技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
應(yīng)用于機(jī)器人的中心位置可變的車輪及中心位置調(diào)節(jié)方法，包括外輪圈、萬向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和調(diào)心機(jī)構(gòu)。萬向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接盤、連接軸、傳動(dòng)桿和驅(qū)動(dòng)軸；連接盤同軸固定套裝在連接軸的外周，且與外輪圈固定連接；傳動(dòng)桿的長(zhǎng)度能伸縮，傳動(dòng)桿一端與連接軸活動(dòng)連接，另一端與驅(qū)動(dòng)軸活動(dòng)連接；調(diào)心機(jī)構(gòu)包括內(nèi)輪圈和若干個(gè)線性伸縮裝置；內(nèi)輪圈同軸固定套裝在驅(qū)動(dòng)軸上，且內(nèi)輪圈能與機(jī)架固定連接；若干個(gè)線性伸縮裝置以內(nèi)輪圈為中心，呈輻射狀布置在外輪圈與內(nèi)輪圈之間；每個(gè)線性伸縮裝置的一端均與外輪圈相鉸接，每個(gè)線性伸縮裝置的另一端均與內(nèi)輪圈相鉸接。本發(fā)明能對(duì)車輪中驅(qū)動(dòng)軸的中心位置實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)控制，能夠大幅提高機(jī)器人復(fù)雜環(huán)境的行走適應(yīng)能力。

技術(shù)研發(fā)人員：徐豐羽;蔣國(guó)平
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京郵電大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.29
技術(shù)公布日：2017.08.04