本發(fā)明涉及電控技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種電子駐車制動系統(tǒng)的制動方法、一種電子駐車制動系統(tǒng)以及一種車輛。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代汽車對于機械控制電子化的運用已經(jīng)越來越廣泛。以取代傳統(tǒng)拉桿手剎的EPB(Electrical Park Brake，電子駐車制動系統(tǒng))為例，該電子駐車制動系統(tǒng)可以保證車輛在30％的斜坡上穩(wěn)定駐車。另外該電子駐車制動系統(tǒng)自動實現(xiàn)熱補償，即如果車輛經(jīng)過強制動后駐車，后制動盤會因為溫度下降與摩擦片產(chǎn)生間隙，此時電機會自動啟動，驅(qū)動壓緊螺母來補償溫度下降產(chǎn)生的間隙，保證可靠的駐車效果。

傳統(tǒng)技術(shù)中，在車輛行車過程中一般通過ESP(Electronic Stability Program，車輛電子穩(wěn)定系統(tǒng))進行制動，EPB作為備選行車制動。EPB實現(xiàn)行車過程中的緊急制動的方式包括：在ESP系統(tǒng)無故障時，持續(xù)拉起EPB開關(guān)，激活EPB的ECDP(Electronic Control Decelerate for Parking brake，駐車電子控制減速)功能，實現(xiàn)制動功能；當(dāng)ESP無法工作時(如制動液泄露等工況)，持續(xù)拉起EPB開關(guān)，激活EPB的RWU(Rear Wheel Unlock，后輪防抱死)功能，實現(xiàn)制動功能；當(dāng)丟失輪速信號時，持續(xù)拉起EPB開關(guān)，激活DSD(Dynamic Standstill Detect，動靜態(tài)檢測)功能，實現(xiàn)制動功能，其中DSD功能是在無法獲取車速情況下，通過駐車執(zhí)行過程前后減速度變化，判斷車輛是否靜止的功能。

但是在丟失輪速信號時，由于目前的DSD功能的制動穩(wěn)定性較差，所以無法保證在低附路面或者分離路面等路面上的制動穩(wěn)定性，車輛在制動過程中極易出現(xiàn)失控現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對上述問題，提供一種電子駐車制動系統(tǒng)的制動方法、電子駐車制動系統(tǒng)及車輛，能夠在丟失輪速信號時，保證車輛動態(tài)制動過程中的穩(wěn)定性。

一種電子駐車制動系統(tǒng)的制動方法，包括步驟：

在車輪的第一輪速傳感器失效時，從所述車輪正常工作的第二輪速傳感器獲取輪速信號，并獲取車輛其余車輪的輪速信號；

根據(jù)各車輪的輪速信號獲得各車輪的滑移率；

若車輪的滑移率不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，調(diào)節(jié)所述車輪的制動卡鉗的夾緊力，以使所述車輪的滑移率調(diào)節(jié)至所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

一種電子駐車制動系統(tǒng)，包括：

輪速信號獲取模塊，用于在車輪的第一輪速傳感器失效時，從所述車輪正常工作的第二輪速傳感器獲取輪速信號，并獲取車輛其余車輪的輪速信號；

車輪滑移率獲得模塊，用于根據(jù)各車輪的輪速信號獲得各車輪的滑移率；

卡鉗夾緊力調(diào)節(jié)模塊，用于在車輪的滑移率不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，調(diào)節(jié)所述車輪的制動卡鉗的夾緊力，以使所述車輪的滑移率調(diào)節(jié)至所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

一種車輛，包括：安裝在車輛同一車輪上的第一輪速傳感器和第二輪速傳感器；電子駐車制動系統(tǒng)，用于在車輪的第一輪速傳感器失效時，從所述車輪正常工作的第二輪速傳感器獲取輪速信號，并獲取車輛其余車輪的輪速信號；根據(jù)各車輪的輪速信號獲得各車輪的滑移率；在車輪的滑移率不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，調(diào)節(jié)所述車輪的制動卡鉗的夾緊力，以使所述車輪的滑移率調(diào)節(jié)至所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

上述電子駐車制動系統(tǒng)的制動方法、電子駐車制動系統(tǒng)及車輛，在車輪原有的輪速傳感器的基礎(chǔ)上安裝冗余的輪速傳感器，即在車輪上安裝兩個或兩個以上的輪速傳感器，在車輪的其中一個輪速傳感器失效時，該車輪上其它正常工作的輪速傳感器依然可以提供該車輪的輪速信號，EPB根據(jù)各車輪的輪速信號獲得各車輪的滑移率，從而根據(jù)車輪的滑移率對車輪施加合適的制動卡鉗的夾緊力，以確保EPB的ECDP功能和RWU功能正常進行，避免進入DSD功能，使動態(tài)制動的車輛保持穩(wěn)定性，有效防止車輛在制動過程中出現(xiàn)失控現(xiàn)象。

附圖說明

圖1為一實施例的電子駐車制動系統(tǒng)的制動方法的流程示意圖；

圖2為一具體實施例的冗余的輪速傳感器安裝位置的示意圖；

圖3為一實施例的電子駐車制動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為一實施例的車輛的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為更進一步闡述本發(fā)明所采取的技術(shù)手段及取得的效果，下面結(jié)合附圖及較佳實施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案，進行清楚和完整的描述。

如圖1所示，一種電子駐車制動系統(tǒng)的制動方法，包括步驟：

S110、在車輪的第一輪速傳感器失效時，從所述車輪正常工作的第二輪速傳感器獲取輪速信號，并獲取車輛其余車輪的輪速信號；

S120、根據(jù)各車輪的輪速信號獲得各車輪的滑移率；

S130、若車輪的滑移率不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，調(diào)節(jié)所述車輪的制動卡鉗的夾緊力，以使所述車輪的滑移率調(diào)節(jié)至所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

上述電子駐車制動系統(tǒng)的制動方法運行在EPB中，在車輪的輪速傳感器失效時，通過該車輪的冗余的輪速傳感器提供該車輪的輪速信號，從而保證EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免進入DSD功能，使動態(tài)制動的車輛保持穩(wěn)定性。為了更好的理解該方法，下面對各個步驟的具體實施方式做詳細介紹。

在步驟S110中，傳統(tǒng)技術(shù)中每個車輪僅安裝一個輪速傳感器，所以當(dāng)某一個車輪的輪速傳感器失效時，就會激活DSD功能，實現(xiàn)制動功能，而DSD功能的制動穩(wěn)定性較差，車輛易失去控制。而本發(fā)明在車輪原有的輪速傳感器的基礎(chǔ)上安裝冗余的輪速傳感器，安裝的冗余的輪速傳感器的個數(shù)以及位置可以根據(jù)實際需要確定。例如，在每一個車輪上均安裝冗余的輪速傳感器，或者在車輛的兩個后輪上分別安裝冗余的輪速傳感器，安裝的冗余的輪速傳感器的個數(shù)可以為1個，也可以為多個。

在車輪的其中一個輪速傳感器失效時，EPB可以通過硬線接收該車輪中另一個輪速傳感器的輪速信號，從而保證EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免激活DSD功能，保證車輛動態(tài)制動的穩(wěn)定性。如果車輪的輪速傳感器沒有失效，則EPB按照現(xiàn)有方式正常獲取該車輪的輪速信號。車輛其余車輪為所述車輛中除失效的輪速傳感器所在車輪之外的剩余車輪。例如車輛的兩個后輪的輪速傳感器均失效，那么車輛其余車輪指的即為車輛的兩個前輪。

當(dāng)在一個車輪上安裝多個輪速傳感器時，多個輪速傳感器可以同時工作，EPB同時接收多個輪速傳感器采集的該車輪的輪速信號，但是在進行制動時僅采用該車輪上一個輪速傳感器采集的輪速信號，具體設(shè)置方式可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中已有的方式實現(xiàn)。當(dāng)在一個車輪上安裝多個輪速傳感器時，也可以僅有一個輪速傳感器工作，其它的輪速傳感器備用，EPB接收不到該車輪的輪速信號時，啟動該車輪安裝的另一個輪速傳感器，通過啟動的輪速傳感器獲取該車輪的輪速信號。

如圖2所示，為輪速傳感器安裝位置具體實施例的示意圖。在車輛的后輪上分別安裝一個冗余的輪速傳感器，則每一個后輪包括兩個輪速傳感器。正常情況下，后輪的其中一個輪速傳感器提供該車輪的輪速信號，但是當(dāng)該輪速傳感器失效時，即EPB接收不到該輪速傳感器采集的信號時，由該后輪的另一個輪速傳感器提供該車輪的輪速信號。EPB除了獲取失效輪速傳感器所在車輪的輪速信號外，還需要獲取剩余車輪的輪速信號。剩余車輪的輪速信號通過剩余車輪中正常運行的輪速傳感器采集得到。

在步驟S120中，EPB獲得各車輪的輪速信號后，可以通過EPB的ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)計算出各車輪的滑移率。車輪的滑移率是在車輪運動中滑動成分所占的比例。如果通過車輛的兩個后輪實現(xiàn)制動，則計算出兩后輪的滑移率。如果通過車輛的兩個前輪實現(xiàn)制動，則計算出兩前輪的滑移率。如果通過車輛的四個車輪實現(xiàn)制動，則計算出四個車輪的滑移率。

在一個實施例中，根據(jù)各車輪的輪速信號獲得各車輪的滑移率的步驟可以包括：

S1201、根據(jù)所有車輪的輪速信號獲得車輛的行駛車速；

ECU可以根據(jù)現(xiàn)有的計算方法計算出車輛的行駛車速。例如，以四個輪速信號的平均值為準(zhǔn)，計算出車輛的車速，或者以四個輪速信號的最高值為準(zhǔn)，計算出車輛的車速，或者以四個輪速信號的中間值為準(zhǔn)，計算出車輛的車速等。

S1202、根據(jù)每個車輪的輪速信號獲得每個車輪的車輪速度；

輪速傳感器用來測量車輪轉(zhuǎn)速，根據(jù)每個車輪的輪速信號獲得每個車輪的車輪速度可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中已有的方式實現(xiàn)。

S1203、根據(jù)每個車輪的車輪速度和所述行駛車速獲得各車輪的滑移率；

車輪滑移率s可以根據(jù)以下公式計算得到：

式中，V_車速為車輛的行駛車速，V_{車輪滾動速度}為每個車輪的車輪速度。

在步驟S130中，預(yù)設(shè)范圍可以根據(jù)實際需要進行設(shè)置，例如將預(yù)設(shè)范圍設(shè)置為15％～20％。如果車輪的滑移率在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則無需調(diào)節(jié)該車輪的制動卡鉗的夾緊力。如果車輪的滑移率不在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則需要調(diào)節(jié)該車輪的制動卡鉗的夾緊力，使車輪的滑移率在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以確保EPB的RMU功能和ECDP功能正常，避免進入DSD功能，使動態(tài)制動的車輛保持穩(wěn)定性。

在一個實施例中，若車輪的滑移率不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，調(diào)節(jié)所述車輪的制動卡鉗的夾緊力的步驟可以包括：

S1301、若車輪的滑移率大于所述預(yù)設(shè)范圍的最大值，減小所述車輪的制動卡鉗的夾緊力；

例如，預(yù)設(shè)范圍設(shè)置為15％～20％，如果車輪的滑移率大于20％，減小該車輪的制動卡鉗的夾緊力，對車輪實施適當(dāng)?shù)闹苿涌ㄣQ的夾緊力，使車輪的滑移率處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。減小車輪的制動卡鉗的夾緊力，以使所述車輪的滑移率調(diào)節(jié)至所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有多種實現(xiàn)方式，例如根據(jù)通常情況下車輪的滑移率在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時制動卡鉗的夾緊力的大小，直接將當(dāng)前的制動卡鉗的夾緊力減少至預(yù)設(shè)范圍所對應(yīng)的制動卡鉗的夾緊力，也可以將當(dāng)前的制動卡鉗的夾緊力依次減去設(shè)定值，慢慢將車輪的滑移率調(diào)節(jié)至預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

S1302、若車輪的滑移率小于所述預(yù)設(shè)范圍的最小值，增大所述車輪的制動卡鉗的夾緊力；

例如，預(yù)設(shè)范圍設(shè)置為15％～20％，如果車輪的滑移率小于15％，增大車輪的制動卡鉗的夾緊力，對車輪實施適當(dāng)?shù)闹苿涌ㄣQ的夾緊力，使車輪的滑移率處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。增大車輪的制動卡鉗的夾緊力，以使所述車輪的滑移率調(diào)節(jié)至所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有多種實現(xiàn)方式，例如根據(jù)通常情況下車輪的滑移率在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時制動卡鉗的夾緊力的大小，直接將當(dāng)前的制動卡鉗的夾緊力增大至預(yù)設(shè)范圍所對應(yīng)的制動卡鉗的夾緊力，也可以將當(dāng)前的制動卡鉗的夾緊力依次加上設(shè)定值，慢慢將車輪滑移率調(diào)節(jié)至預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

以圖2所示的安裝有冗余的輪速傳感器的兩個后輪為例，如果計算出兩個后輪的滑移率均不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則EPB的ECU根據(jù)兩后輪的滑移率，分別對兩后輪實施相應(yīng)的適當(dāng)?shù)闹苿涌ㄣQ的夾緊力，使兩后輪滑移率處于合理范圍內(nèi)，以避免進入DSD功能，使動態(tài)制動的車輛保持穩(wěn)定性。

當(dāng)車輛的所有車輪的輪速傳感器均正常工作時，EPB按照傳統(tǒng)的方案實現(xiàn)制動：行車過程中，持續(xù)拉起EPB開關(guān)，ESP接收緊急制動請求，通過EPB的ECDP功能進行緊急制動；ESP執(zhí)行失效時，持續(xù)拉起EPB開關(guān)，通過EPB的RMU功能進行緊急制動。當(dāng)某一個或幾個車輪的輪速傳感器失效時，該車輪上的冗余的輪速傳感器采集輪速信號，并將輪速信號傳輸給EPB，ESP也可以接收到冗余的輪速傳感器采集的輪速信號，確保ECDP功能正常，在ESP執(zhí)行失效時，冗余的輪速傳感器采集的輪速信號也會確保RMU功能正常，從而避免進入DSD功能，提高車輛在制動過程中的可靠性與穩(wěn)定性，避免在失去輪速信號的工況下造成動態(tài)制動時穩(wěn)定性較差、車輛失控，為車輛穩(wěn)定性系統(tǒng)提供冗余安全設(shè)計，保障行車時的主動安全，為駕駛員提供更多、更可靠安全保證。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明還提供一種電子駐車制動系統(tǒng)，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明電子駐車制動系統(tǒng)的具體實施方式做詳細描述。

如圖3所示，一種電子駐車制動系統(tǒng)，包括：

輪速信號獲取模塊110，用于在車輪的第一輪速傳感器失效時，從所述車輪正常工作的第二輪速傳感器獲取輪速信號，并獲取車輛其余車輪的輪速信號；

車輪滑移率獲得模塊120，用于根據(jù)各車輪的輪速信號獲得各車輪的滑移率；

卡鉗夾緊力調(diào)節(jié)模塊130，用于在車輪的滑移率不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，調(diào)節(jié)所述車輪的制動卡鉗的夾緊力，以使所述車輪的滑移率調(diào)節(jié)至所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

上述電子駐車制動系統(tǒng)在車輪的輪速傳感器失效時，通過該車輪的冗余的輪速傳感器提供該車輪的輪速信號，從而保證EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免進入DSD功能，使動態(tài)制動的車輛保持穩(wěn)定性。為了更好的理解該方法，下面對各個模塊的功能做詳細介紹。

在車輪的其中一個輪速傳感器失效時，輪速信號獲取模塊110可以通過硬線接收該車輪中另一個輪速傳感器的輪速信號，從而保證EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免激活DSD功能，保證車輛動態(tài)制動的穩(wěn)定性。如果車輪的輪速傳感器沒有失效，則輪速信號獲取模塊110按照現(xiàn)有方式正常獲取該車輪的輪速信號。

輪速信號獲取模塊110獲得各車輪的輪速信號后，車輪滑移率獲得模塊120可以計算出各車輪的滑移率。在一個實施例中，所述車輪滑移率獲得模塊120根據(jù)所有車輪的輪速信號獲得車輛的行駛車速，根據(jù)每個車輪的輪速信號獲得每個車輪的車輪速度，根據(jù)每個車輪的車輪速度和所述行駛車速獲得各車輪的滑移率。

預(yù)設(shè)范圍可以根據(jù)實際需要進行設(shè)置。如果車輪的滑移率在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則無需調(diào)節(jié)該車輪的制動卡鉗的夾緊力。如果車輪的滑移率不在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，卡鉗夾緊力調(diào)節(jié)模塊130需要調(diào)節(jié)車輪的制動卡鉗的夾緊力，使車輪的滑移率在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以確保EPB的RMU功能和ECDP功能正常，避免進入DSD功能，使動態(tài)制動的車輛保持穩(wěn)定性。

在一個實施例中，所述卡鉗夾緊力調(diào)節(jié)模塊130在車輪的滑移率大于所述預(yù)設(shè)范圍的最大值時，減小所述車輪的制動卡鉗的夾緊力；在車輪的滑移率小于所述預(yù)設(shè)范圍的最小值時，增大所述車輪的制動卡鉗的夾緊力。

本發(fā)明還提供一種車輛，如圖4所示，所述車輛包括：安裝在車輛同一車輪上的第一輪速傳感器和第二輪速傳感器；電子駐車制動系統(tǒng)，用于在車輪的第一輪速傳感器失效時，從所述車輪正常工作的第二輪速傳感器獲取輪速信號，并獲取車輛其余車輪的輪速信號；根據(jù)各車輪的輪速信號獲得各車輪的滑移率；在車輪的滑移率不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，調(diào)節(jié)所述車輪的制動卡鉗的夾緊力，以使所述車輪的滑移率調(diào)節(jié)至所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)。

需要說明的是，圖4僅用于示例在車輛的同一個車輪中安裝第一輪速傳感器和第二輪速傳感器，并不對第一輪速傳感器和第二輪速傳感器具體安裝的位置和數(shù)量等加以限定。

上述車輛在車輪的輪速傳感器失效時，通過該車輪的冗余的輪速傳感器提供該車輪的輪速信號，從而保證EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免進入DSD功能，使動態(tài)制動的車輛保持穩(wěn)定性。下面對輪速傳感器以及電子駐車制動系統(tǒng)進行詳細介紹。

傳統(tǒng)技術(shù)中每個車輪僅安裝一個輪速傳感器，所以當(dāng)某一個車輪的輪速傳感器失效時，就會激活DSD功能，實現(xiàn)制動功能。而本發(fā)明在車輪原有的輪速傳感器的基礎(chǔ)上安裝冗余的輪速傳感器，安裝的冗余的輪速傳感器的個數(shù)以及位置可以根據(jù)實際需要確定。例如，在一個實施例中，如圖4所示，所述第一輪速傳感器和所述第二輪速傳感器安裝在所述車輛的后輪上。

當(dāng)在一個車輪上安裝多個輪速傳感器時，多個輪速傳感器可以同時工作，EPB同時接收多個輪速傳感器采集的該車輪的輪速信號，但是在進行制動時僅采用該車輪上一個輪速傳感器采集的輪速信號，具體設(shè)置方式可以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中已有的方式實現(xiàn)。當(dāng)在一個車輪上安裝多個輪速傳感器時，也可以僅有一個輪速傳感器工作，其它的輪速傳感器備用，EPB接收不到該車輪的輪速信號時，啟動該車輪安裝的另一個輪速傳感器，通過啟動的輪速傳感器獲取該車輪的輪速信號。

在車輪的其中一個的輪速傳感器失效時，電子駐車制動系統(tǒng)可以通過硬線接收該車輪中另一個輪速傳感器的輪速信號，從而保證EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免激活DSD功能，保證車輛動態(tài)制動的穩(wěn)定性。如果車輪的輪速傳感器沒有失效，則電子駐車制動系統(tǒng)按照現(xiàn)有方式正常獲取該車輪的輪速信號。

電子駐車制動系統(tǒng)獲得各車輪的輪速信號后，可以計算出各車輪的滑移率。在一個實施例中，所述電子駐車制動系統(tǒng)根據(jù)所有車輪的輪速信號獲得車輛的行駛車速，根據(jù)每個車輪的輪速信號獲得每個車輪的車輪速度，根據(jù)每個車輪的車輪速度和所述行駛車速獲得各車輪的滑移率。

預(yù)設(shè)范圍可以根據(jù)實際需要進行設(shè)置。如果車輪的滑移率在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則無需調(diào)節(jié)該車輪的制動卡鉗的夾緊力。如果車輪的滑移率不在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，電子駐車制動系統(tǒng)需要調(diào)節(jié)車輪的制動卡鉗的夾緊力，使車輪的滑移率在該預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，以確保EPB的RMU功能和ECDP功能正常，避免進入DSD功能，使動態(tài)制動的車輛保持穩(wěn)定性。

在一個實施例中，所述電子駐車制動系統(tǒng)在車輪的滑移率大于所述預(yù)設(shè)范圍的最大值時，減小所述車輪的制動卡鉗的夾緊力；在車輪的滑移率小于所述預(yù)設(shè)范圍的最小值時，增大所述車輪的制動卡鉗的夾緊力。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機存儲記憶體(Random Access Memory，RAM)等。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。