本發(fā)明涉及制動控制裝置。

背景技術(shù)：

以往，已知通過反饋控制和前饋控制來控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的制動裝置(例如專利文獻(xiàn)1)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013-6526號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

優(yōu)選為電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度較低。因此，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題之一例如是獲得能夠進(jìn)一步降低電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的制動控制裝置。

用于解決技術(shù)問題的方案

本發(fā)明的制動控制裝置例如具備：操作量計算部，計算出由電機(jī)的控制參數(shù)的目標(biāo)值與基于實際值的反饋量之間的偏差決定的操作量，所述電機(jī)用于制動器并被斷續(xù)驅(qū)動，從而交替切換驅(qū)動狀態(tài)和非驅(qū)動狀態(tài)；驅(qū)動控制部，能夠切換并執(zhí)行基于上述操作量的上述電機(jī)的驅(qū)動控制、和基于存儲在存儲部中的存儲值的上述電機(jī)的驅(qū)動控制；以及存儲值保存部，在執(zhí)行基于上述操作量的上述電機(jī)的驅(qū)動控制的狀態(tài)下，將根據(jù)上述實際值、上述反饋量以及上述操作量中的至少一個取得的參數(shù)值作為上述存儲值保存到上述存儲部中；直到在執(zhí)行基于上述操作量的上述電機(jī)的驅(qū)動控制的狀態(tài)下上述操作量變?yōu)闈M足規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)為止，上述驅(qū)動控制部持續(xù)進(jìn)行基于上述操作量的上述電機(jī)的驅(qū)動控制；上述存儲值保存部將在上述操作量滿足上述規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)下取得的上述參數(shù)值作為上述存儲值保存到上述存儲部中。

根據(jù)上述本發(fā)明，直到由操作量計算部計算出的操作量變?yōu)闈M足規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)為止，持續(xù)進(jìn)行基于操作量的電機(jī)的驅(qū)動控制，并在該狀態(tài)下取得參數(shù)值并且作為存儲值存儲起來。因此，例如，在執(zhí)行基于存儲值的電機(jī)的驅(qū)動控制時，基于在滿足規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)下取得的、更合適的參數(shù)值執(zhí)行控制，進(jìn)而能夠?qū)㈦姍C(jī)的旋轉(zhuǎn)速度控制得更低。

另外，在上述制動控制裝置中，例如，在上述電機(jī)持續(xù)被驅(qū)動的時間與規(guī)定的閾值相同或者超過該規(guī)定的閾值的情況下，上述驅(qū)動控制部將上述電機(jī)設(shè)置成非驅(qū)動狀態(tài)。

另外，在上述制動控制裝置中，例如，上述驅(qū)動控制部以如下方式進(jìn)行控制：在將上述電機(jī)從上述非驅(qū)動狀態(tài)切換為上述驅(qū)動狀態(tài)時，與根據(jù)上述存儲值恒定驅(qū)動上述電機(jī)的情況相比，向上述電機(jī)供給更大的驅(qū)動電力。

另外，在上述制動控制裝置中，例如，上述存儲值保存部以規(guī)定的時間間隔更新上述存儲值。

另外，在上述制動控制裝置中，例如，上述電機(jī)的負(fù)荷越高，上述時間間隔被設(shè)定得越短。

附圖說明

圖1是通過實施方式的制動控制裝置控制的制動裝置的示例性的、模式化的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是實施方式的制動控制裝置的示例性的、模式化的框圖。

圖3是示出由實施方式的制動控制裝置進(jìn)行的控制的步驟的示例性的流程圖。

圖4是示出參考例的制動控制裝置中的參數(shù)的隨時間變化的一例的圖。

圖5是示出實施方式的制動控制裝置中的參數(shù)的隨時間變化的一例的圖。

具體實施方式

下面，公開本發(fā)明的示例性的實施方式。下面示出的實施方式的結(jié)構(gòu)和通過該結(jié)構(gòu)帶來的作用以及結(jié)果(效果)是一個例子。本發(fā)明也能夠通過以下實施方式所公開的結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。另外，根據(jù)本發(fā)明，能夠獲得可通過發(fā)明的結(jié)構(gòu)得到的各種效果(也包含派生的效果)中的至少一個效果。

如圖1中示例出的那樣，車輛的制動裝置1(制動器)包括向車輪2fl、2fr、2rl、2rr賦予由液壓產(chǎn)生的摩擦制動力(摩擦制動力距)的液壓控制電路30。

液壓控制電路30具備：加壓部32，與制動踏板31的操作相應(yīng)地進(jìn)行加壓；車輪制動缸38，對摩擦制動部件進(jìn)行加壓，以對各個車輪2fl、2fr、2rl、2rr進(jìn)行制動；壓力調(diào)整部34fl、34fr、34rl、34rr，調(diào)整向車輪制動缸38賦予的壓力；以及回流機(jī)構(gòu)37，使液體返回至上流側(cè)。

加壓部32具有真空增壓器32a和主缸32b。真空增壓器32a利用由發(fā)動機(jī)(未圖示)吸氣產(chǎn)生的負(fù)壓，對隨著制動踏板31的踩踏推入主缸32b的動作進(jìn)行輔助。主缸32b的兩個排出端口分別經(jīng)由線性電磁閥33連接于前側(cè)的壓力調(diào)整部34fl、34fr以及后側(cè)的壓力調(diào)整部34rl、34rr。從循環(huán)槽(reservertank)32c補(bǔ)充液體。

壓力調(diào)整部34fl、34fr、34rl、34rr分別具有能夠電切換打開狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)的電磁閥35、36。車輪制動缸38連接在電磁閥35、36之間。電磁閥35設(shè)置在車輪制動缸38與線性電磁閥33之間，電磁閥36設(shè)置在車輪制動缸38與貯液器41之間。通過控制部(未圖示)對電磁閥35、36的開閉進(jìn)行控制，從而能夠?qū)囕喼苿痈?8的壓力進(jìn)行升壓、維持或者減壓。

回流機(jī)構(gòu)37具備：貯液器41和泵39，分別設(shè)置在前側(cè)以及后側(cè)；以及電機(jī)40，使前側(cè)和后側(cè)的泵39旋轉(zhuǎn)，以將液體輸送至上流側(cè)。

另外，在液壓控制電路30中設(shè)置有檢測液壓的傳感器51、檢測液體的溫度的傳感器52、檢測電機(jī)40的溫度的傳感器53等。

本實施方式的控制裝置10(制動控制裝置)執(zhí)行電機(jī)40的控制。電機(jī)40通過控制裝置10被斷續(xù)驅(qū)動。由此，能夠抑制起因于持續(xù)性驅(qū)動的不良現(xiàn)象。電機(jī)40是控制裝置10的控制對象的一例。此外，控制裝置10例如構(gòu)成了制動控制裝置(制動器ecu)的一部分?？刂蒲b置10既可以與制動控制裝置的其他部分一體化，也可以獨立于該其他部分構(gòu)成。

另外，在本實施方式中，通過控制裝置10，電機(jī)40被斷續(xù)驅(qū)動，從而交替切換驅(qū)動狀態(tài)和非驅(qū)動狀態(tài)。由此，容易抑制與電機(jī)40的持續(xù)性驅(qū)動相伴的、例如發(fā)熱和零部件老化等的不良現(xiàn)象。

如圖2中示例出的那樣，控制裝置10具有目標(biāo)值設(shè)定部10a、操作量計算部10b、指令值計算部10c、實際值取得部10d、負(fù)荷參數(shù)取得部10e、存儲值取得部10f等。此外，圖2中示出的結(jié)構(gòu)是一個例子，控制裝置10也可以是與圖2不同的結(jié)構(gòu)。

目標(biāo)值設(shè)定部10a設(shè)定電機(jī)40的控制中的目標(biāo)值。目標(biāo)值例如是電機(jī)40的旋轉(zhuǎn)速度。此外，目標(biāo)值例如也可以是無量綱數(shù)值、或者控制電力(電壓、電流)、pwm(脈沖寬度調(diào)制)控制中的占空比等其他的參數(shù)。目標(biāo)值只要是能夠在控制裝置10內(nèi)的其他部分的運算中使用的單位(量綱)即可?？刂蒲b置10的各部也可以適當(dāng)?shù)貙挝贿M(jìn)行換算。

另外，目標(biāo)值設(shè)定部10a例如能夠根據(jù)存儲在存儲部11中的信息(值、數(shù)據(jù))設(shè)定目標(biāo)值。另外，目標(biāo)值設(shè)定部10a能夠與來自控制裝置10以外的電路(ecu(電子控制單元)或者電路、元件等)的指令值(例如旋轉(zhuǎn)速度)相對應(yīng)地設(shè)定目標(biāo)值?？梢詫δ繕?biāo)值乘上與指令值的旋轉(zhuǎn)速度相應(yīng)的系數(shù)。

實際值取得部10d取得電機(jī)40的控制中的實際值(檢測值)。實際值是與電機(jī)40的實際動作相對應(yīng)的參數(shù)，在本實施方式中例如是旋轉(zhuǎn)速度。另外，實際值例如也可以是由根據(jù)電機(jī)40的驅(qū)動電流的紋波檢測出的旋轉(zhuǎn)速度決定的值。此外，在本實施方式中，反饋量雖然是實際值本身，但是反饋量也可以是基于實際值的值，例如乘以增益而得到的值等。

操作量計算部10b至少根據(jù)由目標(biāo)值設(shè)定部10a設(shè)定的目標(biāo)值、和從實際值取得部10d取得的實際值或者與實際值相應(yīng)的反饋量，計算操作量。

指令值計算部10c根據(jù)來自操作量計算部10b的操作量、或者保存在存儲部11中的存儲值，計算出用于驅(qū)動電機(jī)40的指令值?？刂蒲b置10通過以下三個模式控制電機(jī)40。

(1)反饋模式

是以如下方式控制電機(jī)40的模式：使由目標(biāo)值設(shè)定部10a設(shè)定的目標(biāo)值與基于由實際值取得部10d取得的實際值的反饋量之間的偏差變小，例如接近0(零)。在反饋模式中，指令值計算部10c根據(jù)由操作量計算部10b計算出的操作量計算指令值。在本實施方式中，在對作為由實際值取得部10d取得的實際值的基礎(chǔ)的檢測值進(jìn)行檢測的傳感器能夠以規(guī)定精度進(jìn)行檢測時，通過反饋模式進(jìn)行控制。

(2)前饋模式

是不取決于目標(biāo)值與反饋量之間的偏差，而根據(jù)保存在存儲部11中的存儲值控制電機(jī)40的模式。在前饋模式中，指令值計算部10c根據(jù)存儲在存儲部11中的存儲值，計算出用于驅(qū)動電機(jī)40的指令值。在通過反饋模式進(jìn)行的控制中有可能產(chǎn)生某些不良現(xiàn)象的狀態(tài)下，執(zhí)行通過前饋模式進(jìn)行的控制。在本實施方式中，在對作為由實際值取得部10d取得的實際值的基礎(chǔ)的檢測值進(jìn)行檢測的傳感器無法以規(guī)定精度進(jìn)行檢測時，通過前饋模式進(jìn)行控制。

(3)電機(jī)啟動模式

在電機(jī)40啟動時，即、從非驅(qū)動狀態(tài)切換為驅(qū)動狀態(tài)時，有時需要比恒定運行更大的驅(qū)動電力。因此，是在電機(jī)40啟動時，為了不發(fā)生那樣的事態(tài)而向電機(jī)40供給比恒定運行(恒定驅(qū)動)的狀態(tài)更大的驅(qū)動電力的模式。此外，電機(jī)啟動模式能夠包含在前饋模式的一個形態(tài)中。

例如，在根據(jù)驅(qū)動電流的紋波檢測電機(jī)40的旋轉(zhuǎn)速度的情況下，在電機(jī)40剛啟動或者啟動后不久的期間中，難以獲得旋轉(zhuǎn)速度的所需的檢測精度，在反饋模式中，有時難以進(jìn)行控制。對于這一點，根據(jù)本實施方式，設(shè)定有前饋模式和電機(jī)啟動模式，在處于未獲得規(guī)定的檢測精度的狀態(tài)時，通過前饋模式進(jìn)行控制，因此容易實現(xiàn)更穩(wěn)定的電機(jī)40的控制。此外，當(dāng)然也能夠?qū)⑶梆伳Ｊ胶碗姍C(jī)啟動模式用于上述紋波對策以外的場合。另外，本實施方式的控制裝置10當(dāng)然也能夠適用于根據(jù)紋波以外的信息檢測旋轉(zhuǎn)速度的情形。

在反饋模式中，指令值計算部10c計算向電機(jī)40輸出的指令值，該向電機(jī)40輸出的指令值與由操作量計算部10b計算出的操作量相對應(yīng)。另一方面，在前饋模式中，指令值計算部10c根據(jù)從存儲部11取得的存儲值計算指令值。例如，在存儲值被設(shè)定為與操作量相同的量綱的情況下，指令值計算部10c能夠直接使用存儲值進(jìn)行與反饋模式中的操作量同樣的運算或者控制。電機(jī)40的驅(qū)動狀態(tài)以及非驅(qū)動狀態(tài)通過來自指令值計算部10c的指令值切換，并且電機(jī)40的驅(qū)動狀態(tài)與來自指令值計算部10c的指令值相對應(yīng)地發(fā)生變化。指令值計算部10c是驅(qū)動控制部的一例。

存儲值取得部10f在通過反饋模式進(jìn)行控制的狀態(tài)下、并且為規(guī)定的穩(wěn)定狀態(tài)(收斂狀態(tài))的情況下，取得規(guī)定的參數(shù)(第二參數(shù))的值。規(guī)定的參數(shù)的值只要是能夠再現(xiàn)反饋狀態(tài)下的操作量的值即可，例如，既可以是實際值、反饋量、操作量中的任意一個值，也可以是根據(jù)該值計算出的值，例如加上少許富余后的值等。此處的規(guī)定的參數(shù)既可以是與實際值或者反饋量相同的物理量(量綱)，也可以是與操作量相同的物理量(量綱)。作為一例，存儲值是旋轉(zhuǎn)速度。此外，能夠與偏差收斂的狀態(tài)相對應(yīng)地適當(dāng)設(shè)定第一閾值。

另外，存儲值取得部10f將取得的值作為存儲值保存到存儲部11中。在取得存儲值的時點的電機(jī)的驅(qū)動狀態(tài)結(jié)束，下次電機(jī)40變?yōu)轵?qū)動狀態(tài)時，使用該存儲值。即，在電機(jī)40被斷續(xù)驅(qū)動的情況下，在保存之后的驅(qū)動狀態(tài)下利用存儲值。此外，在本次的驅(qū)動狀態(tài)(取得并保存了存儲值的驅(qū)動狀態(tài))下難以獲得電機(jī)40的旋轉(zhuǎn)速度時，也可以在控制時使用存儲值。存儲值取得部10f是存儲值保存部的一例。

負(fù)荷參數(shù)取得部10e取得與電機(jī)40的負(fù)荷相對應(yīng)的規(guī)定的參數(shù)的值。在由存儲值取得部10f設(shè)定(更新)存儲值的更新間隔(時間間隔)時，使用在此取得的參數(shù)的值。該參數(shù)的值例如是與通過電機(jī)40驅(qū)動的泵39的負(fù)荷變化相應(yīng)的參數(shù)，具體而言，是通過傳感器51檢測出的泵39的排出側(cè)的壓力、通過傳感器52檢測出的液體的溫度、電機(jī)40的溫度(內(nèi)部溫度或者外部溫度)等檢測值，或者與這些檢測值相對應(yīng)的值，例如成比例的值。此外，參數(shù)并不僅限于此，例如既可以是通過設(shè)置在與傳感器51至53不同的位置的傳感器檢測出的參數(shù)，也可以是外部空氣溫度(環(huán)境溫度)等其他的參數(shù)。

控制裝置10例如是ecu?？刂蒲b置10既可以集成在搭載于車輛的任意一個系統(tǒng)的ecu中，也可以是獨立的ecu。控制裝置10可具有未圖示的cpu(中央處理器)、控制器、ram(隨機(jī)存取存儲器)、rom(只讀存儲器)、閃存等?？刂蒲b置10遵照安裝并加載的程序執(zhí)行處理，能夠?qū)崿F(xiàn)各種功能。即，通過遵照程序執(zhí)行處理，控制裝置10能夠發(fā)揮作為目標(biāo)值設(shè)定部10a、操作量計算部10b、指令值計算部10c、實際值取得部10d、負(fù)荷參數(shù)取得部10e、存儲值取得部10f等的功能。另外，在存儲部11中還能夠存儲在各部的運算處理中使用的數(shù)據(jù)和運算處理的結(jié)果的數(shù)據(jù)等。此外，也可以通過硬件實現(xiàn)上述各部的功能的至少一部分。

控制裝置10以圖3中示例出的步驟控制電機(jī)40。指令值計算部10c根據(jù)是否在實際值取得部10d中檢測出旋轉(zhuǎn)速度來切換控制模式(步驟s1)。在該步驟s1中，當(dāng)無法檢測出旋轉(zhuǎn)速度時，具體而言，例如當(dāng)檢測出的旋轉(zhuǎn)速度在規(guī)定時間內(nèi)的變動幅度大于規(guī)定的閾值(第三閾值)時(步驟s1的判斷結(jié)果為“否”)，指令值計算部10c執(zhí)行前饋模式下的控制，即、根據(jù)從存儲部11取得的存儲值計算指令值的控制(步驟s2)。另一方面，當(dāng)能夠檢測出旋轉(zhuǎn)速度時，具體而言，例如當(dāng)檢測出的旋轉(zhuǎn)速度在規(guī)定時間內(nèi)的變動幅度與規(guī)定的閾值(第三閾值)相同或者小于該閾值時(步驟s1的判斷結(jié)果為“是”)，指令值計算部10c執(zhí)行反饋模式下的控制，即、計算與由操作量計算部10b計算出的操作量相對應(yīng)的、向電機(jī)40輸出的指令值的控制(步驟s3)。此處的“檢測出的旋轉(zhuǎn)速度在規(guī)定期間中是否是規(guī)定范圍內(nèi)的值”是規(guī)定的取得條件的一例。此外，取得條件并不僅限于此，例如可以追加“檢測值隨時間的變化，例如規(guī)定時間內(nèi)的變動幅度或者檢測值的時間變化率等位于規(guī)定值以內(nèi)”等的條件。另外，第三閾值例如是適當(dāng)設(shè)定的檢測值的范圍，從而以規(guī)定的精度獲得可信賴的檢測值。此外，取得條件只要能夠判斷出傳感器是否能夠進(jìn)行檢測即可，并不僅限于上述內(nèi)容。另外，當(dāng)傳感器從無法確保檢測精度的狀態(tài)向能夠確保檢測精度的狀態(tài)變化時，根據(jù)上述步驟s1的條件分支，在最初開始控制時執(zhí)行前饋模式下的控制(步驟s2)，之后，執(zhí)行反饋模式下的控制(步驟s3)。另外，前饋在圖中簡略標(biāo)記為ff，反饋在圖中簡略標(biāo)記為fb。

然后，當(dāng)反饋控制為規(guī)定的穩(wěn)定狀態(tài)(收斂狀態(tài))時(步驟s4的判斷結(jié)果為“是”)，存儲值取得部10f取得規(guī)定的參數(shù)(第二參數(shù))的值，并將該取得的值作為存儲值存儲到存儲部11中(步驟s5)。關(guān)于該步驟s4的分支(判別)，例如當(dāng)反饋模式下的操作量(第一參數(shù))在規(guī)定時間內(nèi)的變動幅度與規(guī)定的閾值(第二閾值)相同或者小于該閾值時(步驟s4的判斷結(jié)果為“是”)，存儲值取得部10f(控制裝置10)取得操作量(第二參數(shù))的值，并將該值作為存儲值保存到存儲部11中(步驟s5)。此處的“反饋模式下的操作量在規(guī)定時間內(nèi)的變動幅度與規(guī)定的閾值(第二閾值)相同或者小于該閾值”是收斂條件(穩(wěn)定條件)的一例。此外，第一參數(shù)以及第二參數(shù)并不僅限于操作量，也可以是時間性變動的參數(shù)，例如實際值、反饋量、偏差等。第一參數(shù)和第二參數(shù)既可以相同，也可以不同。另外，能夠與操作量收斂的狀態(tài)相對應(yīng)地適當(dāng)設(shè)定第二閾值。由此，當(dāng)可靠地檢測出作為實際值的旋轉(zhuǎn)速度并且反饋模式中的控制已穩(wěn)定時，即、第一參數(shù)滿足規(guī)定的收斂條件(穩(wěn)定條件)時，存儲值取得部10f能夠?qū)⒌诙?shù)的值作為存儲值保存到存儲部11中。因此，例如，在此后的前饋模式中，能夠根據(jù)更合適的存儲值執(zhí)行控制。因此，例如能夠抑制電機(jī)40的旋轉(zhuǎn)速度過高。此外，收斂條件并不僅限于上述內(nèi)容，可以在收斂條件中進(jìn)一步包含偏差的絕對值小于等于規(guī)定的閾值(第一閾值)等其他的條件。在這種情況下，收斂條件為“在反饋模式中，偏差的絕對值小于等于規(guī)定的閾值(第一閾值)，并且操作量在規(guī)定時間內(nèi)的變動幅度與規(guī)定的閾值(第二閾值)相同或者小于該閾值”。另外，操作量滿足收斂條件也可以根據(jù)操作量以外的參數(shù)例如實際值、反饋量、偏差等其他的參數(shù)判別。在這種情況下，可以作為該其他的參數(shù)在規(guī)定時間內(nèi)的變動幅度小于等于對應(yīng)的閾值的狀態(tài)，將其檢測出來。

接下來，關(guān)于步驟s6的分支(判別)，在未從制動控制裝置的其他部位、或者與制動控制裝置不同的其他的ecu等處接收到電機(jī)40的停止請求時(步驟s6的判斷結(jié)果為“否”)，指令值計算部10c(控制裝置10)將電機(jī)40設(shè)置成驅(qū)動狀態(tài)(步驟s9)。此處的步驟s9中的控制模式是上述(1)至(3)中的任意一個。

接下來，關(guān)于步驟s7的分支(判別)，當(dāng)接收到電機(jī)40的停止請求時(步驟s6的判斷結(jié)果為“否”)，指令值計算部10c(控制裝置10)以存儲值已保存到存儲部11中為條件(步驟s7的判斷結(jié)果為“是”)，停止電機(jī)40的驅(qū)動，即、將電機(jī)40設(shè)置成非驅(qū)動狀態(tài)(步驟s8)。即，與接收到電機(jī)40的停止請求無關(guān)，也就是即使在不需要使電機(jī)40以原本排出工作液體這一用途工作的情況下(步驟s6的判斷結(jié)果為“是”)，當(dāng)存儲值未被保存到存儲部11中時(步驟s7的判斷結(jié)果為“否”)，指令值計算部10c(控制裝置10)也持續(xù)進(jìn)行電機(jī)40的驅(qū)動。通過這樣的控制，利用步驟s7，通過反饋模式進(jìn)行控制的時間會增加，能夠更可靠地取得存儲值。通過各個時間步驟執(zhí)行圖3的步驟。在此，如上所述，當(dāng)在通過反饋模式進(jìn)行控制的狀態(tài)下滿足規(guī)定的收斂條件時，存儲值取得部10f取得規(guī)定的參數(shù)的值，并保存到存儲部11中。因此，步驟s7中的“否”為不滿足規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)，步驟s7中的“是”為滿足規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)。即，可以說，直到變?yōu)闈M足規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)為止，指令值計算部10c持續(xù)進(jìn)行反饋模式下的控制。

為了與本實施方式進(jìn)行比較，圖4是示出不存在存儲值取得部10f、且存儲部11中未保存有存儲值的參考例中的旋轉(zhuǎn)速度、電機(jī)動作指令以及旋轉(zhuǎn)速度檢測(有無)的隨時間變化的一例的圖。

在圖4的例子中，在斷續(xù)驅(qū)動的電機(jī)40啟動時，即、在電機(jī)40從非驅(qū)動狀態(tài)切換為驅(qū)動狀態(tài)時，為了應(yīng)對檢測不到旋轉(zhuǎn)速度的情況或者旋轉(zhuǎn)速度的檢測精度較低的情況(“旋轉(zhuǎn)速度檢測”＝n)，以保有余量的方式供給較高的電力。由此，電機(jī)40的旋轉(zhuǎn)速度會變高。該控制在時刻t1至t2之間持續(xù)進(jìn)行。當(dāng)在時刻t2檢測出旋轉(zhuǎn)速度時(“旋轉(zhuǎn)速度檢測”＝d)，開始進(jìn)行基于目標(biāo)值和反饋量的反饋控制。當(dāng)在時刻t3電機(jī)動作指令從驅(qū)動(on)切換至停止(off)時，電機(jī)40變?yōu)榉球?qū)動狀態(tài)、即停止。而且，如圖4所示，在第二次以后的驅(qū)動中，也進(jìn)行與第一次的驅(qū)動相同的控制，電機(jī)40在各次驅(qū)動中進(jìn)行同樣的動作。

圖5是示出本實施方式的控制裝置10中的旋轉(zhuǎn)速度、電機(jī)動作指令以及旋轉(zhuǎn)速度檢測(有無)的隨時間變化的一例的圖。

在圖5的例子中，斷續(xù)驅(qū)動的電機(jī)40第一次啟動時，當(dāng)在存儲部11中未保存有存儲值時，時刻t1至t2為與圖4同樣的隨時間變化。該狀態(tài)是第一狀態(tài)st1的一例。在時刻t1至t2，通過前饋模式進(jìn)行控制，當(dāng)在時刻t2檢測出旋轉(zhuǎn)速度時，開始通過反饋模式進(jìn)行控制。

由圖4、圖5可知，在圖5示出的本實施方式的情況下，在第一次驅(qū)動的時刻t1至t3，旋轉(zhuǎn)速度、電機(jī)動作指令以及旋轉(zhuǎn)速度檢測(有無)的隨時間變化與圖4的參考例的情況相同。但是，在本實施方式中，即使在時刻t3電機(jī)動作指令從驅(qū)動(on)變?yōu)橥Ｖ?off)，指令值計算部10c(控制裝置10)也持續(xù)進(jìn)行反饋模式的控制。因此，即使超過時刻t3，操作量計算部10b也輸出與時刻t2至t3同樣的操作量。這相當(dāng)于圖3中當(dāng)s6的判斷結(jié)果為“是”、且s7的判斷結(jié)果為“否”時執(zhí)行s9的狀態(tài)。即，是尚未通過存儲值取得部10f取得存儲值，該存儲值未保存于存儲部11中的狀態(tài)。

然后，進(jìn)展到時刻t4，在存儲值取得部10f取得存儲值并將該存儲值保存到存儲部11中的時點，指令值計算部10c(控制裝置10)將電機(jī)40設(shè)置成非驅(qū)動狀態(tài)，并結(jié)束斷續(xù)驅(qū)動中的第一次的電機(jī)40的驅(qū)動(電機(jī)40停止)。這相當(dāng)于圖3中當(dāng)s6的判斷結(jié)果為“是”、且s7的判斷結(jié)果為“是”時執(zhí)行了s8的狀態(tài)。

在斷續(xù)驅(qū)動的第二次以后的驅(qū)動中，啟動時，在前一次的驅(qū)動中取得的存儲值已保存在存儲部11中。因此，指令值計算部10c(控制裝置10)根據(jù)存儲值，通過前饋模式控制電機(jī)40。當(dāng)電機(jī)40或車輛的狀態(tài)(環(huán)境)未發(fā)生較大變化時，可以認(rèn)為電機(jī)40的啟動和恒定驅(qū)動所需的電力之差較小。因此，在本實施方式的第二次以后的驅(qū)動中，在時刻t1至?xí)r刻t2中，在直到檢測出旋轉(zhuǎn)速度為止的前饋模式下，通過基于存儲值的控制來控制電機(jī)40，從而變成與滿足取得該存儲值時的規(guī)定條件的反饋模式相同的狀態(tài)。由此，能夠驅(qū)動電機(jī)40，而不會向所供給的電力中賦予不必要的較大的余量。第二次以后的驅(qū)動的時刻t1至t2的狀態(tài)是第二狀態(tài)st2的一例。通過這樣的控制，第二狀態(tài)st2的電機(jī)40的旋轉(zhuǎn)速度比第一狀態(tài)st1的電機(jī)40的旋轉(zhuǎn)速度小(變低)。

在斷續(xù)驅(qū)動的第二次以后的驅(qū)動(驅(qū)動狀態(tài))中，當(dāng)在時刻t2檢測出旋轉(zhuǎn)速度時，開始通過反饋模式進(jìn)行控制。然后，當(dāng)在時刻t3電機(jī)動作指令從驅(qū)動(on)變?yōu)橥Ｖ?off)時，由于存儲值已經(jīng)保存在存儲部11中，因此結(jié)束反饋模式的控制，電機(jī)40變?yōu)榉球?qū)動狀態(tài)。這相當(dāng)于圖3中當(dāng)s6的判斷結(jié)果為“是”、且s7的判斷結(jié)果為“是”時執(zhí)行了s8的狀態(tài)。

控制裝置10在第三次以后也與第二次同樣地對電機(jī)40進(jìn)行控制。但是，在電機(jī)40或車輛的狀態(tài)(環(huán)境)發(fā)生所需的變化時，存儲值取得部10f更新存儲在存儲部11中的存儲值。具體而言，例如，當(dāng)由負(fù)荷參數(shù)取得部10e取得的參數(shù)、或者與取得存儲值的時點的參數(shù)之間的差分超過規(guī)定的閾值(第四閾值)時，存儲值取得部10f更新存儲值。當(dāng)因電機(jī)40或車輛的狀態(tài)發(fā)生變化而導(dǎo)致電機(jī)40的負(fù)荷發(fā)生變化時，使用基于前一次驅(qū)動時的操作量的存儲值，有可能難以控制電機(jī)40。對于這一點，根據(jù)本實施方式，能夠與電機(jī)40的負(fù)荷相應(yīng)地更新存儲值。因此，即使在電機(jī)40的負(fù)荷發(fā)生變化的情況下，也能夠更可靠或者更高效地驅(qū)動電機(jī)40。此外，更新是指使舊的存儲值無效并使新的存儲值有效，例如，既可以與新的存儲值相對應(yīng)地變更存儲值的索引，也可以刪除舊的存儲值并寫入新的存儲值。

另外，在本實施方式中，存儲值取得部10f能夠以規(guī)定的時間間隔更新存儲值。再有，存儲值取得部10f能夠與電機(jī)40的負(fù)荷相應(yīng)地改變更新存儲值的時間間隔。具體而言，電機(jī)40的負(fù)荷越高，存儲值取得部10f越縮短時間間隔。

另外，在斷續(xù)驅(qū)動的第一次驅(qū)動中，在時刻t2以后，當(dāng)反饋模式的控制因某些原因不穩(wěn)定時，可以認(rèn)為即使經(jīng)過了比較長的時間也無法計算出存儲值。因此，雖然未圖示，但是，在本實施方式中，為了防止長時間驅(qū)動電機(jī)40，在電機(jī)40持續(xù)被驅(qū)動的時間與規(guī)定的閾值(第五閾值)相同或者超過該規(guī)定的閾值(第五閾值)時，操作量計算部10b降低操作量，并使電機(jī)40停止。

而且，指令值計算部10c(控制裝置10)在驅(qū)動電機(jī)40的各次驅(qū)動中、或者斷續(xù)驅(qū)動的第二次以后的各個驅(qū)動狀態(tài)下，在通過前饋模式進(jìn)行控制的時刻t1至?xí)r刻t2之前的時刻的期間中，能夠向電機(jī)40供給比電機(jī)40的恒定驅(qū)動所需的電力大的電力。該控制是電機(jī)啟動模式下的控制。

如上所述，在本實施方式中，直到由操作量計算部10b計算出的操作量變?yōu)闈M足規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)為止，指令值計算部10c(驅(qū)動控制部)持續(xù)進(jìn)行反饋模式的控制、即基于計算出的操作量的電機(jī)40的驅(qū)動控制。而且，存儲值取得部10f在操作量滿足規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)下取得操作量(第二參數(shù))的值，并作為存儲值保存到存儲部11中。因此，在執(zhí)行前饋模式的控制、即基于存儲值的電機(jī)40的驅(qū)動控制時，能夠基于在滿足規(guī)定的收斂條件的狀態(tài)下取得的、更合適的參數(shù)值執(zhí)行控制。因此，例如能夠進(jìn)一步降低電機(jī)40的旋轉(zhuǎn)速度。

另外，在本實施方式中，當(dāng)電機(jī)40持續(xù)被驅(qū)動的時間與規(guī)定的閾值相同或者超過該規(guī)定的閾值時，指令值計算部10c(驅(qū)動控制部、控制裝置10)將電機(jī)40設(shè)置成非驅(qū)動狀態(tài)。因此，能夠抑制長時間驅(qū)動電機(jī)40。

另外，在本實施方式中，例如指令值計算部10c(驅(qū)動控制部、控制裝置10)以如下方式進(jìn)行控制：在將電機(jī)從非驅(qū)動狀態(tài)切換為驅(qū)動狀態(tài)時，與根據(jù)存儲值恒定驅(qū)動電機(jī)40的情況相比，向電機(jī)40供給更大的驅(qū)動電力。因此，例如能夠更可靠或者更順利地啟動電機(jī)40。

另外，在本實施方式中，例如存儲值取得部10f(存儲值保存部)以規(guī)定的時間間隔更新存儲值，電機(jī)40的負(fù)荷越高，該時間間隔被設(shè)定得越短。因此，即使在電機(jī)40的負(fù)荷發(fā)生變化的情況下，根據(jù)與該變化相對應(yīng)的存儲值，例如也能夠更可靠或者更高效地驅(qū)動電機(jī)40。

以上，雖然示例出了本發(fā)明的實施方式，但是上述實施方式是一個例子，并非旨在限定發(fā)明的保護(hù)范圍。上述實施方式能夠以其他各種方式實施，在不偏離發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種省略、替換、組合、變更。另外，能夠適當(dāng)?shù)刈兏鱾€結(jié)構(gòu)或者形狀等的規(guī)格(構(gòu)造或者種類、數(shù)量等)加以實施。例如，操作量計算部的操作量只要是與電機(jī)的控制有關(guān)的參數(shù)即可，并不僅限于旋轉(zhuǎn)速度。另外，存儲于存儲部中的也可以是存儲值以外的值，例如操作量或者在操作量上加上規(guī)定的(一定的)富余而得到的值等。

附圖標(biāo)記說明

1：制動裝置(制動器)

10：控制裝置(制動控制裝置)

10b：操作量計算部

10c：指令值計算部(驅(qū)動控制部)

10f：存儲值取得部(存儲值保存部)

11：存儲部