本發(fā)明總體地涉及車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)，更具體地涉及基于車內(nèi)感知的車輛自動(dòng)駕駛方法和車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，規(guī)劃主要依據(jù)環(huán)境感知的結(jié)果前瞻模擬下一個(gè)時(shí)間段內(nèi)各種可能的自動(dòng)駕駛方案，包括速度調(diào)整和轉(zhuǎn)向調(diào)整等；然后把最佳的方案?jìng)鬟f到?jīng)Q策層去實(shí)現(xiàn)車輛的物理控制。環(huán)境感知主要是外部的物理道路感知和認(rèn)知，以及和車輛周圍運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的感知和認(rèn)知等。在現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，主要依賴于外部環(huán)境的感知結(jié)果、以及來(lái)自車輛本身的速度傳感器等來(lái)做運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制，對(duì)車內(nèi)環(huán)境的感知較少，現(xiàn)有的對(duì)車內(nèi)的感知一般限于對(duì)司機(jī)的狀態(tài)的感知，如是否疲勞駕駛。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種車輛自動(dòng)駕駛方法，包括：感測(cè)車內(nèi)人員，獲得車內(nèi)人員的輪廓信息；對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類；以及根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式，并對(duì)車輛進(jìn)行自適應(yīng)控制。進(jìn)一步地，車輛自動(dòng)駕駛方法還可以包括：在行駛過(guò)程中，持續(xù)接收車內(nèi)人員的反饋；以及根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，車內(nèi)人員的輪廓信息可以包括車內(nèi)每個(gè)人偏好的行駛模式。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，每個(gè)人偏好的行駛模式可以由對(duì)應(yīng)的行駛參數(shù)來(lái)表示。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類可以包括：確定每個(gè)車內(nèi)人員是否為病人；確定每個(gè)車內(nèi)人員是否是老人、小孩或殘疾人；以及確定是否每個(gè)人都設(shè)置了所偏好的駕駛模式。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，自動(dòng)駕駛模式可以包括：舒適模式、普通模式和運(yùn)動(dòng)模式，以及所述根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式可以包括：確定車內(nèi)人員是否有病人，如果有病人，則確定自動(dòng)駕駛模式為舒適模式；如果車內(nèi)人員沒(méi)有病人，則確定車內(nèi)每個(gè)人是否都有偏好的駕駛模式，如果車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則使用這些偏好的駕駛模式之中舒適度最高的駕駛模式；以及如果并非車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則確定不具有偏好的駕駛模式的人中是否存在老人、小孩或者殘疾人；以及如果存在，則使用舒適模式。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，感測(cè)車內(nèi)人員可以包括使用下述手段中的至少一個(gè)：攝像頭、壓力傳感器和麥克風(fēng)、指紋識(shí)別器、紅外傳感器。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，獲得車內(nèi)人員的輪廓信息可以包括：識(shí)別車內(nèi)人員的身份，識(shí)別車內(nèi)人員的身份包括基于身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)，通過(guò)下述身份識(shí)別技術(shù)中的一項(xiàng)或者其組合來(lái)識(shí)別車內(nèi)人員的身份：人臉識(shí)別、聲紋識(shí)別、指紋識(shí)別、虹膜識(shí)別、紅外識(shí)別；以及基于識(shí)別得到的車內(nèi)人員的身份，從輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)檢索該車內(nèi)人員的輪廓信息，在輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中與車內(nèi)人員的身份標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)了輪廓信息。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，在輪廓數(shù)據(jù)庫(kù)中未存儲(chǔ)該車內(nèi)人員的輪廓信息的情況下，可以接收車內(nèi)人員的輪廓信息輸入，并將其存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，輪廓信息可以包括：年齡、性別、情緒、健康狀態(tài)信息、偏好的行駛模式中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，不同的模式可以對(duì)應(yīng)于相關(guān)聯(lián)的規(guī)劃和控制參數(shù)，所述參數(shù)可以選自下列項(xiàng)目中的一個(gè)或多個(gè)：正常加速度、超常加速度、正常減速度、超常減速度、前輪偏角和車速比的最大值、安全距離、換道最小頻率、換道安全車距。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)可以包括：響應(yīng)于車內(nèi)人員對(duì)當(dāng)前駕駛狀態(tài)的反饋式命令，利用預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)于所述反饋的參數(shù)和調(diào)整量來(lái)進(jìn)行調(diào)整，所述反饋式命令指示對(duì)駕駛狀態(tài)進(jìn)行確定調(diào)整。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，當(dāng)用戶不再給出反饋式命令時(shí)，記錄當(dāng)前的參數(shù)作為該用戶的偏好的駕駛模式參數(shù)。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)可以包括：響應(yīng)于車內(nèi)人員對(duì)當(dāng)前駕駛狀態(tài)的反饋式命令，采用增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法進(jìn)行調(diào)整。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，身份識(shí)別技術(shù)中的一個(gè)或多個(gè)可以運(yùn)行在本地車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中、云端服務(wù)器中，或者以本地車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和云端服務(wù)器相互協(xié)作的方式運(yùn)行。進(jìn)一步地，在車輛自動(dòng)駕駛方法中，所述車內(nèi)人員的身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的一個(gè)或兩者存儲(chǔ)在云端存儲(chǔ)中。進(jìn)一步地，車輛自動(dòng)駕駛方法還可以包括：感測(cè)車內(nèi)是否存在特定動(dòng)物和/或特定物品；基于感測(cè)到車內(nèi)存在特定動(dòng)物和/或特定物品，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，可以包括：傳感器，感測(cè)車內(nèi)人員；輪廓信息獲得單元，用于獲得車內(nèi)人員的輪廓信息；歸類單元，對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類；以及自適應(yīng)控制單元，根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式，并對(duì)車輛進(jìn)行自適應(yīng)控制。進(jìn)一步地，車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還可以包括：反饋接收單元，在行駛過(guò)程中，持續(xù)接收車內(nèi)人員的反饋；以及所述自適應(yīng)控制單元根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)。在一個(gè)示例中，車內(nèi)人員的輪廓信息可以包括車內(nèi)每個(gè)人偏好的行駛模式。在一個(gè)示例中，在車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，歸類單元對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類可以包括：確定每個(gè)車內(nèi)人員是否為病人；確定每個(gè)車內(nèi)人員是否是老人、小孩或殘疾人；以及確定是否每個(gè)人都設(shè)置了所偏好的駕駛模式。在一個(gè)示例中，在車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，自動(dòng)駕駛模式可以包括：舒適模式、普通模式和運(yùn)動(dòng)模式，以及所述根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式包括：確定車內(nèi)人員是否有病人，如果有病人，則確定自動(dòng)駕駛模式為舒適模式；如果車內(nèi)人員沒(méi)有病人，則確定車內(nèi)每個(gè)人是否都有偏好的駕駛模式，如果車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則使用這些偏好的駕駛模式之中舒適度最高的駕駛模式；以及如果并非車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則確定不具有偏好的駕駛模式的人中是否存在老人、小孩或者殘疾人；以及如果存在，則使用舒適模式。在一個(gè)示例中，根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)可以包括：響應(yīng)于車內(nèi)人員對(duì)當(dāng)前駕駛狀態(tài)的反饋式命令，采用增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法進(jìn)行調(diào)整。在一個(gè)示例中，在車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，傳感器還可以感測(cè)車內(nèi)是否存在特定動(dòng)物和/或特定物品；以及自適應(yīng)控制單元基于感測(cè)到車內(nèi)存在特定動(dòng)物和/或特定物品，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛自動(dòng)駕駛方法，可以包括：感測(cè)車內(nèi)人員，獲得車內(nèi)人員的輪廓信息；基于所獲得的車內(nèi)人員的輪廓信息，對(duì)車輛進(jìn)行自適應(yīng)控制。本發(fā)明實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和方法關(guān)注車內(nèi)人員的感知，并確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式，并持續(xù)進(jìn)行車內(nèi)情況感知，并對(duì)車輛進(jìn)行自適應(yīng)控制，能夠提供更為安全和高效的自動(dòng)駕駛方法和系統(tǒng)。附圖說(shuō)明從下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的詳細(xì)描述中，本發(fā)明的這些和/或其它方面和優(yōu)點(diǎn)將變得更加清楚并更容易理解，其中：圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)示意框圖。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的輪廓信息獲取單元模塊120的功能結(jié)構(gòu)圖。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)200的結(jié)構(gòu)框圖。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)300的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛方法400的總體流程圖。圖6描述根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的示例性車輛自動(dòng)駕駛方法500的更詳細(xì)過(guò)程。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的示例性自適應(yīng)控制方法600的流程圖。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的使用增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法的示例性自適應(yīng)控制方法700的流程圖。具體實(shí)施方式為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。輪廓信息(profile)，為車內(nèi)人員的資料，可以由車內(nèi)人員注冊(cè)得到，優(yōu)選包括車內(nèi)人員偏好的駕駛模式，還可以包括姓名、年齡、性別、健康狀況、情緒等等。自適應(yīng)控制和/或調(diào)整，指根據(jù)車內(nèi)人員的反饋來(lái)自動(dòng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)，直至滿足車內(nèi)人員的要求。本發(fā)明關(guān)注車內(nèi)人員的感知，對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類分析，并確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式，并持續(xù)進(jìn)行車內(nèi)情況感知，并對(duì)車輛進(jìn)行自適應(yīng)控制，能夠提供更為安全和高效的自動(dòng)駕駛方法和系統(tǒng)。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)示意框圖。車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)100包括傳感器110、輪廓信息獲得單元120、歸類單元130、自適應(yīng)控制單元140。傳感器110感測(cè)車內(nèi)人員，輪廓信息獲得單元120用于獲得車內(nèi)人員的輪廓信息，歸類單元130對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類，自適應(yīng)控制單元140，根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式，并對(duì)車輛進(jìn)行自適應(yīng)控制。這里的輪廓信息獲得單元120、歸類單元130、自適應(yīng)控制單元140可以由車載計(jì)算機(jī)的軟件、硬件或者兩者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以由車載計(jì)算機(jī)協(xié)同云端的存儲(chǔ)和/或應(yīng)用服務(wù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，在自動(dòng)駕駛車輛內(nèi)安裝高性能嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)處理傳感器數(shù)據(jù)，執(zhí)行感知、分析、規(guī)劃、決策和控制等任務(wù)。車內(nèi)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包含cpu、內(nèi)存和永久性存儲(chǔ)介質(zhì)等部件，以及可選的fpga、asic、dsp、gpu等計(jì)算加速部件。車內(nèi)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以是單機(jī)系統(tǒng)，也可以是分布式系統(tǒng)。如果是分布式系統(tǒng)，其多個(gè)計(jì)算節(jié)點(diǎn)之間使用某種網(wǎng)絡(luò)連接(如以太網(wǎng)等)。分布式系統(tǒng)的多個(gè)節(jié)點(diǎn)可以是同構(gòu)的、也可以是異構(gòu)的，比如采用不同的體系結(jié)構(gòu)和操作系統(tǒng)。車內(nèi)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以獨(dú)立運(yùn)行，也可以連接到云20。云端的系統(tǒng)可以存儲(chǔ)大量來(lái)自各個(gè)車輛上傳的駕駛員和乘客信息，并可以提供基于人臉識(shí)別和聲紋識(shí)別等的身份識(shí)別服務(wù)。這里的傳感器為廣義的概念，并不特指某一個(gè)傳感器設(shè)備，而可以是傳感器器件的集合。感測(cè)車內(nèi)人員包括感測(cè)車內(nèi)人員的圖像、聲音、質(zhì)量等等。例如感測(cè)車內(nèi)人員可以使用下述手段中的至少一個(gè)：攝像頭、壓力傳感器和麥克風(fēng)、指紋識(shí)別器、紅外傳感器。關(guān)于車內(nèi)傳感器設(shè)備，可以考慮下面的設(shè)置。(1)車內(nèi)攝像頭?？砂惭b一個(gè)或多個(gè)攝像頭，每個(gè)攝像頭可以是單目、雙目、深度攝像頭。安裝方式例如可以考慮下述兩種之一。安裝方式一：每個(gè)座位前方安裝一個(gè)正對(duì)人臉的攝像頭，可以清晰拍到人臉的正面。安裝方式二：可以選擇其他攝像頭安裝方式，比如使用一個(gè)攝像頭拍攝多個(gè)座位，前提是保證能拍到所有駕駛員和乘客的臉的正面。(2)每個(gè)座位上的壓力(質(zhì)量)傳感器?？梢詫?shí)時(shí)的提供車內(nèi)乘客人數(shù)信息，也可以通過(guò)質(zhì)量信息識(shí)別乘客內(nèi)是否有小孩等粗略年齡信息。(3)麥克風(fēng)。車內(nèi)麥克風(fēng)可以獲取乘客的語(yǔ)音命令和反饋，通過(guò)自然語(yǔ)言處理來(lái)理解命令和反饋。并能根據(jù)聲紋來(lái)識(shí)別不同的人。麥克風(fēng)安裝方式：可以車內(nèi)的中間位置安裝一個(gè)，也可以在前排的中間位置和后排的中間位置各安裝一個(gè)。以上傳感器器件僅為示例，可以視需要增加或減少傳感器器件，任何現(xiàn)有的或未來(lái)出現(xiàn)的傳感器器件均可以用于本發(fā)明。關(guān)于輪廓信息獲得單元120，這里的輪廓信息可以包括，例如但不限于，身份、年齡、性別、人臉特征、聲紋特征、健康狀態(tài)、情緒狀態(tài)、年齡等等。在一個(gè)優(yōu)選示例中，車內(nèi)人員的輪廓信息包括其偏好的行駛模式。在一個(gè)示例中，按照舒適程度，將行使模式分為舒適模式、普通模式和運(yùn)動(dòng)模式，舒適程度順次降低，不同的行使模式對(duì)應(yīng)于不同的規(guī)劃和控制參數(shù)，比如：正常加速度、超常加速度、正常減速度、超常減速度、橫向控制量最大值、安全距離、換道最小頻率、換道安全車距等。需要說(shuō)明的是，即便同為舒適模式，對(duì)于不同人來(lái)說(shuō)，對(duì)應(yīng)的參數(shù)也可以視不同的。例如，關(guān)于舒適模式，一般對(duì)于老人來(lái)說(shuō)，希望車輛開(kāi)的盡量平穩(wěn)，因此希望加速度低些，換道頻率低些；而一般對(duì)于青年人來(lái)說(shuō)，則對(duì)于平穩(wěn)性沒(méi)有如此高的要求。因此，優(yōu)選地，可以針對(duì)每個(gè)人定制其偏好的自動(dòng)駕駛模式。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的輪廓信息獲取單元模塊120的功能結(jié)構(gòu)圖。輪廓信息獲取單元模塊120可以包括身份識(shí)別模塊121、輪廓信息采集模塊124、車內(nèi)人員的其他屬性和狀態(tài)檢測(cè)模塊123以及輪廓信息綜合模塊122。在一個(gè)示例中，輪廓信息可以如下獲得：首先，由身份識(shí)別模塊121識(shí)別車內(nèi)人員的身份，例如，基于身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)，基于車內(nèi)傳感器感測(cè)得到的人臉特征、聲紋特征、虹膜特征和紅外特征等等，通過(guò)下述身份識(shí)別技術(shù)中的一項(xiàng)或者其組合來(lái)識(shí)別車內(nèi)人員的身份：人臉識(shí)別、聲紋識(shí)別、指紋識(shí)別、虹膜識(shí)別、紅外識(shí)別；以及基于識(shí)別得到的車內(nèi)人員的身份，從輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)檢索該車內(nèi)人員的輪廓信息，在輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中與車內(nèi)人員的身份標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)了輪廓信息。這里的輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)和身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)可以是分開(kāi)的，也可以是統(tǒng)一在一起共用的，這里的身份信息例如為車內(nèi)人員的id(手機(jī)號(hào)碼，身份證信息)連同車內(nèi)人員的人臉特征、聲紋特征、手紋特征、虹膜特征、紅外特征、血管特征等等能夠唯一標(biāo)識(shí)一個(gè)人身份的信息，基于通過(guò)傳感器獲得的感測(cè)信息(圖像、聲音、指紋等等)和身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)，通過(guò)識(shí)別技術(shù)來(lái)識(shí)別車內(nèi)人員的身份。輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中，與車內(nèi)人員身份標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)了輪廓信息，例如姓名、年齡、性別、健康狀況、偏好的行使模式等等。在身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和/或輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中缺少某個(gè)車內(nèi)人員信息的情況下，輪廓信息采集模塊124來(lái)采集新人的輪廓信息，可以通過(guò)例如語(yǔ)音交互方式來(lái)錄入一些基本資料，比如姓名、年齡、性別、偏好的行駛模式等；車內(nèi)攝像頭可以拍攝多張照片，以及錄制語(yǔ)音聲紋、指紋等等，將這些信息形成身份信息記錄和/或輪廓信息記錄存儲(chǔ)在身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和/或輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中。除了獲得身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和/或輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中已有的輪廓信息外，還可以由車內(nèi)人員的其他屬性和狀態(tài)檢測(cè)模塊123實(shí)時(shí)地獲得當(dāng)前的車內(nèi)人員信息，例如通過(guò)對(duì)攝像頭拍攝的圖像進(jìn)行圖像處理、通過(guò)測(cè)量車內(nèi)人員的血壓、心跳等等、或者通過(guò)與車內(nèi)人員的語(yǔ)音交互來(lái)獲得車內(nèi)人員當(dāng)前的情緒狀態(tài)和當(dāng)前的健康狀況。輪廓信息綜合模塊122綜合來(lái)自輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)的信息、輪廓信息采集模塊134采集的信息以及車內(nèi)人員的其它屬性和狀態(tài)檢測(cè)模塊123的信息，得到各個(gè)車內(nèi)人員的輪廓信息，以供后續(xù)的歸類單元和自適應(yīng)控制單元使用。圖2中所示的身份識(shí)別模塊121(包括人臉識(shí)別模塊、聲紋識(shí)別模塊、虹膜識(shí)別模塊、指紋識(shí)別模塊等)等模塊和輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)、身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)可以運(yùn)行和存儲(chǔ)在車載計(jì)算機(jī)和/或云端?；氐綀D1，歸類單元130對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類。例如，基于輪廓信息獲得單元120獲得的車內(nèi)人員的輪廓信息，判斷各個(gè)車內(nèi)人員所屬的類別，例如對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類包括：確定每個(gè)車內(nèi)人員是否為病人；確定每個(gè)車內(nèi)人員是否是老人、小孩或殘疾人；以及確定是否每個(gè)人都設(shè)置了所偏好的駕駛模式。自適應(yīng)控制單元140根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式，并對(duì)車輛進(jìn)行自適應(yīng)控制。自適應(yīng)控制單元140根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式包括：確定車內(nèi)人員是否有病人，如果有病人，則確定自動(dòng)駕駛模式為舒適模式；如果車內(nèi)人員沒(méi)有病人，則確定車內(nèi)每個(gè)人是否都有偏好的駕駛模式，如果車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則使用這些偏好的駕駛模式之中舒適度最高的駕駛模式；以及如果并非車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則確定不具有偏好的駕駛模式的人中是否存在老人、小孩或者殘疾人；以及如果存在，則使用舒適模式。上述對(duì)車內(nèi)人員的歸類僅為優(yōu)選示例，可以根據(jù)需要來(lái)進(jìn)行不同的歸類。后續(xù)將結(jié)合方法流程圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明自適應(yīng)控制的過(guò)程。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)200的結(jié)構(gòu)框圖。相比于圖1，車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)200還包括反饋接收單元250。圖3中的傳感器210、輪廓信息獲得單元220和歸類單元230的結(jié)構(gòu)和工作過(guò)程可以與圖1所示的對(duì)應(yīng)部分類似，這里不再贅述。反饋接收單元250在行駛過(guò)程中，持續(xù)接收車內(nèi)人員的反饋，自適應(yīng)控制單元240根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)。有關(guān)接收車內(nèi)人員的反饋的方式，可以為語(yǔ)音方式，通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)識(shí)別車內(nèi)人員的反饋，例如比如“開(kāi)快點(diǎn)、開(kāi)慢點(diǎn)、開(kāi)穩(wěn)點(diǎn)、別太肉”等等；也可以為其他方式，例如在車上提供預(yù)定的實(shí)體控制按鈕供按壓等；或者是通過(guò)車內(nèi)人員的手機(jī)上的車輛駕駛控制應(yīng)用來(lái)進(jìn)行反饋等等；或者可以用手勢(shì)來(lái)給出反饋，這對(duì)于聾啞人特別適用；。根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)可以包括：一種是根據(jù)先驗(yàn)知識(shí)由算法預(yù)設(shè)每個(gè)命令需要調(diào)整的參數(shù)和調(diào)整量；另一種是采用增強(qiáng)學(xué)習(xí)的方法在大量的行駛中來(lái)學(xué)習(xí)確定這些參數(shù)值。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)300的結(jié)構(gòu)示意圖。相比于圖3，圖4的車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)300還包括駕駛模式指令接收模塊360，其它模塊310、320、330、350可以與圖3所示的對(duì)應(yīng)模塊相同，這里不再贅述。駕駛模式指令接收模塊360用于接收車內(nèi)人員的顯式指定車輛行駛模式，系統(tǒng)提供若干預(yù)定義的行駛模式：比如普通模式、舒適模式、運(yùn)動(dòng)模式等等。有關(guān)接收車內(nèi)人員的駕駛模式指令的方式，可以為語(yǔ)音方式，通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)識(shí)別車內(nèi)人員的駕駛模式指令，例如比如“舒適模式”、“運(yùn)動(dòng)模式”等等；也可以為其他方式，例如在車上提供預(yù)定的實(shí)體控制按鈕供按壓等，例如兩個(gè)按鈕，一個(gè)表示“更好了”，一個(gè)表示“更差了”，當(dāng)然也可以設(shè)計(jì)更多的按鈕，也可以設(shè)計(jì)其它形式的反饋硬件等；或者可以用手勢(shì)來(lái)給出反饋，這對(duì)于聾啞人特別適用；或者是通過(guò)車內(nèi)人員的手機(jī)上的車輛駕駛控制應(yīng)用來(lái)進(jìn)行反饋等等。在一個(gè)示例中，所述傳感器還感測(cè)車內(nèi)是否存在特定動(dòng)物和/或特定物品，以及自適應(yīng)控制單元基于感測(cè)到車內(nèi)存在特定動(dòng)物和/或特定物品，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式。例如，感測(cè)車內(nèi)是否存在易碎品，例如瓷器、玻璃制品等，車內(nèi)是否存在某些小動(dòng)物，例如小貓或小狗等，從而調(diào)整自動(dòng)駕駛行使模式，如在感測(cè)到存在瓷器時(shí)，調(diào)整自動(dòng)駕駛行使模式為舒適模式，以較平穩(wěn)地駕駛。下面結(jié)合附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛方法。車輛自動(dòng)駕駛方法結(jié)合前文的車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛自動(dòng)駕駛方法400的總體流程圖。如圖5所示，在步驟s410中，通過(guò)傳感器感測(cè)車內(nèi)人員，獲得車內(nèi)人員的輪廓信息。在步驟s420中，對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類。在步驟s430中，根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式，并對(duì)車輛進(jìn)行自適應(yīng)控制。在一個(gè)示例中，車輛自動(dòng)駕駛方法400還包括：在行駛過(guò)程中，持續(xù)接收車內(nèi)人員的反饋；以及根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)。根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)可以包括：響應(yīng)于車內(nèi)人員對(duì)當(dāng)前駕駛狀態(tài)的反饋式命令，利用預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)于所述反饋的參數(shù)和調(diào)整量來(lái)進(jìn)行調(diào)整，所述反饋式命令指示對(duì)駕駛狀態(tài)進(jìn)行確定調(diào)整。在一個(gè)示例中，當(dāng)用戶不再給出反饋式命令時(shí)，可以記錄當(dāng)前的參數(shù)作為該用戶的偏好的駕駛模式參數(shù)，并更新該用戶的輪廓信息至輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)。在一個(gè)示例中，根據(jù)車內(nèi)人員的反饋?zhàn)赃m應(yīng)調(diào)整自動(dòng)駕駛的參數(shù)包括：響應(yīng)于車內(nèi)人員對(duì)當(dāng)前駕駛狀態(tài)的反饋式命令，采用增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法進(jìn)行調(diào)整。在一個(gè)示例中，車內(nèi)人員的輪廓信息可以包括，例如但不限于，身份、年齡、性別、人臉特征、聲紋特征、健康狀態(tài)、情緒狀態(tài)、年齡等等。每個(gè)人偏好的行駛模式可以由對(duì)應(yīng)的行駛參數(shù)來(lái)表示，即可以針對(duì)每個(gè)人來(lái)定制起偏好的行使模式。在一個(gè)示例中，對(duì)車內(nèi)人員進(jìn)行歸類包括：確定每個(gè)車內(nèi)人員是否為病人；確定每個(gè)車內(nèi)人員是否是老人、小孩或殘疾人；以及確定是否每個(gè)人都設(shè)置了所偏好的駕駛模式。在一個(gè)示例中，自動(dòng)駕駛模式可以包括：舒適模式、普通模式和運(yùn)動(dòng)模式，以及所述根據(jù)所述歸類，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式包括：確定車內(nèi)人員是否有病人，如果有病人，則確定自動(dòng)駕駛模式為舒適模式；如果車內(nèi)人員沒(méi)有病人，則確定車內(nèi)每個(gè)人是否都有偏好的駕駛模式，如果車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則使用這些偏好的駕駛模式之中舒適度最高的駕駛模式；以及如果并非車內(nèi)每個(gè)人都有偏好的駕駛模式，則確定不具有偏好的駕駛模式的人中是否存在老人、小孩或者殘疾人；以及如果存在，則使用舒適模式。不同的駕駛模式對(duì)應(yīng)于不同的規(guī)劃和控制參數(shù)，這些參數(shù)例如有：正常加速度、超常加速度、正常減速度、超常減速度、前輪偏角和車速比的最大值、安全距離、換道最小頻率、換道安全車距等等。在一個(gè)示例中，感測(cè)車內(nèi)人員包括使用下述手段中的至少一個(gè)：攝像頭、壓力傳感器和麥克風(fēng)、指紋識(shí)別器、紅外傳感器。在一個(gè)示例中，獲得車內(nèi)人員的輪廓信息包括：識(shí)別車內(nèi)人員的身份，識(shí)別車內(nèi)人員的身份包括基于身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)，通過(guò)下述身份識(shí)別技術(shù)中的一項(xiàng)或者其組合來(lái)識(shí)別車內(nèi)人員的身份：人臉識(shí)別、聲紋識(shí)別、指紋識(shí)別、虹膜識(shí)別、紅外識(shí)別；以及基于識(shí)別得到的車內(nèi)人員的身份，從輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)檢索該車內(nèi)人員的輪廓信息，在輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中與車內(nèi)人員的身份標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)了輪廓信息。在一個(gè)示例中，在輪廓數(shù)據(jù)庫(kù)中未存儲(chǔ)該車內(nèi)人員的輪廓信息的情況下，接收車內(nèi)人員的輪廓信息輸入，并將其存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中。在一個(gè)示例中，身份識(shí)別技術(shù)中的一個(gè)或多個(gè)運(yùn)行在云端服務(wù)器中，或者以本地車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和云端服務(wù)器相互協(xié)作的方式運(yùn)行。類似地，其它應(yīng)用服務(wù)也可以運(yùn)行在本地車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，或運(yùn)行在云端，或者以本地車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和云端服務(wù)器相互協(xié)作的方式運(yùn)行。類似地，車內(nèi)人員的身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的一個(gè)或兩者可以存儲(chǔ)在本地計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和/或存儲(chǔ)在云端存儲(chǔ)中，或者以相互協(xié)作的方式存儲(chǔ)在兩者中。在一個(gè)示例中，車輛自動(dòng)駕駛方法還可以感測(cè)車內(nèi)是否存在特定動(dòng)物和/或特定物品；基于感測(cè)到車內(nèi)存在特定動(dòng)物和/或特定物品，確定相應(yīng)的自動(dòng)駕駛行駛模式。作為具體示例，下面結(jié)合圖6描述根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的示例性車輛自動(dòng)駕駛方法500的更詳細(xì)過(guò)程。如圖6所示，行程開(kāi)始后在每個(gè)周期內(nèi)，車載自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)系統(tǒng)會(huì)讀取傳感器輸入，由各個(gè)感知模塊(如人臉識(shí)別、聲紋識(shí)別等)進(jìn)行處理，再由識(shí)別模塊(如身份識(shí)別)，最終按照一定的自適應(yīng)算法來(lái)進(jìn)行控制，直至行程結(jié)束。在自適應(yīng)算法中可以考慮駕駛員和乘客的反饋來(lái)進(jìn)行調(diào)整。如圖6所示，基于各個(gè)傳感器器件例如攝像頭、麥克風(fēng)、體重傳感器等的輸入，各個(gè)識(shí)別模塊進(jìn)行處理，具體地，在步驟s510由人臉識(shí)別模塊進(jìn)行人臉識(shí)別，在步驟s520中由聲紋識(shí)別模塊進(jìn)行聲紋識(shí)別，在步驟s530中由車內(nèi)人員其他屬性和狀態(tài)識(shí)別模塊來(lái)識(shí)別車內(nèi)人員的其他屬性和狀態(tài)。下面分別詳述之。(1)人臉識(shí)別具體地址，通過(guò)車載攝像頭實(shí)時(shí)獲取車內(nèi)的人臉圖像，根據(jù)人臉特征通過(guò)圖像處理識(shí)別駕駛員和車內(nèi)乘客人數(shù)，并可以識(shí)別駕駛員和車內(nèi)乘客身份、年齡、性別、情緒等信息。人臉識(shí)別模塊可以運(yùn)行在車載本地計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，或者運(yùn)行在云端的服務(wù)器中，或者以協(xié)作方式運(yùn)行在兩個(gè)系統(tǒng)中以獲得更佳效果。車內(nèi)人員的身份、年齡、性別、人臉特征等信息保存在車載本地計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的永久性存儲(chǔ)器，以及可選的云端存儲(chǔ)中，例如存儲(chǔ)在身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和/或輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中，如前所述，身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)兩者可以合并為一，也可以分開(kāi)存儲(chǔ)和組織。(2)聲紋識(shí)別具體地址，通過(guò)麥克風(fēng)進(jìn)行聲紋識(shí)別，需要車載聲紋識(shí)別模塊發(fā)起和乘車人的語(yǔ)音交互來(lái)實(shí)現(xiàn)。聲紋識(shí)別模塊可以運(yùn)行在車載本地計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，或者運(yùn)行在云端的服務(wù)器中，或者以協(xié)作方式運(yùn)行在兩個(gè)系統(tǒng)中以獲得更佳效果。車內(nèi)人員的身份、年齡、性別、聲紋特征等信息可以保存在車載本地計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的永久性存儲(chǔ)器，以及可選的云端存儲(chǔ)中，例如存儲(chǔ)在身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和/或輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中，如前所述，身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)兩者可以合并為一，也可以分開(kāi)存儲(chǔ)和組織。(3)車內(nèi)人員的其他屬性和狀態(tài)檢測(cè)車內(nèi)人員的其他屬性和狀態(tài)檢測(cè)模塊通過(guò)對(duì)攝像頭、麥克風(fēng)、壓力傳感器等傳感器器件感測(cè)的信息進(jìn)行處理，可以檢測(cè)到更多的信息，包括人員數(shù)量、每個(gè)人的健康狀態(tài)(健康、疲勞、生病、殘疾等)、情緒狀態(tài)(快樂(lè)、悲傷、憤怒、緊張、驚訝等)、年齡(兒童、青年、中年、老人)等。車內(nèi)人員的其他屬性和狀態(tài)等信息可以保存在車載本地計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的永久性存儲(chǔ)器，以及可選的云端存儲(chǔ)中，或者以協(xié)作方式運(yùn)行在兩個(gè)系統(tǒng)中獲得更佳效果。例如存儲(chǔ)在身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和/或輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中，如前所述，身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)兩者可以合并為一，也可以分開(kāi)存儲(chǔ)和組織?；氐綀D6，在步驟s540中，基于人臉識(shí)別s510、聲紋識(shí)別s520和車內(nèi)人員其他屬性和狀態(tài)識(shí)別s530的結(jié)果，參考本地/云端中存儲(chǔ)的用戶屬性(例如身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)的用戶屬性)，來(lái)識(shí)別出車內(nèi)人員的身份信息，獲得車內(nèi)人員的輪廓信息。這里的輪廓信息可以是從輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)檢索得到的，或者如后續(xù)的基于①的來(lái)源而輸入的(對(duì)于輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)中不存在該車內(nèi)人員的記錄的情況)、或者是由車內(nèi)人員其他屬性和狀態(tài)識(shí)別收集到的，也可以是由上述各項(xiàng)組合得到。此外，在車輛自動(dòng)駕駛方法500中存在語(yǔ)音命令識(shí)別和處理路徑。在步驟s570中，識(shí)別語(yǔ)音命令。需要說(shuō)明的是，語(yǔ)音命令的監(jiān)測(cè)、識(shí)別和處理是存在于車輛自動(dòng)駕駛的整個(gè)過(guò)程中的。在識(shí)別到語(yǔ)音命令后，在步驟s580中，判斷該語(yǔ)音命令是否為人工指定行駛模式。如果判斷結(jié)果為“是(y)”，則流程轉(zhuǎn)到步驟s550的自適應(yīng)控制步驟；如果判斷結(jié)果為“否(n)”，則前進(jìn)到步驟s590。在步驟s590中，判斷該語(yǔ)音命令是否為對(duì)行駛狀況的反饋。如果判斷結(jié)果為“是(y)”，則流程轉(zhuǎn)到步驟s550的自適應(yīng)控制步驟；如果判斷結(jié)果為“否(n)”，則前進(jìn)到步驟s591。在步驟s591中，判斷該語(yǔ)音命令是否為進(jìn)行人員信息錄入。如果判斷結(jié)果為“是(y)”，則流程轉(zhuǎn)到步驟s540(如圖中的①所示)，進(jìn)行車內(nèi)人員信息錄入，其中在步驟s540中可以通過(guò)語(yǔ)音交互方式來(lái)錄入一些基本資料，比如年齡、性別、偏好的行駛模式；以及車內(nèi)攝像頭可以拍攝多張照片，以及錄制語(yǔ)音聲紋、指紋等等，將這些信息作為身份識(shí)別信息和/或輪廓信息存儲(chǔ)在車載計(jì)算機(jī)和/或云存儲(chǔ)上；如果判斷結(jié)果為“否(n)”，則確定其為無(wú)效命令，對(duì)其不予處理。在本示例中，語(yǔ)音識(shí)別模塊會(huì)識(shí)別上面這三種命令(人工指定行駛模式，對(duì)行駛狀況的反饋，人員信息錄入)，并忽略其他無(wú)法識(shí)別的語(yǔ)音。根據(jù)需要，也可以設(shè)計(jì)、識(shí)別和處理其他命令。語(yǔ)音識(shí)別模塊可以運(yùn)行在車載本地計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，或者運(yùn)行在云端的服務(wù)器中，或者以協(xié)作方式運(yùn)行在兩個(gè)系統(tǒng)中以獲得更佳效果。在步驟s550中，進(jìn)行自適應(yīng)控制。后面將參考圖7給出自適應(yīng)控制方法示例的詳細(xì)描述。在步驟s560中，判斷是否車輛自動(dòng)駕駛行程結(jié)束，如結(jié)果為“y”，則過(guò)程結(jié)果，否則返回到過(guò)程開(kāi)始，繼續(xù)監(jiān)視傳感器的輸入。自適應(yīng)的控制調(diào)整方法可以有兩種，一種是根據(jù)先驗(yàn)知識(shí)由算法預(yù)設(shè)每個(gè)命令需要調(diào)整的參數(shù)和調(diào)整量。另一種是采用增強(qiáng)學(xué)習(xí)的方法在大量的行駛中來(lái)學(xué)習(xí)確定這些參數(shù)值。下面分別結(jié)合圖7和圖8對(duì)上述兩種自適應(yīng)控制調(diào)整方法的示例加以描述。下面結(jié)合圖7給出根據(jù)先驗(yàn)知識(shí)的自適應(yīng)控制方法示例的詳細(xì)描述。圖7示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的示例性自適應(yīng)控制方法600的流程圖，自適應(yīng)控制方法600可以應(yīng)用于圖6所示的步驟s550。如圖7所示，在步驟s610中，基于車內(nèi)人員的輪廓信息，判斷各個(gè)車內(nèi)人員是否被歸為病人，當(dāng)確定某個(gè)車內(nèi)人員被歸為病人時(shí)，流程轉(zhuǎn)到步驟s611，系統(tǒng)默認(rèn)采用舒適模式。如果基于車內(nèi)人員的輪廓信息，確定車內(nèi)人員中不存在病人，則流程前進(jìn)到步驟s620。在步驟s620中，判斷車內(nèi)人員是否每個(gè)人都有偏好模式，具體地址，檢查每個(gè)車內(nèi)人員的輪廓信息，看是否都設(shè)定了自己偏好的駕駛模式。如果步驟s620確定每個(gè)車內(nèi)人員都有自己偏好的駕駛模式，則轉(zhuǎn)到步驟s621，在步驟s621中，將車輛的駕駛模式設(shè)置為所有車內(nèi)人員的偏好的駕駛模式之中舒適度最高的駕駛模式。如果步驟s620確定不是每個(gè)車內(nèi)人員都有自己偏好的駕駛模式，則前進(jìn)到步驟s630。在步驟s630中，判斷未設(shè)定偏好的駕駛模式中的人中是否有老人、小孩和殘疾人，如果判斷結(jié)果為是，則轉(zhuǎn)到步驟s631，在步驟s631中，默認(rèn)使用舒適模式。在步驟s640中，自適應(yīng)控制單元收集傳感器數(shù)據(jù)，接收車內(nèi)人員的語(yǔ)音反饋。在步驟s650中，判斷是否存在語(yǔ)音反饋。在判斷結(jié)果為是的情況下，前進(jìn)到步驟s660，否則跳回到步驟s640。在步驟s660中，根據(jù)每個(gè)人的語(yǔ)音反饋，自適應(yīng)調(diào)節(jié)控制，并用這些特征來(lái)更新相應(yīng)個(gè)人的行駛模式。比如自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)舒適模式提供了默認(rèn)的控制參數(shù)，而某個(gè)乘客要求行駛中的控制更平穩(wěn)和安全，這時(shí)他會(huì)發(fā)出命令“再穩(wěn)點(diǎn)”，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)收到反饋命令后會(huì)對(duì)這些參數(shù)進(jìn)行細(xì)微調(diào)整。而該乘客可能會(huì)反復(fù)發(fā)出命令來(lái)調(diào)整，直到最終不再調(diào)整時(shí)，系統(tǒng)記錄該乘客的個(gè)性化的舒適模式參數(shù)作為該乘客偏好的駕駛模式，并更新該乘客的輪廓信息至身份信息數(shù)據(jù)庫(kù)和/或輪廓信息數(shù)據(jù)庫(kù)。在步驟s670中，判斷車輛是否行駛結(jié)束，例如已經(jīng)到達(dá)目的地，或者接收到乘客的停車命令等等。在步驟s670判斷車輛行駛結(jié)束的情況下，過(guò)程結(jié)束，否則返回到步驟s640。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的使用增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法的示例性自適應(yīng)控制方法700的流程圖，自適應(yīng)控制方法700可以應(yīng)用于圖6所示的步驟s550。相比于圖7，圖8的不同點(diǎn)在于用使用增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法調(diào)整參數(shù)控制量的步驟s750代替了步驟s660，以及不存在與圖7的判定是否存在語(yǔ)音反饋的步驟s650對(duì)應(yīng)的步驟。圖8中其余的步驟和圖7中對(duì)應(yīng)標(biāo)號(hào)的步驟類似，這里不再贅述。圖8中去掉了語(yǔ)音反饋判斷步驟是因?yàn)椋谠鰪?qiáng)學(xué)習(xí)方法中，將語(yǔ)音反饋?zhàn)鳛樵鰪?qiáng)學(xué)習(xí)方法的一個(gè)回報(bào)函數(shù)值，當(dāng)車內(nèi)人員沒(méi)有語(yǔ)音時(shí)，也認(rèn)為是存在一定回報(bào)函數(shù)值的，因此無(wú)需如圖7那樣特別判斷是否存在語(yǔ)音反饋來(lái)作為流程跳轉(zhuǎn)的條件。下面給出使用增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法調(diào)整自動(dòng)駕駛規(guī)劃和控制參數(shù)控制量的示例性實(shí)現(xiàn)的描述，該示例性實(shí)現(xiàn)可以用于圖8的步驟s750。增強(qiáng)學(xué)習(xí)算法有不同的分類，比如蒙特卡羅方法和時(shí)間差分法，但這些方法的共同點(diǎn)和核心包括狀態(tài)集、動(dòng)作集、回報(bào)函數(shù)。在一個(gè)示例中，狀態(tài)集、動(dòng)作集、回報(bào)函數(shù)定義如下。狀態(tài)集s：s1：縱向車速s2：縱向加速度s3：橫向速度s4：橫向加速度s5：和本車道前車之間距離s6：和本車道后車之間距離s7：和左側(cè)車道前車之間距離s8：和左側(cè)車道后車之間距離s9：和右側(cè)車道前車之間距離s10：和右側(cè)車道后車之間距離s11：期望的縱向車速s12：期望的橫向車速s13：期望變道的方位上面所有的狀態(tài)都是離散化后的區(qū)間值。動(dòng)作集a：a1：油門(mén)為0，剎車為0，前輪偏角為0a2：油門(mén)為0，剎車為0，前輪偏角為+0.5度a3：油門(mén)為0，剎車為0，前輪偏角為+1度…a51：油門(mén)為0，剎車為0，前輪偏角為+25度a52：油門(mén)為0，剎車為0，前輪偏角為-0.5度a53：油門(mén)為0，剎車為0，前輪偏角為-1.0度…a100：油門(mén)為0，剎車為0，前輪偏角為-25度a101：油門(mén)為1，剎車為0，前輪偏角為0a102：油門(mén)為2，剎車為0，前輪偏角為0a103：油門(mén)為3，剎車為0，前輪偏角為0a104：油門(mén)為4，剎車為0，前輪偏角為0a105：油門(mén)為0，剎車為1，前輪偏角為0a106：油門(mén)為0，剎車為2，前輪偏角為0a107：油門(mén)為0，剎車為3，前輪偏角為0a108：油門(mén)為0，剎車為4，前輪偏角為0上面所有的動(dòng)作(油門(mén)、剎車和前輪偏角)是離散化后的值。回報(bào)函數(shù)r：車內(nèi)人員的反饋，此時(shí)的反饋信息是用車內(nèi)人員的滿意度來(lái)衡量，分為5個(gè)離散值如下表所示，其中如表中第4行所示，對(duì)于沒(méi)有反饋的情況，將其回報(bào)函數(shù)值r設(shè)置為0，視為與車內(nèi)人員回應(yīng)(例如以語(yǔ)音方式)以“一般”“正好”的情況相同。此表的反饋信息與回報(bào)函數(shù)值r之間的對(duì)應(yīng)設(shè)置僅為示例，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)情況來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)。反饋信息回報(bào)r非常糟糕-2更差了-1一般、正好或沒(méi)有反饋0更好了+1非常好+2作為增強(qiáng)學(xué)習(xí)方法中的時(shí)間差分法類型的例子，以q-learning算法為例，示例性流程如下：1.初始化q(s，a)為任意值2.重復(fù)下面的循環(huán)直到policy的變化量小于預(yù)設(shè)的閾值·初始化s為任意值·重復(fù)下面的步驟直到s為終止?fàn)顟B(tài)·應(yīng)用q中的policyπ(s，a)(比如采用ε-greedy方法)，對(duì)當(dāng)前狀態(tài)s選擇一個(gè)動(dòng)作α·執(zhí)行動(dòng)作α，觀察即時(shí)回報(bào)r，以及下一個(gè)狀態(tài)s′·q(s，a)+＝α[r+γmaxa′q(s′，a′)-q(s，a)]·s＝s′在上面的算法中，a是控制學(xué)習(xí)速度的系數(shù)。ε-greedy方法的公式如下：ε∈[0，1]這里，優(yōu)選地，自適應(yīng)規(guī)劃和控制模塊運(yùn)行在車載本地計(jì)算機(jī)系統(tǒng)上。在前面的示例性描述中，自動(dòng)駕駛模式被描述為包括舒適模式、普通模式和運(yùn)動(dòng)模式。此僅為示例，視需要可以進(jìn)行更細(xì)致的分類，或者進(jìn)行更粗粒度的分類。需要說(shuō)明的是，在圖7和圖8中，以語(yǔ)音反饋?zhàn)鳛榉答伔绞降睦?，但這僅為示例，可以視情況采用其它的反饋方式，例如車上設(shè)置的實(shí)體按鈕，乘客手機(jī)上的app程序，乘客的手勢(shì)等等。本文中的車輛應(yīng)該做廣義解釋，除了包括陸地上行駛的各種大中小型車輛外，還可以包括水面上行駛的輪船，乃至空中駕駛的飛行器等。應(yīng)該注意，以上討論的方法、系統(tǒng)和設(shè)備僅意圖作為例子。需要強(qiáng)調(diào)的是，各個(gè)實(shí)施例可以在適當(dāng)時(shí)省略、替換或者添加各種過(guò)程或者組件。例如，應(yīng)該理解，在替換實(shí)施例中，可以按與所述不同的順序進(jìn)行方法，并且可以添加、省略或組合各個(gè)步驟。而且，可以在各種其他實(shí)施例中組合關(guān)于某些實(shí)施例所述的特征。可以按類似的方式組合實(shí)施例的不同方面和要素。而且，應(yīng)該強(qiáng)調(diào)，技術(shù)不斷發(fā)展以及因此本文所示例的許多要素僅是例子，而不應(yīng)被解釋為限制本發(fā)明的范圍。此外，可以通過(guò)硬件、軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語(yǔ)言或其任意組合來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)施例。當(dāng)以軟件、固件、中間件或微代碼實(shí)現(xiàn)任務(wù)時(shí)，用于進(jìn)行任務(wù)所需的程序代碼或者碼段可以存儲(chǔ)在諸如存儲(chǔ)介質(zhì)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，處理器可以進(jìn)行所需的任務(wù)。以上已經(jīng)描述了本發(fā)明的各實(shí)施例，上述說(shuō)明是示例性的，并非窮盡性的，并且也不限于所披露的各實(shí)施例。在不偏離所說(shuō)明的各實(shí)施例的范圍和精神的情況下，對(duì)于本
技術(shù)領(lǐng)域：
的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)許多修改和變更都是顯而易見(jiàn)的。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁(yè)12