本發(fā)明創(chuàng)造涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種安全性高的汽車(chē)防撞全自動(dòng)駕駛儀。
背景技術(shù)：
至今為止汽車(chē)各種防撞技術(shù)都是在發(fā)生碰撞后采取各種減輕碰撞后果的措施，如氣囊、保險(xiǎn)杠等，智能化程度低，造成的危害大。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明旨在提供一種安全性高的汽車(chē)防撞全自動(dòng)駕駛儀。
本發(fā)明創(chuàng)造的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
一種安全性高的汽車(chē)防撞全自動(dòng)駕駛儀，包括圖像采集裝置、圖像識(shí)別裝置、車(chē)速檢測(cè)器、測(cè)距儀、比較器、剎車(chē)控制器；
所述圖像采集裝置用于獲取車(chē)前圖像；
所述圖像識(shí)別裝置對(duì)圖像進(jìn)行分析，獲取車(chē)前具體景況；
所述車(chē)速檢測(cè)器用于獲取本車(chē)車(chē)速，并結(jié)合車(chē)前景況輸出安全距離給定值送比較器；
所述測(cè)距儀用以獲取本車(chē)與前后車(chē)或障礙物之實(shí)際距離，輸出送比較器；
所述比較器將輸入安全距離給定值與輸入測(cè)得的實(shí)際距離進(jìn)行比較運(yùn)算，輸出誤差至剎車(chē)控制器，當(dāng)實(shí)際距離大于安全距離給定值時(shí)，剎車(chē)控制器剎車(chē)。
本發(fā)明的有益效果為：安全實(shí)現(xiàn)了汽車(chē)自動(dòng)駕駛。
附圖說(shuō)明
利用附圖對(duì)發(fā)明創(chuàng)造作進(jìn)一步說(shuō)明，但附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明創(chuàng)造的任何限制，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。
圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖標(biāo)記：
圖像采集裝置1、圖像識(shí)別裝置2、車(chē)速檢測(cè)器3、測(cè)距儀4、比較器5、剎車(chē)控制器6。
具體實(shí)施方式
結(jié)合以下實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
參見(jiàn)圖1，本實(shí)施例的一種安全性高的汽車(chē)防撞全自動(dòng)駕駛儀，包括圖像采集裝置1、圖像識(shí)別裝置2、車(chē)速檢測(cè)器3、測(cè)距儀4、比較器5、剎車(chē)控制器6；
所述圖像采集裝置1用于獲取車(chē)前圖像；
所述圖像識(shí)別裝置2對(duì)圖像進(jìn)行分析，獲取車(chē)前具體景況；
所述車(chē)速檢測(cè)器3用于獲取本車(chē)車(chē)速，并結(jié)合車(chē)前景況輸出安全距離給定值送比較器；
所述測(cè)距儀4用以獲取本車(chē)與前后車(chē)或障礙物之實(shí)際距離，輸出送比較器；
所述比較器5將輸入安全距離給定值與輸入測(cè)得的實(shí)際距離進(jìn)行比較運(yùn)算，輸出誤差至剎車(chē)控制器6，當(dāng)實(shí)際距離大于安全距離給定值時(shí)，剎車(chē)控制器6剎車(chē)。
本實(shí)施例安全實(shí)現(xiàn)了汽車(chē)自動(dòng)駕駛。
優(yōu)選的，所述的測(cè)距儀4包括超聲波測(cè)距儀。
本優(yōu)選實(shí)施例測(cè)距準(zhǔn)確，抗干擾能力強(qiáng)。
優(yōu)選的，全自動(dòng)駕駛儀還包括顯示裝置，顯示裝置的輸入分別與車(chē)速檢測(cè)器、測(cè)距儀的輸出連接，用于顯示安全距離給定值與實(shí)際距離。
本優(yōu)選實(shí)施例用戶能夠方便獲取數(shù)據(jù)，體驗(yàn)更加。
優(yōu)選的，圖像識(shí)別裝置通過(guò)生成顯著圖來(lái)對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別，包括一次處理單元、二次處理單元和三次處理單元，所述一次處理單元將彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，所述二次處理單元通過(guò)融合像素點(diǎn)的全局灰度對(duì)比度和局部灰度對(duì)比度最終確定像素點(diǎn)灰度對(duì)比度，所述三次處理單元根據(jù)像素點(diǎn)位置信息賦予對(duì)比度圖權(quán)重，得到最終的顯著圖，完成圖像識(shí)別。
本優(yōu)選實(shí)施例借鑒了人類視覺(jué)機(jī)制中，與周?chē)鷧^(qū)域具有較大差異性的目標(biāo)容易吸引觀察者的視覺(jué)關(guān)注，將快速搜尋具有目標(biāo)的區(qū)域而忽略其它區(qū)域，實(shí)現(xiàn)了圖像準(zhǔn)確識(shí)別。
優(yōu)選的，所述一次處理單元將彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，轉(zhuǎn)換公式為：公式中，L(x,y)為圖像灰度，R(x,y)為圖像紅色分量，G(x,y)為圖像綠色分量，B(x,y)為圖像藍(lán)色分量。
本優(yōu)選實(shí)施例采用一次處理單元得到的灰度圖像更符合人類視覺(jué)習(xí)慣，并且充分保證了某一色彩亮度值過(guò)高或過(guò)低時(shí)的圖像質(zhì)量。
優(yōu)選的，所述二次處理單元通過(guò)融合像素點(diǎn)的全局灰度對(duì)比度和局部灰度對(duì)比度最終確定像素點(diǎn)灰度對(duì)比度，具體采用如下方式確定：圖像中像素點(diǎn)的全局灰度對(duì)比度通過(guò)以下公式計(jì)算：公式中，EM(x,y)為像素點(diǎn)(x,y)的全局灰度對(duì)比度，Lm(x,y)為像素點(diǎn)(x,y)在3×3鄰域內(nèi)的平均灰度，LM為整幅圖像的平均灰度；圖像中像素點(diǎn)與周邊鄰域的局部灰度對(duì)比度采用下式計(jì)算：公式中，YW(x,y)為像素點(diǎn)(x,y)局部灰度對(duì)比度，L(x,y)為輸入圖像灰度，G(σ1)、G(σj)、G(σi)和G(σ6)為高斯核函數(shù)；通過(guò)融合全局灰度對(duì)比度和局部灰度對(duì)比度獲得圖像最終的灰度對(duì)比度圖：LG(x,y)＝μ1×EM(x,y)+μ2×YW(x,y)，式中，μ1和μ2為權(quán)重系數(shù)，μ1+μ2＝1，LG(x,y)為圖像最終的灰度對(duì)比度。
本優(yōu)選實(shí)施例二次處理單元借鑒了人類視覺(jué)系統(tǒng)中，更容易關(guān)注圖像灰度對(duì)比度突出的區(qū)域，同時(shí)考慮了像素點(diǎn)的全局對(duì)比度和局部對(duì)比度，獲得了更為準(zhǔn)確的灰度對(duì)比度，采用多種不同的值對(duì)局部灰度對(duì)比度進(jìn)行度量，對(duì)大尺寸目標(biāo)和小尺寸目標(biāo)均能起到良好的顯著性檢測(cè)效果。
優(yōu)選的，所述三次處理單元根據(jù)位置信息賦予對(duì)比度圖權(quán)重，得到最終的顯著圖，具體如下：公式中，(x,y)表示像素點(diǎn)位置，r為每個(gè)像素距離中心點(diǎn)的距離，R為圖像長(zhǎng)邊框到中心點(diǎn)的距離，“centre”表示圖像中心直徑為圖像窄邊長(zhǎng)的圓區(qū)域，“subcentre”表示圖像中心區(qū)域；顯著圖中的每個(gè)點(diǎn)的灰度級(jí)表示原圖像的視覺(jué)顯著性強(qiáng)弱，即高灰度像素點(diǎn)表示顯著性高，低灰度像素點(diǎn)表示顯著性低，設(shè)置閾值來(lái)分割出顯著圖中感興趣區(qū)域，完成圖像識(shí)別。
本優(yōu)選實(shí)施例三次處理單元借鑒了人類視覺(jué)系統(tǒng)中更容易關(guān)注圖像中心區(qū)域，同時(shí)考慮圖像亮度對(duì)比度和圖像中心來(lái)提取圖像顯著圖，能夠有效獲取圖像中的感興趣目標(biāo)區(qū)域，且該方法對(duì)于多目標(biāo)區(qū)域依然具有良好的顯著性檢測(cè)效果。
選取20名用戶進(jìn)行測(cè)試，10名用戶使用本發(fā)明汽車(chē)防撞全自動(dòng)駕駛儀，另外10名用戶自己進(jìn)行駕駛，駕駛路線相同，將駕駛安全性和駕駛時(shí)間作為評(píng)價(jià)駕駛以性能好壞的指標(biāo)，相比用戶自己進(jìn)行駕駛，μ1和μ2取不同值時(shí)，本發(fā)明產(chǎn)生的有益效果如下表所示：
最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳細(xì)地說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。