本實(shí)用新型涉及垃圾車控制系統(tǒng)，尤其涉及一種基于CAN總線的垃圾車控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的垃圾車一般都采用PLC來(lái)進(jìn)行控制。

采用CAN總線的方式與傳統(tǒng)的PLC控制具有以下優(yōu)勢(shì)：

1）CAN控制器工作于多主站方式，網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點(diǎn)都可根據(jù)總線訪問(wèn)優(yōu)先權(quán)(取決于報(bào)文標(biāo)識(shí)符)采用無(wú)損結(jié)構(gòu)的逐位仲裁的方式競(jìng)爭(zhēng)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)。

2）CAN協(xié)議廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對(duì)通信數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，其優(yōu)點(diǎn)是可使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)在理論上不受限制，加入或減少設(shè)備都不影響系統(tǒng)的工作。同時(shí)可使不同的節(jié)點(diǎn)同時(shí)接收到相同的數(shù)據(jù)，這些特點(diǎn)使得CAN總線構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)通信實(shí)時(shí)性強(qiáng)，并且容易構(gòu)成冗余結(jié)構(gòu)，提高系統(tǒng)的可靠性和系統(tǒng)的靈活性。

3）CAN總線通過(guò)CAN控制器接口芯片的兩個(gè)輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端的狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài)，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài)。這樣就保證不會(huì)出現(xiàn)類似在RS-485網(wǎng)絡(luò)中系統(tǒng)有錯(cuò)誤時(shí)會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)多節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)而導(dǎo)致總線呈現(xiàn)短路從而損壞某些節(jié)點(diǎn)的現(xiàn)象。而且CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點(diǎn)的操作不受影響，從而保證不會(huì)出現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)中，因個(gè)別節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)問(wèn)題，使得總線處于“死鎖”狀態(tài)。

4）CAN具有的完善的通信協(xié)議可由CAN控制器芯片及其接口芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而大大降低了用戶系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的難度，縮短了開(kāi)發(fā)周期。

5）與其它現(xiàn)場(chǎng)總線比較而言，CAN總線通信最高速率可達(dá)1MBPS，傳輸速率為5KBPS時(shí)，采用雙絞線，傳輸距離可達(dá)10KM，并且數(shù)據(jù)傳輸可靠性高；CAN總線是具有通信速率高、容易實(shí)現(xiàn)、且性價(jià)比高等諸多特點(diǎn)的一種已形成國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場(chǎng)總線。

6）電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,要求的線數(shù)較少，只需要兩根線與外部器件互聯(lián)，各控制單元能夠通過(guò)CAN總線共享所有的信息和資源。

目前垃圾車采用PLC控制方式，都是分布式控制，而底盤(pán)采用的是CAN總線方式，而兩者之間不能相互通信，不能獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)時(shí)參數(shù)，不能直接實(shí)時(shí)響應(yīng)，而且線路布置復(fù)雜，故障高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)背景技術(shù)中所涉及到的缺陷，提供一種基于CAN總線的垃圾車控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案：

基于CAN總線的垃圾車控制系統(tǒng)，包含駕駛室CAN控制器、觸摸屏、閥塊CAN控制器、第一至第三CAN總線、按鈕操作盒、后部操作盤(pán)、感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器和液壓電磁閥模塊；

所述駕駛室CAN控制器、按鈕操作盒、觸摸屏均設(shè)置在垃圾車的駕駛室中，所述駕駛室CAN控制器和按鈕操作盒直接相連；

所述閥塊CAN控制器、感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器、液壓電磁閥模塊、后部操作盤(pán)均設(shè)置在垃圾車駕駛室外，所述閥塊CAN控制器分別和感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器、液壓電磁閥模塊、后部操作盤(pán)直接相連；

所述駕駛室CAN控制器和閥塊CAN控制器之間通過(guò)第一CAN總線進(jìn)行CAN通訊；

所述駕駛室CAN控制器和垃圾車的發(fā)動(dòng)機(jī)ECU之間通過(guò)第二CAN總線進(jìn)行CAN通訊；

所述駕駛室CAN控制器和觸摸屏器之間通過(guò)第三CAN總線進(jìn)行CAN通訊；

所述第一CAN總線、第三CAN總線基于CANOpen協(xié)議通信，所述第二CAN總線基于J1939協(xié)議通信；

所述按鈕操作盒包含電源指示燈、鎖鉤指示燈、主控開(kāi)關(guān)裝入按鈕、主控開(kāi)關(guān)排出按鈕、填料器上升按鈕、填料器下降按鈕、排出板推出按鈕、排出板退回按鈕和清料按鈕，用于顯示電源和鉤鎖狀態(tài)，以及供駕駛室操作人員發(fā)送排料作業(yè)指令給所述駕駛室CAN控制器；

所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊用于感應(yīng)上刮板、下刮板、填料器的位置狀態(tài)，感應(yīng)鎖鉤油缸是否打開(kāi)，以及感應(yīng)垃圾車的液壓系統(tǒng)的壓力值；

所述液壓電磁閥模塊包含第一至第五液壓電磁連閥，其中：

所述第一液壓電磁連閥包含下刮板反轉(zhuǎn)電磁閥和下刮板刮入電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第一聯(lián)，用于控制下刮板的油缸的動(dòng)作；

所述第二液壓電磁連閥包含上刮板下降電磁閥和上刮板上升電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第二聯(lián)，用于控制上刮板的油缸的動(dòng)作；

所述第三液壓電磁連閥包含排出板電磁閥和排出板退回電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第三聯(lián)，用于控制排出板的油缸的動(dòng)作；

所述第四液壓電磁連閥包含填料器下降電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第四聯(lián)，用于控制填料器的升降油缸的動(dòng)作；

所述第五液壓電磁連閥包含鎖鉤鎖緊電磁閥和鎖鉤打開(kāi)電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第五聯(lián)，用于控制鎖鉤的油缸的動(dòng)作；

所述后部操作盤(pán)設(shè)置在填料器的尾部，包含裝載開(kāi)關(guān)和急停開(kāi)關(guān)，分別用于供后部操作人員發(fā)送裝載作業(yè)指令和急停指令給所述閥塊CAN控制器；

所述閥塊CAN控制器用于將感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)通過(guò)第一CAN總線傳遞至駕駛室CAN控制器，并根據(jù)駕駛室CAN控制器或后部操作盤(pán)的控制指令控制液壓電磁閥模塊工作；

所述駕駛室CAN控制器用于根據(jù)感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊的感應(yīng)數(shù)據(jù)控制按鈕操作盒的電源指示燈、鎖鉤指示燈工作，根據(jù)按鈕操作盒的輸入數(shù)據(jù)發(fā)送相應(yīng)的控制指令給所述閥塊CAN控制器，并在感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)缺失時(shí)控制所述觸摸屏進(jìn)行報(bào)警。

作為本實(shí)用新型基于CAN總線的垃圾車控制系統(tǒng)進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊包含上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)、反轉(zhuǎn)結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)、刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)、下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)、T/G下降確認(rèn)開(kāi)關(guān)和安全確認(rèn)開(kāi)關(guān)，所述上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)、反轉(zhuǎn)結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)、刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)、下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)、T/G下降確認(rèn)開(kāi)關(guān)、安全確認(rèn)開(kāi)關(guān)均和閥塊CAN控制器直接相連，其中：

所述上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在上刮板的上升結(jié)束終點(diǎn)位置，用于感應(yīng)上刮板是否上升結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述反轉(zhuǎn)結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在下刮板的反轉(zhuǎn)結(jié)束終點(diǎn)位置，用于感應(yīng)下刮板是否反轉(zhuǎn)結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在下刮板的刮入結(jié)束終點(diǎn)位置，用于感應(yīng)下刮板是否刮入結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在上刮板的下降結(jié)束終點(diǎn)位置，用于感應(yīng)上刮板是否下降結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述T/G下降確認(rèn)開(kāi)關(guān)設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體和填料器的轉(zhuǎn)軸連接處，用于感應(yīng)填料器是否下降結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述安全確認(rèn)開(kāi)關(guān)設(shè)置在鎖鉤油缸打開(kāi)的位置，用于感應(yīng)鎖鉤是否打開(kāi)，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述壓力傳感器安裝在垃圾車的液壓系統(tǒng)管路上，用于實(shí)時(shí)監(jiān)控液壓系統(tǒng)的壓力值，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器。

作為本實(shí)用新型基于CAN總線的垃圾車控制系統(tǒng)進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述駕駛室CAN控制器采用ssca1610芯片，I0.0和主控開(kāi)關(guān)裝入按鈕相連，I0.1和主控排出開(kāi)關(guān)按鈕相連，I0.2和填料器上升按鈕相連，I0.3和填料器下降按鈕相連，I0.4和排出板推出按鈕相連，I0.5和排出板退回按鈕相連，I0.6和清料按鈕相連，O0.1鎖鉤釋放指示燈和相連。

作為本實(shí)用新型基于CAN總線的垃圾車控制系統(tǒng)進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述閥塊CAN控制器采用ssca2020芯片，I1.0和安全確認(rèn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.1和T/G下降確認(rèn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.2和上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.3和下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.4和刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.5和反轉(zhuǎn)結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.6和急停開(kāi)關(guān)相連，I1.7和裝載開(kāi)關(guān)相連，O1.0和下刮板反轉(zhuǎn)電磁閥相連，O1.1和上刮板下降電磁閥相連，O1.2和下刮板刮入電磁閥相連，O1.3和上刮板上升電磁閥相連，O1.4和填料器下降電磁閥相連，O1.5和排出板電磁閥相連，O1.6和排出板退回電磁閥相連，O1.7和鎖鉤鎖緊電磁閥相連，O1.8和鎖鉤打開(kāi)電磁閥相連。

本實(shí)用新型利用CAN總線控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)整車系統(tǒng)的邏輯控制，與傳統(tǒng)的繼電器電路相比，具有以下技術(shù)效果：

1、簡(jiǎn)化整車線束 總線上傳輸?shù)男盘?hào)可以被多個(gè)設(shè)備系統(tǒng)共享，從而最大限度地提高系統(tǒng)整體效率，減少了汽車上的電線數(shù)目，縮小了線束的線徑，大大簡(jiǎn)化了整車線束。

2、提高了整車電氣線路的可靠性、安全性通過(guò)對(duì)輸入的光電隔離及輸出的短路保護(hù)的設(shè)計(jì)，本套系統(tǒng)可靠性更高。

3、提高了維修性

該系統(tǒng)有診斷功能，并及時(shí)提醒且在有顯示器的情況下可以直觀顯示電氣系統(tǒng)故障，大大方便了駕乘者及維護(hù)人員對(duì)電氣系統(tǒng)的維護(hù)和故障檢修。

4、數(shù)據(jù)共享在任何一個(gè)控制單元上采集到的信號(hào)可以被整個(gè)局域網(wǎng)上的其它控制單元使用。該系統(tǒng)與車上其它控制系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)（如：ABS、EDC、ECU），共享整車數(shù)據(jù)，使整車成為一個(gè)智能化的整體。當(dāng)系統(tǒng)處于休眠狀態(tài)時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)處于最低耗電狀態(tài)，從而節(jié)省能源的消耗，一旦接收到車門(mén)開(kāi)啟、點(diǎn)火鑰匙信號(hào)，整個(gè)系統(tǒng)立即被激活，開(kāi)始接受各處節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)男畔?，使系統(tǒng)調(diào)整到工作狀態(tài)。

5、配置靈活這個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)積木式智能開(kāi)放系統(tǒng)，可以根據(jù)不同的負(fù)載情況增加和減少控制單元的數(shù)量。每個(gè)負(fù)載的功能是通過(guò)軟件編程來(lái)確定并實(shí)現(xiàn)的。隨心所欲地滿足不同配置要求。

6、體積小防護(hù)高

該款控制系統(tǒng)是高集成度的控制器，體積非常小在狹小的車內(nèi)空間可以順利安裝放置。全金屬鑄鋁外殼及AMP接插件可以是控制器的防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP67，可以防塵、防水、防震。而且工作溫度范圍廣：-40 ℃...+70 ℃。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型控制總線的分布示意圖；

圖3是本實(shí)用新型按鈕操作盒的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型駕駛室CAN控制器的連接示意圖；

圖5是本實(shí)用新型閥塊CAN控制器的連接示意圖；

圖6是本實(shí)用新型駕駛室CAN控制器、閥塊CAN控制器、觸摸屏器之間之間心跳檢測(cè)脈沖的示意圖；

圖7是裝載垃圾自動(dòng)循環(huán)系統(tǒng)示意圖。

圖中，1-T/G下降確認(rèn)開(kāi)關(guān)，2-上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)，3-反轉(zhuǎn)結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)，4-刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)，5-下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)，6-后部操作盤(pán)，7-安全確認(rèn)開(kāi)關(guān)，8-壓力傳感器，9-液壓電磁閥模塊，10-閥塊CAN控制器，11-按鈕操作盒，12-觸摸屏，13-駕駛室CAN控制器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明：

如圖1所示，本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于CAN總線的垃圾車控制系統(tǒng)，包含駕駛室CAN控制器、觸摸屏、閥塊CAN控制器、第一至第三CAN總線、按鈕操作盒、后部操作盤(pán)、感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器和液壓電磁閥模塊。

所述駕駛室CAN控制器、按鈕操作盒、觸摸屏均設(shè)置在垃圾車的駕駛室中，所述駕駛室CAN控制器和按鈕操作盒直接相連。

所述閥塊CAN控制器、感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器、液壓電磁閥模塊、后部操作盤(pán)均設(shè)置在垃圾車駕駛室外，所述閥塊CAN控制器分別和感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器、液壓電磁閥模塊、后部操作盤(pán)直接相連。

如圖2所示，所述駕駛室CAN控制器和閥塊CAN控制器之間通過(guò)第一CAN總線進(jìn)行CAN通訊；

所述駕駛室CAN控制器和垃圾車的發(fā)動(dòng)機(jī)ECU之間通過(guò)第二CAN總線進(jìn)行CAN通訊；

所述駕駛室CAN控制器和觸摸屏器之間通過(guò)第三CAN總線進(jìn)行CAN通訊；

所述第一CAN總線、第三CAN總線基于CANOpen協(xié)議通信，所述第二CAN總線基于J1939協(xié)議通信。

如圖3所示，所述按鈕操作盒包含電源指示燈、鎖鉤指示燈、主控開(kāi)關(guān)裝入按鈕、主控開(kāi)關(guān)排出按鈕、填料器上升按鈕、填料器下降按鈕、排出板推出按鈕、排出板退回按鈕和清料按鈕，用于顯示電源和鉤鎖狀態(tài)，以及供駕駛室操作人員發(fā)送排料作業(yè)指令給所述駕駛室CAN控制器。

所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊包含上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)、反轉(zhuǎn)結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)、刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)、下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)、T/G下降確認(rèn)開(kāi)關(guān)和安全確認(rèn)開(kāi)關(guān)，所述上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)、反轉(zhuǎn)結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)、刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)、下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)、T/G下降確認(rèn)開(kāi)關(guān)、安全確認(rèn)開(kāi)關(guān)均和閥塊CAN控制器直接相連，其中：

所述上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在上刮板的上升結(jié)束終點(diǎn)位置，用于感應(yīng)上刮板是否上升結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述反轉(zhuǎn)結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在下刮板的反轉(zhuǎn)結(jié)束終點(diǎn)位置，用于感應(yīng)下刮板是否反轉(zhuǎn)結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在下刮板的刮入結(jié)束終點(diǎn)位置，用于感應(yīng)下刮板是否刮入結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置在上刮板的下降結(jié)束終點(diǎn)位置，用于感應(yīng)上刮板是否下降結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述T/G下降確認(rèn)開(kāi)關(guān)設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體和填料器的轉(zhuǎn)軸連接處，用于感應(yīng)填料器是否下降結(jié)束，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器；

所述安全確認(rèn)開(kāi)關(guān)設(shè)置在鎖鉤油缸打開(kāi)的位置，用于感應(yīng)鎖鉤是否打開(kāi)，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器。

所述壓力傳感器安裝在垃圾車的液壓系統(tǒng)管路上，用于實(shí)時(shí)監(jiān)控液壓系統(tǒng)的壓力值，并將其傳遞給所述閥塊CAN控制器。

所述液壓電磁閥模塊包含第一至第五液壓電磁連閥，其中：

所述第一液壓電磁連閥包含下刮板反轉(zhuǎn)電磁閥和下刮板刮入電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第一聯(lián)，用于控制下刮板的油缸的動(dòng)作；

所述第二液壓電磁連閥包含上刮板下降電磁閥和上刮板上升電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第二聯(lián)，用于控制上刮板的油缸的動(dòng)作；

所述第三液壓電磁連閥包含排出板電磁閥和排出板退回電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第三聯(lián)，用于控制排出板的油缸的動(dòng)作；

所述第四液壓電磁連閥包含填料器下降電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第四聯(lián)，用于控制填料器的升降油缸的動(dòng)作；

所述第五液壓電磁連閥包含鎖鉤鎖緊電磁閥和鎖鉤打開(kāi)電磁閥，設(shè)置在垃圾車的垃圾箱箱體的前門(mén)板上第五聯(lián)，用于控制鎖鉤的油缸的動(dòng)作。

所述后部操作盤(pán)設(shè)置在填料器的尾部，包含裝載開(kāi)關(guān)和急停開(kāi)關(guān)，分別用于供后部操作人員發(fā)送裝載作業(yè)指令和急停指令給所述閥塊CAN控制器。

所述閥塊CAN控制器用于將感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)通過(guò)第一CAN總線傳遞至駕駛室CAN控制器，并根據(jù)駕駛室CAN控制器或后部操作盤(pán)的控制指令控制液壓電磁閥模塊工作。

所述駕駛室CAN控制器用于根據(jù)感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊的感應(yīng)數(shù)據(jù)控制按鈕操作盒的電源指示燈、鎖鉤指示燈工作，根據(jù)按鈕操作盒的輸入數(shù)據(jù)發(fā)送相應(yīng)的控制指令給所述閥塊CAN控制器，并在感應(yīng)開(kāi)關(guān)模塊、壓力傳感器的感應(yīng)數(shù)據(jù)缺失時(shí)控制所述觸摸屏進(jìn)行報(bào)警。

如圖4所示，所述駕駛室CAN控制器采用ssca1610芯片，I0.0和主控開(kāi)關(guān)裝入按鈕相連，I0.1和主控排出開(kāi)關(guān)按鈕相連，I0.2和填料器上升按鈕相連，I0.3和填料器下降按鈕相連，I0.4和排出板推出按鈕相連，I0.5和排出板退回按鈕相連，I0.6和清料按鈕相連，O0.1鎖鉤釋放指示燈和相連。

如圖5所示，所述閥塊CAN控制器采用ssca2020芯片，I1.0和安全確認(rèn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.1和T/G下降確認(rèn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.2和上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.3和下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.4和刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.5和反轉(zhuǎn)結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)相連，I1.6和急停開(kāi)關(guān)相連，I1.7和裝載開(kāi)關(guān)相連，O1.0和下刮板反轉(zhuǎn)電磁閥相連，O1.1和上刮板下降電磁閥相連，O1.2和下刮板刮入電磁閥相連，O1.3和上刮板上升電磁閥相連，O1.4和填料器下降電磁閥相連，O1.5和排出板電磁閥相連，O1.6和排出板退回電磁閥相連，O1.7和鎖鉤鎖緊電磁閥相連，O1.8和鎖鉤打開(kāi)電磁閥相連。

本實(shí)用新型由車載電瓶提供24V直流電源進(jìn)入系統(tǒng)的電源輸入端。

駕駛室CAN控制器、閥塊CAN控制器、觸摸屏器之間的CANOPEN通訊，采用了獨(dú)特的心跳信號(hào)檢測(cè)技術(shù)，控制器直接的通訊每一幀數(shù)據(jù)都有頻率10ms的高低變化的心跳信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到心跳信號(hào)超過(guò)5個(gè)周期沒(méi)有變化，判斷總線通訊故障，系統(tǒng)自動(dòng)報(bào)警和停機(jī)，防止意外事故的發(fā)生，提高了系統(tǒng)的安全性和可靠性，如圖6所示，其工作過(guò)程如下：

打開(kāi)電源按鈕，整個(gè)上裝控制系統(tǒng)都得電，上電后系統(tǒng)進(jìn)入初始化，系統(tǒng)上電后，如果清料、排出板推出、排出板返回、填料器上、填料器下、上刮板上升、上刮板下降、下刮板刮入、下刮板反轉(zhuǎn)、填料器上、填料器下、連續(xù)裝車、裝載等有操作的按鈕損壞（線束或者按鈕本身問(wèn)題）系統(tǒng)報(bào)警，必須故障排除后才重新斷電上電判斷正確后才能夠繼續(xù)工作，沒(méi)有問(wèn)題后，進(jìn)入等待及選擇工作方式。

如圖7所示，裝載作業(yè)的流程如下：

步驟A.1），將主控開(kāi)關(guān)撥到裝載狀態(tài)，I0.0接通，電信號(hào)通到各個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)。

如果安全確認(rèn)開(kāi)關(guān)、降下確認(rèn)開(kāi)關(guān)、急停止開(kāi)關(guān)當(dāng)中的任何一個(gè)沒(méi)有輸出，就不能進(jìn)行裝載作業(yè)，并將不符合條件項(xiàng)在觸摸屏上顯示出來(lái)。

步驟A.2），在后部按裝載開(kāi)關(guān)，I1.7接通，下刮板反轉(zhuǎn)電磁閥O1.0動(dòng)作，下刮板開(kāi)始反轉(zhuǎn)，當(dāng)反轉(zhuǎn)檢測(cè)到結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)時(shí)，I1.5接通，上刮板下降電磁閥O1.1動(dòng)作，上刮板開(kāi)始下降，當(dāng)下降檢測(cè)到下限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)時(shí)，I1.3接通，下刮板刮入電磁閥O1.2動(dòng)作，下刮板開(kāi)始刮入，當(dāng)刮入檢測(cè)到刮入結(jié)束感應(yīng)開(kāi)關(guān)時(shí)，I1.4接通，上刮板上升電磁閥O1.3動(dòng)作，上刮板上行，當(dāng)檢測(cè)到上限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)，一個(gè)周期動(dòng)作完成。判斷過(guò)程如圖5所示。在此過(guò)程中出現(xiàn)任何故障都會(huì)通過(guò)CAN總線傳輸?shù)今{駛室的觸摸屏上顯示故障問(wèn)題。

步驟A.3），在裝載過(guò)程中，當(dāng)出現(xiàn)任何意外故障時(shí)，均可按下急停開(kāi)關(guān)I1.6，整個(gè)動(dòng)作都停止。

排料作業(yè)的流程如下：

步驟B.1），在駕駛室里將主控開(kāi)關(guān)撥到排出狀態(tài)，I0.1接通，系統(tǒng)進(jìn)入排出作業(yè)模式，對(duì)各感應(yīng)進(jìn)行檢測(cè)。

步驟B.2），打開(kāi)填料器上升開(kāi)關(guān)，I0.2接通，鎖鉤打開(kāi)電磁閥O1.8動(dòng)作，打開(kāi)到位后，填料器開(kāi)始上升,，同時(shí)，O0.1動(dòng)作，鎖鉤釋放指示燈打開(kāi)。

步驟B.3），按下清料按鈕，I0.6接通，上下刮板進(jìn)行清料動(dòng)作，動(dòng)作順序如裝載作業(yè)。

步驟B.4），按下推板推出按鈕，I0.4接通，推板推出電磁閥O1.5動(dòng)作，推板向前推。

步驟B.5），按下推板退回按鈕，I0.5接通，推板退回電磁閥O1.6動(dòng)作，推板向后退回。

步驟B.6），打開(kāi)填料器下降開(kāi)關(guān)，I0.3接通，填料器下降電磁閥O1.4動(dòng)作，填料器開(kāi)始下降，當(dāng)下降到T/G下降確認(rèn)感應(yīng)開(kāi)關(guān)時(shí)，I1.1接通，鎖鉤鎖緊電磁閥O1.7動(dòng)作，鎖鉤鎖緊。

步驟B.7），整個(gè)排料過(guò)程結(jié)束。

發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)調(diào)節(jié)步驟如下：

步驟C.1），增速過(guò)程，當(dāng)壓縮車進(jìn)入工作狀態(tài)時(shí)，CAN控制器通過(guò)壓力傳感器I1.8會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控液壓系統(tǒng)的壓力變化。車輛開(kāi)始工作時(shí)，CAN控制器會(huì)給發(fā)動(dòng)機(jī)ECU一個(gè)轉(zhuǎn)速同時(shí)控制泵的開(kāi)口大小指令，使其可以達(dá)到正常工作的壓力。在正常工作時(shí)，如果突然出現(xiàn)壓力增大而且此壓力持續(xù)3s，CAN控制器會(huì)判斷此時(shí)載荷變大，為了避免憋壓熄火，自動(dòng)增加發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，增加泵的開(kāi)口，使其達(dá)到額定值，保證順利工作。

步驟C.2），減速過(guò)程，當(dāng)系統(tǒng)壓力變小時(shí)，控制器會(huì)進(jìn)行自我調(diào)節(jié)，降低發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，達(dá)到怠速狀態(tài)。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語(yǔ)（包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)）具有與本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語(yǔ)應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會(huì)用理想化或過(guò)于正式的含義來(lái)解釋。

以上所述具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。