控制模塊39、中央處理模塊43，設置在觸摸屏平板電腦8外圍的左右限高探測雷達20、255°主機殼的正面上下探測雷達13、14、205o牽引頭外殼上面探測雷達16、牽引頭外殼的正下面左右中五個探測雷達、牽引頭外殼上面中線探測雷達23、條碼掃描錄入儀21、牽引車驅動電機的驅動電路36、牽引手動觸控鍵15、行走監(jiān)控攝像頭22、充電對位紅外接收器42、感應充電頭驅動電路17、待掛車感應器45、牽掛桿到位傳感器26、牽掛電機驅動電路47、牽掛手動觸控鍵7、紅外發(fā)射器28、紅外接收器29。所述顯示驅動模塊38、自身位置相互無線通聯(lián)模塊37、語音智能呼叫模塊31、前行視頻控制模塊33、收件密碼自動隨機生成無線發(fā)送模塊30、自動對位充電控制模塊18、牽掛智能控制模塊44、雷達信號處理模塊41、智能導航控制模塊39均與中央處理模塊43電連接，所述左右限高探測雷達20、255°主機殼的正面上下探測雷達13、14、205o牽引頭外殼上面探測雷達16、牽引頭外殼的正下面左右中五個探測雷達、牽引頭外殼上面中線探測雷達23均與雷達信號處理模塊41電連接，所述牽引車驅動電機的驅動電路36、條碼掃描錄入儀21均與中央處理模塊電連接，牽引手動觸控鍵15與牽引車驅動電機的驅動電路36電連接，行走監(jiān)控攝像頭22與前行視頻控制模塊33電連接，充電對位紅外接收器42、感應充電頭驅動電路17與自動對位充電控制模塊18電連接，待掛車感應器45、牽掛桿到位傳感器26、牽掛電機驅動電路47、紅外發(fā)射器28、紅外接收器29均與牽掛智能控制模塊44電連接，牽掛手動觸控鍵7與牽掛電機驅動電路47電連接；所述待掛車感應器45、牽掛桿到位傳感器26、紅外發(fā)射器28、紅外接收器29、牽掛電機驅動電路47、設置在觸摸屏平板電腦8內的牽掛智能控制模塊44構成牽掛桿收放停感應控制電路48，所述感應充電頭驅動電路17、充電對位紅外接收器42、自動對位充電控制模塊18構成自動感應充電控制電路49。以上所述的所述的觸摸屏平板電腦8為具有智能手機功能的觸摸屏平板電腦。為了醫(yī)護人員隨時隨地呼叫醫(yī)院智能多用牽引車去執(zhí)行任務，以上所述的觸摸屏平板電腦8內增設有無線指令接收程序模塊35，無線指令接收程序模塊35與中央處理模塊43電連接，裝有與觸摸屏平板電腦8內相應控制程序的普通智能手機與之無線通聯(lián)，這樣醫(yī)護人員只要使用智能手機就能通知醫(yī)院智能多用牽引車去某處取貨送到某處，或呼叫通知醫(yī)院智能多用牽引車過來運貨。

的具體實施例的智能控制電路系統(tǒng)是這樣工作的：通電開機后具有智能手機功能的觸摸屏平板電腦或其他操作鍵停止一定時間后界面自動顯示：收貨觸摸鍵、發(fā)貨觸摸鍵、取貨送貨觸摸鍵，主畫面為實時導航地圖和牽引車所在位置（見圖5），點擊收貨觸摸鍵界面顯示：下方為數(shù)字鍵盤，上放中間為取貨密碼錄入框（見圖6），密碼輸入后按確認鍵界面顯示：收件人和貨物名稱數(shù)量清單（見圖7），經核對按確認鍵，這時中央處理模塊43便會接收到這一信息并立即作出運算處理后向牽掛智能控制模塊44發(fā)出指令，牽掛智能控制模塊44接到指令后立即處理并向牽掛電機驅動電路47發(fā)出控制矢量值去控制牽掛電機12的反轉從而使牽掛機構自動脫鉤。取走貨物推走送藥車6顯示屏恢復原始界面，智能多用牽引車繼續(xù)執(zhí)行原定的任務或原地待命；點擊發(fā)貨觸摸鍵界面顯示：顯示屏下方為數(shù)字鍵盤和英文字母鍵盤，頂行右側顯示提醒請輸入貨物名稱數(shù)量，有條碼的通過條碼掃描錄入儀輸入無條碼的采用鍵盤錄入，頂行中間顯示發(fā)送地點錄入框，在錄入框內輸入發(fā)送地點，頂行右側顯示收件人姓名錄入框和收件人手機號錄入框，頂行下面為發(fā)貨清單列表（見圖8）。發(fā)送貨物放好后和清單、收件人、手機號填寫完畢，當送藥車6已經插入到醫(yī)院智能多用牽引車的車架4上并且待掛車感應器45感應有車信號時，這時按上確認鍵中央處理模塊43便會接收到車到位和確認鍵這兩個信號并立即作出運算處理向牽掛智能控制模塊44發(fā)出指令，牽掛智能控制模塊44接到指令后立即處理并向牽掛電機驅動電路47發(fā)出控制矢量值去控制牽掛電機12的正轉從而使牽掛機構自動掛鉤，掛鉤到位后牽掛桿到位傳感器26將感應到的信號傳給牽掛智能控制模塊44，牽掛智能控制模塊44接到信號后并迅速作出處理并給牽掛電機驅動電路47發(fā)出指令，牽掛電機驅動電路47根據(jù)指令給牽掛電機12斷電。同時顯示屏恢復原始界面，并在收件密碼自動隨機生成無線發(fā)送模塊30的處理下平板電腦8自動隨機發(fā)送收件密碼到收件人手機里，這時智能導航控制模塊39的導航程序的控制信號輸入中央處理模塊43，經中央處理模塊43運算后輸入給牽引車驅動電機的驅動電路36，牽引車驅動電機的驅動電路36則根據(jù)中央處理模塊43經運算后輸入的矢量值去控制兩個驅動電機34.的正轉反轉及轉動的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車將貨物送達目的地后停車，停車的同時中央處理模塊43接收到智能導航控制模塊39導航程序的到位信號并迅速運算處理通知語音智能呼叫模塊31發(fā)出呼叫提醒收貨人；用智能手機或觸摸屏平板電腦8點擊取貨送貨觸摸鍵界面顯示：上方顯示取貨地錄入框和送貨地錄入框，中間顯示取貨清單列表，下方顯示數(shù)字鍵盤和英文字母鍵盤（見圖9），錄入好取貨地和送貨地及取貨清單按確認鍵顯示屏恢復原始界面。此時如果用智能手機發(fā)出的信號，所有的醫(yī)院智能多用牽引車通過自身的觸摸屏平板電腦8里的無線指令接收模塊35接收到的指令傳給中央處理模塊43，同時每輛醫(yī)院智能多用牽引車通過自身位置相互無線通聯(lián)程序模塊37確定各自與取貨點的位置，每輛醫(yī)院智能多用牽引車觸摸屏平板電腦里8的中央處理模塊43與自身位置相互無線通聯(lián)程序模塊37共同作出對比運算處理，只有接收到指令和到取貨地最近的一輛醫(yī)院智能多用牽引車的智能導航控制模塊39的導航程序的控制信號會輸入中央處理模塊43，通過中央處理模塊43向牽引車驅動電機的驅動電路36發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機34的正轉反轉及轉動的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車到達取貨物目的地牽引車驅動電機的驅動電路36給驅動電機34斷電。到達取貨地后點擊取貨送貨觸摸鍵，顯示屏顯示與點擊取貨送貨觸摸鍵后的顯示相同，按照取貨清單取完貨按上確認鍵，這時在平板電腦8里智能導航控制模塊39的導航程序的控制下向中央處理模塊43發(fā)出導航信號，導航信號經中央處理模塊43運算處理后向牽引車驅動電機的驅動電路36發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機34的正轉反轉及轉動的圈數(shù)直到醫(yī)院智能多用牽引車到達送貨物目的地，牽引車驅動電機的驅動電路36給驅動電機34斷電醫(yī)院智能多用牽引車停車，這時觸摸屏平板電腦8內的中央處理模塊43接收到停車信號并作出相應的處理后通知語音智能呼叫模塊31發(fā)出語音呼叫提醒取貨人。智能手機內裝上平板電腦里的相應程序可自動與多輛智能多用牽引車無線通聯(lián)，院內任何一部智能手機都可向所有智能多用牽引車發(fā)出發(fā)貨呼叫指令。當所有智能多用牽引車接收到指令后便會相互間進行運算判斷，最后與發(fā)出發(fā)貨呼叫指令最近的一輛智能多用牽引車便會自動前往指令呼叫地執(zhí)行任務。如在行走過程中各雷達探測到有障礙物時，雷達將探測到的信號傳送給雷達信號處理模塊41，雷達信號處理模塊41對雷達探測到的信號進行預處理后發(fā)送給中央處理模塊43，中央處理模塊43接到預處理后的信號后迅速進行運算處理，運算處理后向牽引車驅動電機的驅動電路36發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機34的或左驅動電機正轉或右驅動電機反轉或兩個驅動電機34都停轉以避讓障礙物。在行走過程中行走監(jiān)控攝像頭22將獲取的前方圖像信息輸入給前行視頻控制模33，前行視頻控制模塊33接到前方圖像信息后進行預處理并將預處理后的前方圖像信息輸入到中央處理模塊43進行運算處理，運算處理后向牽引車驅動電機的驅動電路36發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機34的或左驅動電機正轉或右驅動電機反轉或兩個驅動電機34都停轉以避讓障礙物。當醫(yī)院智能多用牽引車超過一設定的時間內沒有接收到工作指令時，智能導航控制模塊39便會激活充電導航模式，此時智能導航控制模塊39的充電導航模式程序控制信號傳輸給中央處理模塊43進行運算處理，經中央處理模塊43運算處理后向牽引車驅動電機的驅動電路36發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機的正轉反轉及轉動的圈數(shù)直到接近充電樁50，在中央處理模塊43接收到充電導航模式程序控制信號后并立即向自動對位充電控制模塊18發(fā)出準備充電工作指令，當醫(yī)院智能多用牽引車上充電對位紅外接收器42接收到充電樁50發(fā)出的紅外信號時，并立即傳輸給自動對位充電控制模塊18，自動對位充電控制模塊18接收到充電對位紅外接收器42傳來的信號后，一邊向中央處理模塊43傳輸停車信號，中央處理模塊43接收到停車信號后立即處理并向牽引車驅動電機的驅動電路36發(fā)出矢量值去控制兩個驅動電機34停轉，另一邊向感應充電頭驅動電路17發(fā)出充電指令，感應充電頭驅動電路17根據(jù)充電指令去驅動感應式充電頭3的驅動電機46，直到感應式充電頭3與充電樁50接上為止，充電結束或接到工作指令時感應式充電頭3便會自動收回。

從以上的具體的實施例中可以看出，本發(fā)明具有針對性強、實用性強、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠、成本低的特點。

以上所列舉的具體實施例僅僅是眾多實施例的一種，無法一一列舉。凡依本發(fā)明的保護范圍所做的改進修改和修飾均屬于本發(fā)明的保護范圍，理應受到保護。