本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

通常汽車前照燈是固定不動(dòng)的，當(dāng)車輛因負(fù)載不同或行駛路況變化造成車身傾角變化時(shí)，前照燈的照射角度也會(huì)跟隨車身俯仰造成變化，引起照明距離變化，甚至?xí)?duì)道路上其它行駛車輛造成眩目，影響行車安全性和舒適性。

目前應(yīng)用較多的是靜態(tài)前照燈傾角調(diào)節(jié)，即在車輛靜止時(shí)根據(jù)負(fù)載進(jìn)行調(diào)節(jié)。然而，上述靜態(tài)前照燈傾角調(diào)節(jié)對(duì)于部分動(dòng)態(tài)情況，如傾斜路面、動(dòng)態(tài)負(fù)載變化等引起的車身俯仰所造成的前照燈角度變化不能動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，仍然會(huì)影響行車安全性與舒適性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法、裝置及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的靜態(tài)前照燈傾角調(diào)節(jié)方法對(duì)傾斜路面、動(dòng)態(tài)負(fù)載變化等動(dòng)態(tài)情況引起的車身俯仰所造成的前照燈角度變化不能動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，從而影響行車安全性與舒適性的問(wèn)題，其技術(shù)方案如下：

一種車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法，包括：

當(dāng)所述車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角為所述車輛當(dāng)前軸線延長(zhǎng)線與初始軸線延長(zhǎng)線的夾角；

基于所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、所述車輛的前照燈與前軸的距離確定所述前照燈的當(dāng)前高度值；

通過(guò)所述前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定所述前照燈當(dāng)前所需的照明傾角作為當(dāng)前所需照明傾角，其中，所述當(dāng)前所需照明傾角為所述前照燈當(dāng)前所需照明的照射光線與所述前照燈當(dāng)前中心水平線的夾角；

基于所述前照燈的初始傾角、所述當(dāng)前所需照明傾角以及所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算所述前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，并基于所述前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)所述前照燈的傾角，其中，所述前照燈的初始傾角為所述前照燈位于初始位置時(shí)照射的光線與所述前照燈初始中心水平線的夾角。

其中，所述當(dāng)所述車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，包括：

當(dāng)所述車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定所述車輛的前軸高度變化值和所述車輛的后軸高度變化值；

通過(guò)所述車輛的前軸高度變化值、所述車輛的后軸高度變化值以及所述車輛的前軸和后軸之間的距離，計(jì)算所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角。

其中，所述基于所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、所述車輛的前照燈與前軸的距離確定所述前照燈的當(dāng)前高度值，包括：

通過(guò)所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、所述車輛的前照燈與前軸的距離、所述車輛的前軸高度變化值計(jì)算所述前照燈的高度變化值，其中，所述前照燈的高度變化值為所述前照燈當(dāng)前中心水平線與所述前照燈初始中心水平線之間的距離；

通過(guò)所述前照燈的初始高度值和所述前照燈的高度變化值計(jì)算所述前照燈的當(dāng)前高度值。

其中，所述當(dāng)所述車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定所述車輛的前軸高度變化值和所述車輛的后軸高度變化值，包括：

當(dāng)所述車輛發(fā)生俯仰時(shí)，獲取所述車輛前軸當(dāng)前的高度值以及所述車輛后軸當(dāng)前的高度值；

通過(guò)所述車輛前軸當(dāng)前的高度值和所述車輛前軸的初始高度值計(jì)算所述車輛的前軸高度變化值，并通過(guò)所述車輛后軸當(dāng)前的高度值與所述車輛后軸的初始高度值計(jì)算所述車輛的后軸高度變化值。

一種車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)裝置，所述裝置包括：軸線偏轉(zhuǎn)角確定模塊、前照燈高度確定模塊、前照燈傾角確定模塊、應(yīng)調(diào)節(jié)角度確定模塊和傾角調(diào)節(jié)模塊；

所述軸線偏轉(zhuǎn)角確定模塊，用于當(dāng)所述車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角為所述車輛當(dāng)前軸線延長(zhǎng)線與初始軸線延長(zhǎng)線的夾角；

所述前照燈高度確定模塊，用于基于所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、所述車輛的前照燈與前軸的距離確定所述前照燈的當(dāng)前高度值；

所述前照燈傾角確定模塊，用于通過(guò)所述前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定所述前照燈當(dāng)前所需的照明傾角作為當(dāng)前所需照明傾角，其中，所述當(dāng)前所需照明傾角為所述前照燈當(dāng)前所需照明的照射光線與所述前照燈當(dāng)前中心水平線的夾角；

所述應(yīng)調(diào)節(jié)角度確定模塊，用于基于所述前照燈的初始傾角、所述當(dāng)前所需照明傾角以及所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算所述前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，其中，所述前照燈的初始傾角為所述前照燈位于初始位置時(shí)照射的光線與所述前照燈初始中心水平線的夾角；

所述傾角調(diào)節(jié)模塊，用于基于所述前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)所述前照燈的傾角。

其中，所述軸線偏轉(zhuǎn)角確定模塊，包括：車身高度變化值確定子模塊和軸線偏轉(zhuǎn)角計(jì)算子模塊；

所述車身高度變化值確定子模塊，用于當(dāng)所述車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定所述車輛的前軸高度變化值和所述車輛的后軸高度變化值；

所述軸線偏轉(zhuǎn)角計(jì)算子模塊，用于通過(guò)所述車輛的前軸高度變化值、所述車輛的后軸高度變化值以及所述車輛的前軸和后軸之間的距離，計(jì)算所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角。

其中，所述前照燈高度確定模塊，包括：前照燈高度變化值計(jì)算子模塊和前照燈高度計(jì)算子模塊；

所述前照燈高度變化值計(jì)算子模塊，用于通過(guò)所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、所述車輛的前照燈與前軸的距離、所述車輛的前軸高度變化值計(jì)算所述前照燈的高度變化值，其中，所述前照燈的高度變化值為所述前照燈當(dāng)前中心水平線與所述前照燈初始中心水平線之間的距離；

所述前照燈高度計(jì)算子模塊，用于通過(guò)所述前照燈的初始高度值和所述前照燈的高度變化值計(jì)算所述前照燈的當(dāng)前高度值。

其中，所述車身高度變化值確定子模塊，具體用于當(dāng)所述車輛發(fā)生俯仰時(shí)，獲取所述車輛前軸當(dāng)前的高度值以及所述車輛后軸當(dāng)前的高度值；通過(guò)所述車輛前軸當(dāng)前的高度值和所述車輛前軸的初始高度值計(jì)算所述車輛的前軸高度變化值，并通過(guò)所述車輛后軸當(dāng)前的高度值與所述車輛后軸的初始高度值計(jì)算所述車輛的后軸高度變化值。

一種車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)系統(tǒng)，包括：主控制器、車身高度傳感器、整車網(wǎng)絡(luò)和執(zhí)行電機(jī)，所述車身高度傳感器和所述執(zhí)行電機(jī)分別與所述主控制器連接；

所述車身高度傳感器，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述車輛前軸當(dāng)前的高度值和后軸當(dāng)前的高度值；

所述執(zhí)行電機(jī)，用于在所述主控制器的控制下驅(qū)動(dòng)所述車輛的前照燈運(yùn)動(dòng)；

所述主控制器，用于在所述車輛進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)之后，控制所述執(zhí)行電機(jī)運(yùn)動(dòng)以使所述車輛的前照燈運(yùn)動(dòng)到初始位置；以及，當(dāng)所述車輛發(fā)生俯仰時(shí)，基于所述車身高度傳感器檢測(cè)的所述車輛前軸當(dāng)前的高度值和后軸當(dāng)前的高度值確定所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角為所述車輛當(dāng)前軸線延長(zhǎng)線與初始軸線延長(zhǎng)線的夾角；基于所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、所述車輛的前照燈與前軸的距離確定所述前照燈的當(dāng)前高度值；通過(guò)所述前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定所述前照燈當(dāng)前所需的照明傾角作為當(dāng)前所需照明傾角，其中，所述當(dāng)前所需照明傾角為所述前照燈當(dāng)前所需照明的照射光線與所述前照燈當(dāng)前中心水平線的夾角；基于所述前照燈的初始傾角、所述前照燈的當(dāng)前所需照明傾角以及所述車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算所述前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，并控制所述執(zhí)行電機(jī)基于所述前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)所述前照燈的傾角，其中，所述前照燈的初始傾角為所述前照燈位于初始位置時(shí)照射的光線與所述前照燈初始中心水平線的夾角。

所述的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)系統(tǒng)還包括整車網(wǎng)絡(luò)；

所述主控制器，還用于通過(guò)所述整車網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)獲取車輛的運(yùn)行信息，基于所述車輛的運(yùn)行信息確定所述車輛是否進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)。

上述技術(shù)方案具有如下有益效果：

本發(fā)明提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法、系統(tǒng)及裝置，當(dāng)車輛因負(fù)載或路況發(fā)生俯仰時(shí)，可確定車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，然后基于車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離確定前照燈的當(dāng)前高度值，進(jìn)而通過(guò)前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定前照燈的當(dāng)前所需照明傾角，基于前照燈的初始傾角、前照燈的當(dāng)前所需照明傾角以及車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，進(jìn)而基于計(jì)算出的前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)前照燈的傾角。由此可見(jiàn)，本發(fā)明提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法、系統(tǒng)及裝置使得，當(dāng)路況、負(fù)載變化等動(dòng)態(tài)因素引起車身發(fā)生俯仰從而導(dǎo)致前照燈傾角發(fā)生變化時(shí)，能夠?qū)η罢諢舻膬A角進(jìn)行動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，使前照燈能夠滿足實(shí)時(shí)照明需求，以保證行車安全性與舒適性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法的一具體實(shí)例的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈位于初始位置的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛發(fā)生俯仰時(shí)，車輛前照燈的傾角發(fā)生變化的示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的車安全照明距離與車速關(guān)系示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的主控制器控制執(zhí)行電機(jī)運(yùn)動(dòng)的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法，請(qǐng)參閱圖1，示出了該方法的流程示意圖，可以包括：

步驟S101：當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角。

其中，車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角為車輛當(dāng)前軸線延長(zhǎng)線與初始軸線延長(zhǎng)線的夾角，軸線的延長(zhǎng)線即車輛前軸中心和后軸中心連線的延長(zhǎng)線。

步驟S102：基于車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離確定前照燈的當(dāng)前高度值。

步驟S103：通過(guò)前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定前照燈在當(dāng)前高度值所需的照明傾角作為當(dāng)前所需照明傾角。

其中，當(dāng)前所需照明傾角為前照燈當(dāng)前所需照明的照射光線與前照燈當(dāng)前中心水平線的夾角。

步驟S104：基于前照燈的初始傾角、當(dāng)前所需照明傾角以及車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，并基于前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)前照燈的傾角。

其中，前照燈的初始傾角為前照燈位于初始位置時(shí)照射的光線與前照燈初始中心水平線的夾角。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法，當(dāng)車輛因負(fù)載或路況發(fā)生俯仰時(shí)，可確定車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，然后基于車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離確定前照燈的當(dāng)前高度值，進(jìn)而通過(guò)前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定前照燈的當(dāng)前所需照明傾角，基于前照燈的初始傾角、前照燈的當(dāng)前所需照明傾角以及車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，進(jìn)而基于計(jì)算出的前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)前照燈的傾角。由此可見(jiàn)，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法使得，當(dāng)路況、負(fù)載變化等動(dòng)態(tài)因素引起車身發(fā)生俯仰從而導(dǎo)致前照燈傾角發(fā)生變化時(shí)，能夠?qū)η罢諢舻膬A角進(jìn)行動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，使前照燈能夠滿足實(shí)時(shí)照明需求，以保證行車安全性與舒適性。

請(qǐng)參閱圖2，示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法的一具體實(shí)例的流程示意圖，該方法可以包括：

步驟S201：當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定車輛的前軸高度變化值和車輛的后軸高度變化值。

具體的，當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定車輛的前軸高度變化值和車輛的后軸高度變化值的過(guò)程包括：當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，獲取車輛前軸當(dāng)前的高度值以及車輛后軸當(dāng)前的高度值；通過(guò)車輛前軸當(dāng)前的高度值和車輛前軸的初始高度值計(jì)算車輛的前軸高度變化值，并通過(guò)車輛后軸當(dāng)前的高度值與車輛后軸的初始高度值計(jì)算車輛的后軸高度變化值。

請(qǐng)參閱圖3，示出了車輛的前照燈位于初始位置的示意圖，圖3示出了前照燈位于初始位置時(shí)的前照燈中心水平線(可簡(jiǎn)稱為初始前照燈中心水平線)，以及，前照燈位于初始位置時(shí)的照射光線，照射光與初始前照燈中心水平線之間的夾角即為前照燈的初始傾角α，圖3中的H_HL為前照燈的初始高度，D_HLI為前照燈的初始照明距離，H_α為照射光線對(duì)應(yīng)10米屏上的初始下調(diào)距離，根據(jù)幾何關(guān)系可知(定義角度水平向上為正)：

請(qǐng)參閱圖4，示出了當(dāng)車輛因路況、負(fù)載變化等原因發(fā)生俯仰時(shí)，車輛前照燈的傾角發(fā)生變化的示意圖，假設(shè)車輛前軸當(dāng)前的高度值為A_F-now，車輛后軸當(dāng)前的高度值為A_R-now，具體的，車輛前軸當(dāng)前的高度值A(chǔ)_F-now利用設(shè)置于車輛前軸的車身高度傳感器采集得到，相應(yīng)的，車輛后軸當(dāng)前的高度值A(chǔ)_R-now由設(shè)置于車輛后軸的車身高度傳感器采集得到。在獲得車輛前軸當(dāng)前的高度值A(chǔ)_F-now以及車輛后軸當(dāng)前的高度值A(chǔ)_R-now之后，便可利用式(2)計(jì)算車輛發(fā)生俯仰時(shí)，車輛的前軸高度變化值A(chǔ)_F和車輛的后軸高度變化值A(chǔ)_R：

其中，A_F-initial為車輛前軸的初始高度值，即前照燈位于圖3示出的初始位置時(shí)，車輛前軸的高度值，相應(yīng)的，A_R-initial為車輛后軸的初始高度值，即前照燈位于圖3示出的初始位置時(shí)，車輛后軸的高度值。

步驟S202：通過(guò)車輛的前軸高度變化值、車輛的后軸高度變化值以及車輛的前軸和后軸之間的距離，計(jì)算車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角。

其中，車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角為車輛當(dāng)前軸線延長(zhǎng)線與初始軸線延長(zhǎng)線的夾角，軸線的延長(zhǎng)線即車輛前軸中心和后軸中心連線的延長(zhǎng)線。如圖4所示，車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角為β，車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角β可通過(guò)式(3)確定：

其中，L為車輛的前軸和后軸之間的距離。

步驟S203：通過(guò)車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離、車輛的前軸高度變化值計(jì)算前照燈的高度變化值。

具體的，前照燈的高度變化值可通過(guò)式(4)確定：

d＝A_F+L_F·tanβ (4)

其中，d為前照燈的高度變化值，其為前照燈當(dāng)前中心水平線與前照燈初始中心水平線之間的距離，L_F為車輛的前照燈與前軸的距離。

步驟S204：通過(guò)前照燈的初始高度值和前照燈的高度變化值計(jì)算前照燈的當(dāng)前高度值。

在確定出前照燈的高度變化值d之后，便可通過(guò)式(5)確定前照燈的當(dāng)前高度值H′_HL：

H′_HL＝H_HL+d (5)

步驟S205：通過(guò)前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定前照燈的在當(dāng)前高度值所需的照明傾角作為當(dāng)前所需照明傾角。

其中，前照燈的當(dāng)前所需照明傾角為前照燈當(dāng)前所需照射光線與前照燈當(dāng)前中心水平線的夾角。

步驟S206：基于前照燈的初始傾角、前照燈的當(dāng)前所需照明傾角以及車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，并基于前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)前照燈的傾角。

如圖4所示，由車身俯仰導(dǎo)致前照燈原始照射光線發(fā)生偏轉(zhuǎn)，變化后的照明距離變?yōu)镈′_HL。根據(jù)實(shí)時(shí)需求照明距離D_HLD(與車速相關(guān))，可以計(jì)算出前照燈在當(dāng)前高度下所需照明的光線傾角

其中，θ為前照燈應(yīng)調(diào)整的角度(此處取向下調(diào)整為負(fù)，向上調(diào)整為正)，從圖4中可以看出，通常角度較小時(shí)，α≈tanα，β≈tanβ，即：

將公式(3)、(4)、(5)代入式(7)可獲得前照燈應(yīng)調(diào)整的角度:

具體的，將公式(3)、(4)、(5)代入式(7)獲得式(8)的過(guò)程為：

進(jìn)一步的，由于α≈tanα，β≈tanβ，因此，將式(1)和式(3)代入式(7)可得：

安全照明距離與車速相關(guān)，如圖5，通過(guò)實(shí)時(shí)車速可以確定當(dāng)前的安全照明距離D_HLD。

通過(guò)上述過(guò)程，獲得了前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，進(jìn)而可以基于該角度調(diào)節(jié)前照燈的傾角。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)方法使得，當(dāng)路況、負(fù)載變化等動(dòng)態(tài)因素引起車身發(fā)生俯仰從而導(dǎo)致前照燈傾角發(fā)生變化時(shí)，能夠?qū)η罢諢舻膬A角進(jìn)行動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，使前照燈能夠滿足實(shí)時(shí)照明需求，以保證行車安全性與舒適性。

與上述方法相對(duì)應(yīng)，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)裝置，請(qǐng)參閱圖6，示出了該裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，可以包括：軸線偏轉(zhuǎn)角確定模塊601、前照燈高度確定模塊602、前照燈傾角確定模塊603、應(yīng)調(diào)節(jié)角度確定模塊604和傾角調(diào)節(jié)模塊605。

軸線偏轉(zhuǎn)角確定模塊601，用于當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角為車輛當(dāng)前軸線延長(zhǎng)線與初始軸線延長(zhǎng)線的夾角。

前照燈高度確定模塊602，用于基于車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離確定前照燈的當(dāng)前高度值。

前照燈傾角確定模塊603，用于通過(guò)前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定前照燈當(dāng)前所需照明的傾角作為當(dāng)前所需照明傾角，其中，當(dāng)前所需照明傾角為前照燈當(dāng)前所需照明的照射光線與前照燈當(dāng)前中心水平線的夾角。

應(yīng)調(diào)節(jié)角度確定模塊604，用于基于前照燈的初始傾角、前照燈的當(dāng)前所需照明傾角以及車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，其中，前照燈的初始傾角為前照燈位于初始位置時(shí)照射的光線與前照燈初始中心水平線的夾角。

傾角調(diào)節(jié)模塊605，用于基于前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)前照燈的傾角。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)裝置，當(dāng)車輛因負(fù)載或路況發(fā)生俯仰時(shí)，可確定車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，然后基于車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離確定前照燈的當(dāng)前高度值，進(jìn)而通過(guò)前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定前照燈的當(dāng)前所需照明傾角，基于前照燈的初始傾角、前照燈的當(dāng)前所需照明傾角以及車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，進(jìn)而基于計(jì)算出的前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)前照燈的傾角。由此可見(jiàn)，本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)裝置使得，當(dāng)路況、負(fù)載變化等動(dòng)態(tài)因素引起車身發(fā)生俯仰從而導(dǎo)致前照燈傾角發(fā)生變化時(shí)，能夠?qū)η罢諢舻膬A角進(jìn)行動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，使前照燈能夠滿足實(shí)時(shí)照明需求，以保證行車安全性與舒適性。

在上述實(shí)施例提供的前照燈傾角調(diào)節(jié)裝置中，軸線偏轉(zhuǎn)角確定模塊可以包括：車身高度變化值確定子模塊和軸線偏轉(zhuǎn)角計(jì)算子模塊。

車身高度變化值確定子模塊，用于當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定車輛的前軸高度變化值和車輛的后軸高度變化值。

軸線偏轉(zhuǎn)角計(jì)算子模塊，用于通過(guò)車輛的前軸高度變化值、車輛的后軸高度變化值以及車輛的前軸和后軸之間的距離，計(jì)算車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角。

在上述實(shí)施例提供的前照燈傾角調(diào)節(jié)裝置中，前照燈高度確定模塊，包括：前照燈高度變化值計(jì)算子模塊和前照燈高度計(jì)算子模塊。

前照燈高度變化值計(jì)算子模塊，用于通過(guò)車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離、車輛的前軸高度變化值計(jì)算前照燈的高度變化值，其中，前照燈的高度變化值為前照燈當(dāng)前中心水平線與前照燈初始中心水平線之間的距離。

前照燈高度計(jì)算子模塊，用于通過(guò)前照燈的初始高度值和前照燈的高度變化值計(jì)算前照燈的當(dāng)前高度值。

進(jìn)一步的，車身高度變化值確定子模塊，具體用于當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，獲取車輛前軸當(dāng)前的高度值以及車輛后軸當(dāng)前的高度值；通過(guò)車輛前軸當(dāng)前的高度值和車輛前軸的初始高度值計(jì)算車輛的前軸高度變化值，并通過(guò)車輛后軸當(dāng)前的高度值與車輛后軸的初始高度值計(jì)算車輛的后軸高度變化值。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)系統(tǒng)，請(qǐng)參閱圖7，示出了該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，可包括：主控制器701、車身高度傳感器702、和執(zhí)行電機(jī)703，車身高度傳感器702和執(zhí)行電機(jī)703分別與主控制器701連接。

車身高度傳感器702，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)車輛前軸當(dāng)前的高度值和后軸當(dāng)前的高度值。

具體的，車身高度傳感器702包括兩個(gè)高度傳感器，其中一個(gè)高度傳感器設(shè)置于車輛的前軸，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)車輛前軸當(dāng)前的高度值，另一個(gè)高度傳感器設(shè)置于車輛的后軸，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)車輛后軸當(dāng)前的高度值。

執(zhí)行電機(jī)703，用于在主控制器701的控制下驅(qū)動(dòng)車輛的前照燈運(yùn)動(dòng)。

主控制器701，用于在車輛進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)之后，控制執(zhí)行電機(jī)703運(yùn)動(dòng)以使車輛的前照燈運(yùn)動(dòng)到初始位置；以及，當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，基于車身高度傳感器檢測(cè)的車輛前軸當(dāng)前的高度值和后軸當(dāng)前的高度值確定車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角為車輛當(dāng)前軸線延長(zhǎng)線與初始軸線延長(zhǎng)線的夾角；基于車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離確定前照燈的當(dāng)前高度值；通過(guò)前照燈的當(dāng)前高度值和實(shí)際需求照明距離確定前照燈當(dāng)前所需的照明傾角作為當(dāng)前所需照明傾角，其中，當(dāng)前所需照明傾角為前照燈當(dāng)前所需照明的照射光線與前照燈當(dāng)前中心水平線的夾角；基于前照燈的初始傾角、前照燈的當(dāng)前所需照明傾角以及車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度，并控制執(zhí)行電機(jī)703基于前照燈應(yīng)調(diào)節(jié)的角度調(diào)節(jié)前照燈的傾角，其中，前照燈的初始傾角為前照燈位于初始位置時(shí)照射的光線與前照燈初始中心水平線的夾角。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)系統(tǒng)還可以包括整車網(wǎng)絡(luò)704。

主控制器701，還用于通過(guò)整車網(wǎng)絡(luò)704實(shí)時(shí)獲取車輛的運(yùn)行信息，基于車輛的運(yùn)行信息確定車輛是否進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)。

具體的，主控制器701通過(guò)整車網(wǎng)絡(luò)704實(shí)時(shí)獲取車輛的運(yùn)行信息，如點(diǎn)火鑰匙狀態(tài)信息、發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)信息等，通過(guò)這些信息判斷車輛是否已經(jīng)啟動(dòng)及車輛轉(zhuǎn)速是否穩(wěn)定。

當(dāng)車輛轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，即車輛進(jìn)入穩(wěn)態(tài)狀態(tài)之后，主控制器701控制執(zhí)行電機(jī)703按圖8所示方向運(yùn)動(dòng)，先向下運(yùn)動(dòng)到前照燈下極限位置，再向上運(yùn)動(dòng)，以建立執(zhí)行電機(jī)的參考位置，即通過(guò)上述過(guò)程，主控制器701控制執(zhí)行電機(jī)703運(yùn)動(dòng)到初始照明位置，即一名標(biāo)準(zhǔn)體重駕駛員駕駛時(shí)的照明位置，然后便可基于車身高度傳感器702采集的車身高度信息等進(jìn)行前照燈傾角計(jì)算，并在車輛發(fā)生俯仰導(dǎo)致需要對(duì)前照燈傾角進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，控制執(zhí)行電機(jī)703進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使前照燈能夠滿足需要的照明距離，從而保證安全性。

進(jìn)一步的，主控制器701在車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角，具體包括：當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定車輛的前軸高度變化值和車輛的后軸高度變化值；通過(guò)車輛的前軸高度變化值、車輛的后軸高度變化值以及車輛的前軸和后軸之間的距離，計(jì)算車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角。

更進(jìn)一步的，主控制器701在車輛發(fā)生俯仰時(shí)，確定車輛的前軸高度變化值和車輛的后軸高度變化值，具體包括：當(dāng)車輛發(fā)生俯仰時(shí)，獲取車輛前軸當(dāng)前的高度值以及車輛后軸當(dāng)前的高度值；通過(guò)車輛前軸當(dāng)前的高度值和車輛前軸的初始高度值計(jì)算車輛的前軸高度變化值，并通過(guò)車輛后軸當(dāng)前的高度值與車輛后軸的初始高度值計(jì)算車輛的后軸高度變化值。

進(jìn)一步的，主控制器701基于車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離確定前照燈的當(dāng)前高度值，具體包括：通過(guò)車輛軸線的偏轉(zhuǎn)角、車輛的前照燈與前軸的距離、車輛的前軸高度變化值計(jì)算前照燈的高度變化值，其中，前照燈的高度變化值為前照燈當(dāng)前中心水平線與前照燈初始中心水平線之間的距離；通過(guò)前照燈的初始高度值和前照燈的高度變化值計(jì)算前照燈的當(dāng)前高度值。

本發(fā)明實(shí)施例提供的車輛的前照燈傾角調(diào)節(jié)系統(tǒng)使得，當(dāng)路況、負(fù)載變化等動(dòng)態(tài)因素引起車身發(fā)生俯仰從而導(dǎo)致前照燈傾角發(fā)生變化時(shí)，能夠?qū)η罢諢舻膬A角進(jìn)行動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，使前照燈能夠滿足實(shí)時(shí)照明需求，以保證行車安全性與舒適性。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法、裝置和設(shè)備，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。