本發(fā)明屬于移動(dòng)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

移動(dòng)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于生活的各個(gè)領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人底盤是移動(dòng)機(jī)器人最重要的組成部分，而機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)則是移動(dòng)機(jī)器人底盤的核心。輪式移動(dòng)是移動(dòng)機(jī)器人常用的行走方式，但是輪式移動(dòng)的缺點(diǎn)就是越障性能較差，一般機(jī)器人底盤會(huì)采用彈簧懸掛來(lái)增加機(jī)器人的越障性能。

目前，常用的直流電機(jī)比較長(zhǎng)，加上減速機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)軸等零件，整個(gè)輪組的尺寸比較大。輪組尺寸大，一是限制了機(jī)器人底盤的尺寸；二是，不方便對(duì)電機(jī)，減速器等電子元件進(jìn)行密封處理；再就是輪組與底盤安裝不方便。鑒于上述情況，提供一種尺寸小、封閉性良好和安裝方便的輪組裝置很有必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種動(dòng)力輪的支撐結(jié)構(gòu)，它能有效地解決輪動(dòng)力的密封問(wèn)題。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：一種動(dòng)力輪的支撐結(jié)構(gòu)，包括橡膠輪、電機(jī)及減速器、上支架和彈簧懸掛，上支架上端內(nèi)側(cè)與彈簧懸掛的一端鉸接，上支架的下端設(shè)有叉口，該叉口的兩叉臂設(shè)有軸承孔，該軸承孔與減速器支架和固定支架的上部的耳狀結(jié)構(gòu)通過(guò)銷軸鉸接，彈簧懸掛的另一端與減速器支架和固定支架的上邊緣凸耳通過(guò)銷軸鉸接；減速器的軸與輪轂通過(guò)平鍵連接，減速器支架4固定支架之間設(shè)有散熱罩并通過(guò)螺栓固定，散熱罩內(nèi)設(shè)有盤式電機(jī)，盤式電機(jī)通過(guò)螺栓和減速器固定；減速器通過(guò)螺栓固定在軸承座上，軸承座通過(guò)螺栓與減速器支架固定。

所述散熱罩上設(shè)有徑向通孔。

所述銷軸的一端有凸臺(tái)，另一端的孔設(shè)有內(nèi)螺紋。

所述減速器的軸末端軸向孔設(shè)有內(nèi)螺紋。

所述減速器的軸上設(shè)有軸套，軸套一端與軸承座里面的軸承的端面接觸，另一端與橡膠輪的輪轂的端面接觸。

所述減速器支架、固定支架、散熱罩三者構(gòu)成一個(gè)密閉空間。

橡膠輪輪轂有鍵槽，輪轂與減速器的軸用鍵連接，減速器軸末端有螺紋孔，通過(guò)螺栓墊片限制橡膠輪和減速器之間的位移。電機(jī)模塊，由電機(jī)和編碼器組成，電機(jī)采用盤式電機(jī)，盤式電機(jī)減小了空間尺寸電機(jī)，通過(guò)螺栓與減速器連接，由一個(gè)軸套、一個(gè)軸承座、減速器支架和固定支架、一個(gè)散熱罩、一個(gè)軸和一個(gè)防塵蓋組成，減速器通過(guò)螺栓固定在軸承座上，減速器軸和軸承座之間有軸承，在減速器軸上加軸套來(lái)限制軸承座和橡膠輪之間的位移，減速器的軸上設(shè)有軸套，軸套一端與軸承座里面的軸承的端面接觸，另一端與橡膠輪的輪轂的端面接觸。

軸承座用螺栓固定在減速器支架上，減速器支架和固定支架通過(guò)散熱罩用螺栓連接。減速器支架和固定支架上部的耳狀結(jié)構(gòu)設(shè)有軸承孔，用于放置軸承。散熱罩上有孔，用于穿過(guò)連接電機(jī)模塊的電源線和數(shù)據(jù)線，散熱罩外緣上有肋，一是為了增加支撐強(qiáng)度，二是為了起到增強(qiáng)散熱的功能。電機(jī)模塊和減速器模塊被密封在減速器支架和固定支架之間，與散熱罩組成的密閉空間，有良好的密封效果。銷軸的軸向有一個(gè)通孔，徑向有一個(gè)孔，只穿透軸的一側(cè)，軸向孔為從散熱罩引出的數(shù)據(jù)線和電源線提供通道；銷軸的一端有凸臺(tái)，另一端的孔有一段螺紋，銷軸依次穿過(guò)上支架和減速器支架和固定支架，螺紋孔用螺栓連接，螺栓和凸臺(tái)都是為了限制上支架和減速器支架、固定支架的位置。在上支架的右側(cè)，銷軸穿出的位置安放防塵蓋，用螺栓和上支架連接。上支架的下方和減速器支架、固定支架連接，側(cè)面有孔，方便和車體側(cè)壁進(jìn)行安裝。彈簧懸掛，連接在上支架和減速器支架、固定支架提供的安裝孔之間。

本發(fā)明的有益效果是，降低了輪組的安裝尺寸，保證良好的密封性，能大大方便和車體之間的安裝拆卸。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的正視圖

圖2為本發(fā)明的后視圖

圖3為本發(fā)明的立體圖

圖4為本發(fā)明的A-A方向的剖視圖

圖5為本發(fā)明的爆炸圖

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式：

一種動(dòng)力輪支撐結(jié)構(gòu)，橡膠輪1的輪轂有鍵槽，其通過(guò)平鍵5與減速器7的軸連接，減速器7軸末端有螺紋孔，通過(guò)螺栓、墊片限制橡膠輪1和減速器7之間的位移。電機(jī)模塊由電機(jī)和編碼器組成，電機(jī)采用盤式電機(jī)8，減小空間尺寸，通過(guò)螺栓和減速器固定。連接件，由一個(gè)軸套2、一個(gè)軸承座3、減速器支架4和固定支架11、一個(gè)散熱罩9、一個(gè)銷軸10和一個(gè)防塵蓋16組成，減速器7通過(guò)螺栓固定在軸承座3上，減速器7的軸和軸承座3之間設(shè)有軸承6，在減速器7的軸上加軸套2來(lái)限制軸承座3和橡膠輪1之間的間隙，軸套2一端頂在軸承座3里面的軸承6的端面上，一端頂在橡膠輪1輪轂的端面上。軸承座3用螺栓固定在減速器支架4上，減速器支架4和固定支架11與散熱罩9通過(guò)螺栓連接。減速器支架4和固定支架11上部的耳狀結(jié)構(gòu)設(shè)有軸承孔，用于放置軸承12和墊圈13。散熱罩9上有一通孔，用于穿過(guò)連接電機(jī)8的電源線和數(shù)據(jù)線，散熱罩9外緣上有肋，一是為了增加支撐強(qiáng)度，二是為了起到增強(qiáng)散熱的功能。電機(jī)模塊和減速器模塊被密封在減速器支架4和固定支架11散熱罩9之間組成的密閉空間內(nèi)，有良好的密封效果。銷軸10的軸向有一個(gè)通孔，徑向有一個(gè)孔，只穿透銷軸10的一側(cè)，銷軸10的徑向孔為從散熱罩9引出的線提供通道；銷軸10的一端有凸臺(tái)，另一端的孔內(nèi)有一段內(nèi)螺紋，銷軸10依次穿過(guò)上支架14和減速器支架4和固定支架11，螺紋孔用螺栓連接，螺栓和凸臺(tái)都是為了限制上支架14和減速器支架4、固定支架11的位置。在上支架14的右側(cè)，銷軸10穿出的位置安放防塵蓋16，用螺栓和上支架14連接。上支架14的下方和減速器支架4和固定支架11連接，上支架14側(cè)面有孔，方便和車體側(cè)壁進(jìn)行安裝。彈簧懸掛15，連接在上支架14和減速器支架4和固定支架11提供的安裝孔之間。

本發(fā)明的工作原理：一種動(dòng)力輪的支撐結(jié)構(gòu)，通過(guò)上支架14上的四個(gè)安裝孔固定在車體側(cè)壁上。盤式電機(jī)8通過(guò)螺栓和減速器7連接，減速器7和軸承左用螺栓固定，軸承座依次通過(guò)減速器支架4、散熱罩9和固定支架11再通過(guò)銷軸10與上支架14連接，這樣電機(jī)就固定在支架上，也就是固定在車體上。數(shù)據(jù)線和電源線通過(guò)銷軸10的孔道和散熱罩9的通孔和電機(jī)模塊連接，為電機(jī)模塊提供電源和控制信號(hào)，并傳回反饋信號(hào)。盤式電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)減速器7軸轉(zhuǎn)動(dòng)，減速器7的軸上和橡膠輪1輪轂軸上有鍵槽，通過(guò)鍵5連接減速器7軸和橡膠輪1，用螺栓和墊片限制橡膠輪1的軸向位移，這樣減速器7的軸帶動(dòng)橡膠輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，相當(dāng)于盤式電機(jī)8帶動(dòng)橡膠輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，也就是輪子在支架上轉(zhuǎn)動(dòng)。彈簧懸掛15可以緩沖輪子豎直方向上的震動(dòng)，達(dá)到使車體更平穩(wěn)的效果。電機(jī)模塊和減速器模塊被密封在減速器支架4、固定支架11和散熱罩9之間組成的密閉空間內(nèi)，有良好的密封效果。散熱罩上的肋板起到了加大散熱面積的效果，有利于密閉空間中盤式電機(jī)的散熱。