本發(fā)明平臺運(yùn)輸車領(lǐng)域，具體地說是涉及一種輥筒式全方位行走平臺車。

背景技術(shù)：

目前，平臺車領(lǐng)域大多數(shù)車體僅有單一功能，本發(fā)明提供的輥筒式全方位無線形式可滿足運(yùn)輸設(shè)備的運(yùn)輸、升降及安裝過程。

普通平臺運(yùn)輸車在復(fù)雜環(huán)境情況下，難以確保車體的穩(wěn)定性，以及車體的靈活性，因此為了克服這些問題，本發(fā)明提供全方位可升降式無線遙控式的組合方式，液壓升降平臺結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，可適應(yīng)高頻率連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，麥克納姆輪的獨(dú)立懸掛能滿足大噸位貨物運(yùn)輸平穩(wěn)，保障安全，無線遙控的方式克服了范圍的局限性，很好的適應(yīng)了廠房環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的問題就是如何讓平臺運(yùn)輸車實(shí)現(xiàn)全方位移及平臺升降，如何實(shí)現(xiàn)運(yùn)行方式快捷高效，如何使得一種輥筒式全方位行走平臺車檢修維護(hù)方便。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

一種輥筒式全方位行走平臺車，包括：車體、升降裝置、行走裝置、升降平臺；所述車體包括：車架、防撞條、蓄電池箱；所述升降裝置包括：油泵、油缸、剪刀叉、升降平臺支撐、直線導(dǎo)軌；所述行走裝置包括：麥克納姆輪、電機(jī)，液壓缸、彈簧、安裝板、連接臂； 所述車體的車架由方鋼焊接組成，車架表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有所述防撞條，所述蓄電池箱有兩套，對稱分布在所述車體的前后兩側(cè)；所述升降裝置為剪刀叉式升降機(jī)構(gòu)，所述油缸有兩套，為對稱分布，具有相同型號及行程，由所述油泵同一油路供油，保證所述油缸的同步性，所述直線導(dǎo)軌有兩套，所述剪刀叉活動端安裝一套所述直線導(dǎo)軌，具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，運(yùn)行阻力小的優(yōu)點(diǎn)，另一套所述直線導(dǎo)軌與所述升降平臺支撐通過沉頭螺栓連接，保證所述升降平臺支撐的平面度；單個所述車體安裝有四組所述行走裝置，每組所述行走裝置均為獨(dú)立懸掛，所述麥克納姆輪采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運(yùn)行時姿態(tài)不變，同時能達(dá)到車體運(yùn)行時的精度要求，所述麥克納姆輪由所述電機(jī)通過聯(lián)軸器連接，所述液壓缸活塞桿端連接所述麥克納姆輪的軸端，另一端與所述安裝板鉸接，保證自由度，所述安裝板固定在所述車體的車架上，所述彈簧安裝在所述安裝板與所述連接臂之間，且所述安裝板與所述連接臂均有定位凸塊，對所述彈簧起到定位作用，所述連接臂為彎臂結(jié)構(gòu)，便于所述彈簧的安裝及拆卸；所述升降平臺安裝在所述剪刀叉的上方的側(cè)邊，所述升降平臺包括：驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動電機(jī)支座、蝸桿軸承座、輥筒、蝸輪、蝸輪軸軸承座、蝸桿、平臺臺面、蝸輪軸；所述平臺臺面為長方形結(jié)構(gòu)，固定安裝在所述升降平臺支撐上，所述輥筒有多條，均勻分布在所述平臺臺面上，所述輥筒為空心圓柱結(jié)構(gòu)，所述輥筒的內(nèi)壁開有內(nèi)花鍵槽，所述蝸輪軸上開有外花鍵槽，所述輥筒與所述蝸輪軸通過花鍵連接，實(shí)現(xiàn)大扭矩的傳動，每條所述輥筒和所述蝸輪軸上配有三套所述蝸輪軸軸承座和一套所述蝸輪，長距離兩套所述蝸輪軸軸承座之間支撐所述輥筒，短距離兩套所述蝸輪軸軸承座之間支撐所述蝸輪，所述蝸輪的外徑略小于所述輥筒的外徑，防止在運(yùn)輸貨物過程中干涉貨物，所述驅(qū)動電機(jī)通過所述驅(qū)動電機(jī)支座固定在所述平臺臺面上，所述驅(qū)動電機(jī)通過聯(lián)軸器與所述蝸桿連接，所述蝸桿上與所述蝸輪嚙合范圍內(nèi)開有阿基米德螺旋線，所述蝸桿通過多套所述蝸桿軸承座固定支撐在所述平臺臺面的側(cè)邊；所述蝸桿和所述蝸輪上罩有防塵殼，阻止外界灰塵落入；所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述蝸桿，所述蝸桿帶動所述蝸輪旋轉(zhuǎn)，所述蝸輪帶動所述輥筒的同步旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)貨物在所述平臺臺面上的移動，將滑動摩擦轉(zhuǎn)換成滾動摩擦，方便快捷的移動貨物。

進(jìn)一步的，所述車體整體為方鋼焊接而成，為長方形結(jié)構(gòu)，分為三段，所述車體的兩端安裝兩端為所述行走裝置以及所述蓄電池箱，所述車體的中間安裝所述升降裝置；所述防撞條采用高彈性橡膠條，所述防撞條固定在所述車體四周的側(cè)面的底部，緩沖在運(yùn)行中遇到障礙物時對整車的沖擊。

進(jìn)一步的，所述行走裝置的每個麥克納姆輪均為獨(dú)立懸掛，保證所有所述麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處于著地狀態(tài)，確保平臺車在運(yùn)輸和周轉(zhuǎn)的高效率和高精度以及平穩(wěn)性；每組所述行走裝置包含三個所述麥克納姆輪和三個所述電機(jī)，通過矢量合成分別控制，實(shí)現(xiàn)360o零轉(zhuǎn)彎半徑，任意方向行走，通過程序內(nèi)部控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動，適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境，同時實(shí)現(xiàn)大噸位運(yùn)輸和升降。

進(jìn)一步的，每組所述行走裝置包含三個所述麥克納姆輪和三個所述電機(jī)，通過矢量合成分別控制，實(shí)現(xiàn)360o零轉(zhuǎn)彎半徑，任意方向行走，通過程序內(nèi)部控制驅(qū)動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉(zhuǎn)半徑移動等全向移動，非常適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的環(huán)境。

進(jìn)一步的，所述升降裝置安裝在所述車體的中央位置，所述油泵由所述蓄電池箱的車載電池供電，對稱分布的所述油缸進(jìn)出油為所述油泵經(jīng)液壓管接頭一分為二，保證所述油缸進(jìn)出油壓相同，所述油缸通過螺栓安裝在所述車體上，所述油缸活塞桿端與所述剪刀叉為鉸接結(jié)構(gòu)，且螺紋端經(jīng)緊定螺釘固定，防止松動。

進(jìn)一步的，所述直線導(dǎo)軌的滑座與所述剪刀叉活動端經(jīng)連接座鉸接，所述直線導(dǎo)軌前后安裝有行程擋塊，保證升降高度的同時確保設(shè)備安全。

進(jìn)一步的，一種輥筒式全方位行走平臺車還包括一控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)具有CAN通信總線接口，與電機(jī)的驅(qū)動控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的動作控制，所述行走裝置的行走控制器通過無線數(shù)據(jù)傳輸接收遙控器發(fā)出的控制指令，經(jīng)過控制器的運(yùn)算，發(fā)送給12個電機(jī)的驅(qū)動控制器，分別驅(qū)動12個電機(jī)，完成對電機(jī)的轉(zhuǎn)速及方向的控制，從而精確的實(shí)現(xiàn)全方位移動平臺的行走控制，控制器的無線通信模塊將平臺的狀態(tài)信息實(shí)時的傳送到手持遙控器上，實(shí)現(xiàn)無線遙控。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的一種輥筒式全方位行走平臺車提供全方位行走、升降、無線遙控的組合方式，液壓升降平臺結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，可適應(yīng)高頻率連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，升降高度穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)，麥克納姆輪的獨(dú)立懸掛能滿足大噸位貨物運(yùn)輸平穩(wěn)，保障安全，無線遙控的方式克服了范圍的局限性，設(shè)計(jì)安全、可靠、實(shí)驗(yàn)性能強(qiáng)，運(yùn)輸高效快捷，經(jīng)濟(jì)性優(yōu)越，結(jié)構(gòu)合理，模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，維修維護(hù)方便。

附圖說明

圖1：本發(fā)明一種輥筒式全方位行走平臺車整體結(jié)構(gòu)圖；

圖2：本發(fā)明一種輥筒式全方位行走平臺車不帶升降平臺的主視圖；

圖3：本發(fā)明一種輥筒式全方位行走平臺車俯視圖；

圖4：本發(fā)明一種輥筒式全方位行走平臺車行走裝置主視圖；

圖中：1-車體，2-升降裝置，3-行走裝置，4-升降平臺，11-防撞條，12-蓄電池箱，21-油泵，22-油缸，23-剪刀叉，24-升降平臺支撐，25-直線導(dǎo)軌，31-麥克納姆輪，32-電機(jī)，33-液壓缸，34-彈簧，35-安裝板，36-連接臂，41-驅(qū)動電機(jī)，42-驅(qū)動電機(jī)支座，43-蝸桿軸承座，44-輥筒，45-蝸輪，46-蝸輪軸軸承座，47-蝸桿，48-平臺臺面。

具體實(shí)施方案

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施作進(jìn)一步描述。

如圖1、2、3、4所示，一種輥筒式全方位行走平臺車，包括：車體1、升降裝置2、行走裝置3、升降平臺4；所述車體1包括：車架、防撞條11、蓄電池箱12；所述升降裝置2包括：油泵21、油缸22、剪刀叉23、升降平臺支撐24、直線導(dǎo)軌25；所述行走裝置3包括：麥克納姆輪31、電機(jī)32，液壓缸33、彈簧34、安裝板35、連接臂36； 所述車體1的車架由方鋼焊接組成，車架表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有所述防撞條11，所述蓄電池箱12有兩套，對稱分布在所述車體的前后兩側(cè)；所述升降裝置2為剪刀叉式升降機(jī)構(gòu)，所述油缸22有兩套，為對稱分布，具有相同型號及行程，由所述油泵21同一油路供油，保證所述油缸22的同步性，所述直線導(dǎo)軌25有兩套，所述剪刀叉23活動端安裝一套所述直線導(dǎo)軌25，具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，運(yùn)行阻力小的優(yōu)點(diǎn)，另一套所述直線導(dǎo)軌25與所述升降平臺24通過沉頭螺栓連接，保證所述升降平臺支撐24的平面度；單個所述車體1安裝有四組所述行走裝置3，每組所述行走裝置3均為獨(dú)立懸掛，所述麥克納姆輪31采用液壓阻尼減震結(jié)構(gòu)，保證車體運(yùn)行時姿態(tài)不變，同時能達(dá)到車體運(yùn)行時的精度要求，所述麥克納姆輪31由所述電機(jī)32通過聯(lián)軸器連接，所述液壓缸33活塞桿端連接所述麥克納姆輪31的軸端，另一端與所述安裝板35鉸接，保證自由度，所述安裝板35固定在所述車體的車架上，所述彈簧34安裝在所述安裝板35與所述連接臂36之間，且所述安裝板35與所述連接臂36均有定位凸塊，對所述彈簧34起到定位作用，所述連接臂36為彎臂結(jié)構(gòu)，便于所述彈簧34的安裝及拆卸；所述升降平臺4安裝在所述剪刀叉23的上方的側(cè)邊，所述升降平臺4包括：驅(qū)動電機(jī)41、驅(qū)動電機(jī)支座42、蝸桿軸承座43、輥筒44、蝸輪45、蝸輪軸軸承座46、蝸桿47、平臺臺面48、蝸輪軸；所述平臺臺面48為長方形結(jié)構(gòu)，固定安裝在所述升降平臺支撐24上，所述輥筒44有多條，均勻分布在所述平臺臺面48上，所述輥筒44為空心圓柱結(jié)構(gòu)，所述輥筒44的內(nèi)壁開有內(nèi)花鍵槽，所述蝸輪軸上開有外花鍵槽，所述輥筒44與所述蝸輪軸通過花鍵連接，實(shí)現(xiàn)大扭矩的傳動，每條所述輥筒44和所述蝸輪軸上配有三套所述蝸輪軸軸承座46和一套所述蝸輪45，長距離兩套所述蝸輪軸軸承座46之間支撐所述輥筒44，短距離兩套所述蝸輪軸軸承座46之間支撐所述蝸輪45，所述蝸輪45的外徑略小于所述輥筒44的外徑，防止在運(yùn)輸貨物過程中干涉貨物，所述驅(qū)動電機(jī)41通過所述驅(qū)動電機(jī)支座42固定在所述平臺臺面48上，所述驅(qū)動電機(jī)41通過聯(lián)軸器與所述蝸桿47連接，所述蝸桿47上與所述蝸輪45嚙合范圍內(nèi)開有阿基米德螺旋線，所述蝸桿47通過多套所述蝸桿軸承座43固定支撐在所述平臺臺面48的側(cè)邊；所述蝸桿47和所述蝸輪45上罩有防塵殼，阻止外界灰塵落入；所述驅(qū)動電機(jī)41驅(qū)動所述蝸桿47，所述蝸桿47帶動所述蝸輪45旋轉(zhuǎn)，所述蝸輪45帶動所述輥筒44的同步旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)貨物在所述平臺臺面48上的移動，將滑動摩擦轉(zhuǎn)換成滾動摩擦，方便快捷的移動貨物。

如圖1、2、3、4所示，本發(fā)明一種輥筒式全方位行走平臺車的工作方式是：通過所述控制系統(tǒng)，無線遙控所述麥克納姆輪31在各自所述電機(jī)32驅(qū)動下，經(jīng)矢量合成，所述車體1進(jìn)行直線、曲線行走，所述升降裝置2在某動作要求下，經(jīng)所述油泵21供油，所述油缸22推動所述剪刀叉23活動端在所述直線導(dǎo)軌25上做直線運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)所述升降平臺支撐24的升降；所述驅(qū)動電機(jī)41驅(qū)動所述蝸桿47，所述蝸桿47帶動所述蝸輪45旋轉(zhuǎn)，所述蝸輪45帶動所述輥筒44的同步旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)貨物在所述平臺臺面48上的移動，將滑動摩擦轉(zhuǎn)換成滾動摩擦，方便快捷的在平臺上移動貨物。

本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求所界定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。