背景技術(shù)：

代客泊車系統(tǒng)是用于泊車設(shè)施的全自動(dòng)駕駛員輔助系統(tǒng)，這些駕駛員輔助系統(tǒng)通常通過(guò)與停車場(chǎng)管理系統(tǒng)(例如服務(wù)器)的通信能夠?qū)崿F(xiàn)：車輛在沒有駕駛員作用的情況下從泊車設(shè)施的駛?cè)雲(yún)^(qū)域行駛到停車面，以便將該車輛持續(xù)地停放在那里。代客泊車系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)在于，與具有輸送系統(tǒng)的自動(dòng)泊車設(shè)施相比不必進(jìn)一步裝備現(xiàn)有設(shè)施，以便能夠帶給駕駛員提高的舒適性并且使他擺脫尋找停車場(chǎng)。此外已知一些系統(tǒng)，這些系統(tǒng)允許駕駛員在遠(yuǎn)距離外調(diào)取其車輛，使得該車輛全自動(dòng)地返回到規(guī)定的提取位置，在那里能夠由駕駛員來(lái)接收該車輛。

由現(xiàn)有技術(shù)已知用于利用停車面的不同方法。在此還已知，給要停泊在停車面上的車輛分別分配一個(gè)停車位，其中，所述車輛自主地操控所分別分配的停車位。因此，de102010033215a1描述一種用于在車輛中使用泊車系統(tǒng)的情況下在立體停車場(chǎng)中輔助泊入過(guò)程的方法。為了能夠簡(jiǎn)化并且快速地找到空閑的停車場(chǎng)，在駛?cè)霑r(shí)和/或在停留在立體停車場(chǎng)中期間將關(guān)于立體停車場(chǎng)的信息提供給泊車系統(tǒng)，其中，所述泊車系統(tǒng)通過(guò)分析處理所提供的關(guān)于所述立體停車場(chǎng)的信息來(lái)產(chǎn)生并且發(fā)出用于所述車輛的控制數(shù)據(jù)，其中，基于所述控制數(shù)據(jù)使所述車輛自動(dòng)地運(yùn)動(dòng)通過(guò)立體停車場(chǎng)和/或?qū)⑺隹刂茢?shù)據(jù)作為導(dǎo)航提示發(fā)送給駕駛員。

此外已知一些設(shè)備，在這些設(shè)備中基于充電需求并因此基于車輛的可供使用的行駛里程來(lái)轉(zhuǎn)移車輛。根據(jù)電動(dòng)車輛的可供使用的行駛里程來(lái)分配泊車可能性也是已知的。

此外，de202009000259u1描述一種包括發(fā)送和接收單元、顯示單元、輸入單元和計(jì)算單元的充電輔助系統(tǒng)，該發(fā)送和接收單元允許與充電地點(diǎn)系統(tǒng)的通信，在該顯示單元上將數(shù)據(jù)光學(xué)和/或聲學(xué)地顯示給使用者，借助該輸入單元，使用者能夠?qū)?shù)據(jù)輸入到充電輔助系統(tǒng)中，在考慮能規(guī)定的參數(shù)情況下選擇充電位置。

de102011088809a1描述一種用于要求引導(dǎo)信息的方法，該引導(dǎo)信息針對(duì)具有用于給電動(dòng)車輛充電的充電可能性的泊車可能性。在此，在使用至少一個(gè)附加要求和電動(dòng)車輛的駐點(diǎn)及行駛里程的情況下發(fā)送用于要求引導(dǎo)信息的要求信號(hào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明具有這樣的任務(wù)：這樣選擇駛?cè)胲囕v的目標(biāo)位置，使得停車面的停泊容量被優(yōu)化，其中，實(shí)現(xiàn)“第二列和更高列”中的泊車作為解決方案，因此車輛的頻繁換位停泊可能變得必要。

提出一種用于利用停車面的方法。在此，給要停泊在停車面上的車輛分別分配一個(gè)停車位，其中，這些車輛尤其自主地操控分別分配的停車位。此外，車輛能夠?qū)嵤┩＼囄坏霓D(zhuǎn)換，以便能夠更好地利用可供使用的停車面或能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的更快的可供使用性，由此整體實(shí)現(xiàn)停車面的優(yōu)化利用。在此，根據(jù)本發(fā)明首先求出各個(gè)車輛的可供使用的行駛里程，并且使對(duì)應(yīng)的停車位的分配和/或停車位的可能轉(zhuǎn)換與各個(gè)車輛的可供使用的行駛里程有關(guān)。車輛的可供使用的行駛里程尤其通過(guò)車輛的剩余燃料量或電量狀態(tài)來(lái)描述。

根據(jù)本發(fā)明提供一種用于優(yōu)化地利用停車面的方法，其中，給要停泊在停車面上的車輛分別分配一個(gè)停車位。車輛尤其自主地操控所分別分配的停車位。

本發(fā)明意義上的“優(yōu)化地利用停車面”尤其意味著，能夠以最大數(shù)量的車輛來(lái)占用為了停泊所提供的面，和/或車輛這樣安放，使得提取時(shí)長(zhǎng)，即車輛從其對(duì)應(yīng)的泊車位置行駛到限定的提取位置所需的時(shí)間，被最小化。附加地能夠優(yōu)化其它參數(shù)，例如所執(zhí)行的換位停泊過(guò)程的次數(shù)、燃料消耗和/或在停車面內(nèi)由車輛走過(guò)的路程。

本發(fā)明意義上的“自主”尤其意味著，車輛獨(dú)立地、即沒有駕駛員干預(yù)地導(dǎo)航或行駛。車輛獨(dú)立地在停車面上行駛，駕駛員不必為此控制車輛。駕駛員本身不必再位于車輛中。這樣自主行駛的能夠自動(dòng)泊入和泊出的車輛例如稱為avp車輛。在此，avp代表“automaticvatetparking(自動(dòng)代客泊車)”并且能夠翻譯為“自動(dòng)泊車過(guò)程”。不具有該avp功能的車輛例如稱為普通車輛。

在停車面上的停泊時(shí)長(zhǎng)期間設(shè)置，所停放的車輛尤其自主地實(shí)施停車位的轉(zhuǎn)換，以便能夠更好地利用可供使用的停車面或能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的更快的可供使用性。該自動(dòng)換位停泊能夠在需要時(shí)進(jìn)行，以便能夠優(yōu)化地利用停車面。

根據(jù)本發(fā)明，在此針對(duì)每個(gè)車輛求出一個(gè)可供使用的行駛里程并且根據(jù)各個(gè)車輛的可供使用的行駛里程來(lái)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的停車位的分配和/或可能的換位停泊過(guò)程。

在每次一個(gè)車輛新到達(dá)時(shí)，在停車面上當(dāng)前存在的、即已經(jīng)停放好的車輛的當(dāng)前停車位位置被如下檢驗(yàn)，即能夠在利用可供使用的停車空間以及例如在提取過(guò)程的時(shí)長(zhǎng)方面來(lái)優(yōu)化整個(gè)停車場(chǎng)的利用。為此例如能夠附加地考慮關(guān)于所確定的提取期限和提取地點(diǎn)方面的可供使用的信息。

優(yōu)選，車輛的可供使用的行駛里程通過(guò)車輛的剩余燃料量和/或電量狀態(tài)來(lái)描述。在由內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的車輛中，能夠由該車輛駛過(guò)的、可供使用的剩余行駛里程決定性地由在燃料箱中存在的剩余燃料量來(lái)確定。在具有混合驅(qū)動(dòng)的車輛中，替代地或附加地蓄電池的電量狀態(tài)是決定性的。在具有電動(dòng)驅(qū)動(dòng)的車輛中，蓄電池的當(dāng)前電量狀態(tài)對(duì)于可供使用的剩余行駛里程是決定性的，該行駛里程能由該車輛駛過(guò)。

特別優(yōu)選，車輛的可供使用的行駛里程通過(guò)用于求取車輛從起始位置直至到達(dá)車輛換位停泊過(guò)程的目標(biāo)點(diǎn)的燃料消耗和/或電流消耗的計(jì)算模型在換位停泊過(guò)程之前和/或之后被重新確定。為此，用于求取燃料消耗和/或電量消耗的計(jì)算模型例如能夠考慮所走過(guò)的路段并且附加地能夠考慮當(dāng)前環(huán)境條件，例如溫度和/或行車道的狀態(tài)，其方式是：由車輛和/或由停車面的中央控制單元提供相應(yīng)數(shù)據(jù)。此外能夠考慮過(guò)去的或即將到來(lái)的車輛停泊時(shí)間以及環(huán)境條件(例如溫度)在時(shí)間上的變化過(guò)程。這些在時(shí)間上的變化過(guò)程尤其能夠影響完全電驅(qū)動(dòng)或輔助性電驅(qū)動(dòng)的車輛的電量狀態(tài)或電流消耗。優(yōu)選，根據(jù)車型選擇用于求取燃料消耗和/或電流消耗的計(jì)算模型，使得有利地能夠考慮在燃料消耗或電流消耗方面取決于車型的不同。

尤其設(shè)置，在執(zhí)行用于優(yōu)化地利用停車面的本發(fā)明方法時(shí)考慮每個(gè)停泊好的車輛的計(jì)劃剩余停泊時(shí)長(zhǎng)。例如能夠有利地這樣規(guī)劃換位停泊過(guò)程，即具有短的計(jì)劃剩余停泊時(shí)長(zhǎng)的車輛較靠近提取區(qū)來(lái)停泊，使得在停泊時(shí)長(zhǎng)到期之后能夠盡可能以短的路程并且在其它車輛必需換位停泊過(guò)程的次數(shù)少的情況下來(lái)前往提取區(qū)。

尤其設(shè)置，在執(zhí)行用于優(yōu)化地利用停車面的本發(fā)明方法時(shí)考慮停車面的幾何形狀。在此考慮停車面的自然邊界，例如柵欄或墻。在執(zhí)行本方法時(shí)也一起考慮固定的障礙，例如支撐墩或樹木。同樣能夠考慮行駛方向(行車道)和/或?yàn)樾腥怂O(shè)置的人行道。

尤其設(shè)置，在執(zhí)行用于優(yōu)化地利用停車面的本發(fā)明方法時(shí)考慮每個(gè)停泊好的車輛的車輛幾何形狀。

為了優(yōu)化或最小化換位停泊過(guò)程的次數(shù)，能夠使用已知的計(jì)算方法，例如greedy算法或動(dòng)態(tài)編程或遺傳編程。在另一步驟中，還能夠借助邊界條件來(lái)執(zhí)行優(yōu)化，使得不僅換位停泊過(guò)程的次數(shù)而且總體要行駛的路程都被優(yōu)化。在此，作為次要的優(yōu)化參數(shù)能夠考慮，每個(gè)車輛的剩余行駛里程總是還足以駛過(guò)之前所限定的剩余路段。這樣的剩余路段例如能夠包括從停車面到最近的加注燃料站或充電站的距離。此外，能夠在接管車輛之后提示駕駛員：他應(yīng)重新為車輛加注燃料。

在本發(fā)明的另一優(yōu)選實(shí)施中，事先將車輛的牌號(hào)、尤其車型和/或車輛幾何形狀和/或剩余燃料量和/或電量狀態(tài)和/或計(jì)劃停泊時(shí)長(zhǎng)傳輸給代客泊車系統(tǒng)。此外，全部換位停泊操作(必須使多個(gè)車輛運(yùn)動(dòng))的時(shí)長(zhǎng)的減少由此被實(shí)現(xiàn)：停車面的運(yùn)營(yíng)者提供預(yù)定服務(wù)并且就還在車輛到達(dá)停車面的交付區(qū)之前關(guān)于此來(lái)登記車輛的相關(guān)代碼。以此能夠有利地實(shí)現(xiàn)，能夠事先求出車輛在“停車集合”(park-kollektiv)(在要停泊的面上至今存在的車輛)中的優(yōu)化目標(biāo)位置并且在車輛的實(shí)際交付前已經(jīng)能夠開始相關(guān)的換位停泊過(guò)程或泊出過(guò)程，使得能夠在時(shí)間上優(yōu)化地停放新抵達(dá)的車輛。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提出一種代客泊車系統(tǒng)，該系統(tǒng)構(gòu)造成用于如上述那樣實(shí)施用于優(yōu)化地利用停車面的本發(fā)明方法。為此，所述代客泊車系統(tǒng)能夠具有中央控制單元，該控制單元構(gòu)造成用于求出車輛抵達(dá)和其剩余行駛里程。為此例如能夠設(shè)置，車輛通過(guò)合適的通信器件將車輛的當(dāng)前剩余燃料量或電量狀態(tài)傳輸給中央控制單元。借助尤其匹配于對(duì)應(yīng)的車型的計(jì)算模型，中央控制單元能夠在停泊時(shí)長(zhǎng)的任何時(shí)間點(diǎn)求出每個(gè)車輛的剩余行駛里程并且能夠相應(yīng)地規(guī)劃對(duì)應(yīng)的停車位的分配以及可能的換位停泊過(guò)程。

所述代客泊車系統(tǒng)尤其能夠包括用于給車輛加注燃料和/或充電的裝置，因此駕駛員能夠在提取其車輛后直接補(bǔ)充燃料。也可考慮的是，電驅(qū)動(dòng)的車輛及時(shí)地在計(jì)劃提取期限之前自主地駛向用于為其蓄電池或者說(shuō)其電池充電的裝置(充電站)并且在那里充電，使得在提取時(shí)能夠以滿電量狀態(tài)將車輛交付給駕駛員。

本發(fā)明的方法和系統(tǒng)能夠如下地優(yōu)化利用用于代客泊車系統(tǒng)的所給定的停車面：在考慮剩余行駛里程、尤其還存在于車輛中的燃料量或車輛的當(dāng)前電量狀態(tài)的情況下來(lái)實(shí)現(xiàn)停泊容量的最大化。目前存在代客泊車系統(tǒng)的用于在車輛的緊密停泊中最大化停泊容量的重要解決方案，使得這些車輛僅能夠通過(guò)其他車輛的運(yùn)動(dòng)被重新泊出。因?yàn)?，這種針對(duì)所停放的車輛的換位停泊完全能夠在停泊時(shí)長(zhǎng)(例如在車輛放在飛機(jī)場(chǎng)處的情況下的數(shù)周)上(在一天內(nèi))多次進(jìn)行，所以在選擇停車位時(shí)必須考慮還存在于車輛中的燃料量或車輛的電量狀態(tài)。

因此，本發(fā)明申請(qǐng)描述了用于根據(jù)預(yù)計(jì)的停泊時(shí)長(zhǎng)和剩余行駛里程來(lái)優(yōu)化地選擇目標(biāo)位置的方法。以此能夠避免自動(dòng)代客泊車過(guò)程由于沒有燃料或電量的停留車輛而引起的系統(tǒng)中斷。

附圖說(shuō)明

圖1示意性示出代客泊車過(guò)程，其中，在圖1a)中示出在交付車輛時(shí)的情況，并且圖1b)示出提取過(guò)程。

圖2示意性示出作為本發(fā)明方法的一部分的換位停泊過(guò)程。

具體實(shí)施方式

在圖1中以示意俯視圖示出具有多個(gè)停車位23的停車面20的局部。在此，該示意圖示出作為開放面的停車面20，其中，本發(fā)明同樣能應(yīng)用在立體停車場(chǎng)、車庫(kù)院和地下車庫(kù)上。

停車面20包括交付區(qū)18，在該交付區(qū)上能夠?qū)④囕v10交付給停車空間20的運(yùn)營(yíng)者。為此，車輛10的駕駛員15將其車輛10駕駛到交付區(qū)18中、離開其車輛10并且將其車輛10交付給停車面20的運(yùn)營(yíng)者。

在將車輛10交付給停車面20的運(yùn)營(yíng)者之后，通過(guò)中央控制單元17從可能的停車位23中將一個(gè)空閑停車位24作為泊車位置指定給車輛10。已經(jīng)占用的停車位在圖1中用附圖標(biāo)記22來(lái)標(biāo)注。

在指定好泊車位置之后使車輛10運(yùn)動(dòng)到所指定的空閑停車位24上。車輛10設(shè)立成用于借助泊車輔助系統(tǒng)自主地執(zhí)行行駛操作。中央控制單元17允許對(duì)泊車輔助系統(tǒng)的介入，使得車輛10能夠自主地在停車場(chǎng)10上運(yùn)動(dòng)并且獨(dú)立地操控泊車位置24。例如，由中央控制單元17將相應(yīng)的信息傳輸給車輛10，使得車輛10能夠自主地沿著基于所述信息的軌跡40在停車空間20內(nèi)部被引導(dǎo)。該情況在圖1a)中示出。

如果駕駛員15想要重新提取其車輛10，那么由中央控制單元17將駕駛員的愿望傳輸給車輛10的泊車輔助系統(tǒng)。為此，駕駛員例如能夠借助智能手機(jī)應(yīng)用程序?qū)⑵湟鈭D告知給中央控制單元17，該控制單元向車輛10發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)并且必要時(shí)發(fā)送軌跡40。附加地也能夠傳送其它信息，例如所希望的提取區(qū)19的位置。因此，車輛獨(dú)立地操控提取區(qū)19，其中，車輛沿軌跡40運(yùn)動(dòng)。該情況在圖1b)中示出。在示出的示例性實(shí)施中，交付區(qū)18與提取區(qū)19一致。替代地例如能夠設(shè)置在空間上分開的交付區(qū)和提取區(qū)。

一般性地，這種代客泊車方法由現(xiàn)有技術(shù)已知?，F(xiàn)在根據(jù)本發(fā)明附加地設(shè)置，針對(duì)每個(gè)車輛10由中央控制單元17求出一個(gè)可供使用的行駛里程并且根據(jù)各個(gè)參與對(duì)應(yīng)過(guò)程的車輛的可供使用的行駛里程來(lái)分配對(duì)應(yīng)的停車位24和/或可能的換位停泊過(guò)程。

在圖2中示出換位停泊過(guò)程，如其能夠根據(jù)用于優(yōu)化地利用停車面20的本發(fā)明方法的一個(gè)實(shí)施所設(shè)置的那樣。接下來(lái)稱為“本車輛”的新到達(dá)的車輛10要停放在所分配的停車位24上。該停車位24位于三列停泊好的車輛的中間位置中。在圖2a)中示出將本車輛10帶入到停車位24上，其中，在此之前已經(jīng)將之前所停放的車輛12泊出，以便使所示出的停車位24對(duì)于本車輛10是能進(jìn)入的。能夠這樣安放本車輛10的原因在于，車輛12的計(jì)劃停泊時(shí)長(zhǎng)在本車輛10的計(jì)劃停泊時(shí)長(zhǎng)之前到期，其中，位于本車輛10前方的車輛13停泊時(shí)間更長(zhǎng)。在車輛10已經(jīng)到達(dá)其所分配的停車位24并且被停放在那里后，車輛12行駛到車輛10后面的停車位24’上。尤其，所有換位停泊過(guò)程自主地進(jìn)行。根據(jù)本發(fā)明，根據(jù)各個(gè)車輛10,13的可供使用的行駛里程來(lái)執(zhí)行換位停泊過(guò)程，其中，車輛10,13的可供使用的行駛里程通過(guò)車輛的剩余燃料量和/或電量狀態(tài)來(lái)描述。