本申請涉及機器人驅(qū)動技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人驅(qū)動裝置。

背景技術(shù)：

機器人驅(qū)動裝置是機器人在行進過程中的動力源，液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、直流電動機驅(qū)動和步進電動機驅(qū)動等模式，驅(qū)動裝置提供動力，機器人內(nèi)部設(shè)置有車輪等行走裝置，車輪被驅(qū)動裝置驅(qū)動帶動機器人移動，機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動和提升重物都會使用到驅(qū)動裝置。

現(xiàn)有的驅(qū)動裝置多采用電力進行驅(qū)動，這樣的驅(qū)動方式對蓄電池的要求很高，蓄電池需要含有較大的電量才能為行走裝置提供電能，現(xiàn)有的機器人驅(qū)動裝置包括機器人主體17，機器人主體17的底部于機器人底盤18連接，機器人底盤18的表面安裝伺服電機16和現(xiàn)有技術(shù)電源15,機器人底盤5的底部安裝行走裝置20，行走裝置20與伺服電機16之間通過傳動結(jié)構(gòu)19連接，現(xiàn)有技術(shù)中的伺服電機16、傳動結(jié)構(gòu)19和行走裝置20的重量都很重，這樣會對行走驅(qū)動造成很大的阻力。

現(xiàn)有的機器人驅(qū)動裝置，重量較大，機器人除自身結(jié)構(gòu)外還需要增加很多的結(jié)構(gòu)，才能完成行走驅(qū)動，結(jié)構(gòu)的體積也很大，造成現(xiàn)有機器人的體積無法適應(yīng)狹小的空間，現(xiàn)有的機器人部件造價昂貴，本申請的驅(qū)動裝置可借助微型相機等探測設(shè)備進行設(shè)備內(nèi)部檢測任務(wù)，尤其涉及電力設(shè)備內(nèi)部狹小空間的探測任務(wù)，例如GIS設(shè)備管道檢測，地下線纜管道檢測等，本申請的驅(qū)動裝置解決了機器人無法在狹小空間內(nèi)移動的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請?zhí)峁┮环N機器人驅(qū)動裝置，以解決機器人無法在狹小空間內(nèi)移動的問題。

本申請實施例提供一種機器人驅(qū)動裝置，包括外殼、底盤、第一車輪組、第二車輪組和電導(dǎo)體，所述外殼設(shè)置于底盤的四周邊緣；

所述外殼的側(cè)壁依次設(shè)置有所述第一車輪組和所述第二車輪組；

所述底盤內(nèi)壁設(shè)置有定時開關(guān)，所述定時開關(guān)位于所述底盤內(nèi)壁的第一車輪組側(cè)，所述定時開關(guān)的側(cè)壁依次設(shè)置有控制器；

所述第一車輪組與所述外殼車頭側(cè)壁之間區(qū)域設(shè)置有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置焊接于底盤的內(nèi)壁，所述驅(qū)動裝置通過所述電導(dǎo)體與所述定時開關(guān)連接；

所述底盤的內(nèi)壁中心設(shè)置有變速箱；

所述第二車輪組的一端設(shè)置有轉(zhuǎn)速傳感器，所述第二車輪組位于轉(zhuǎn)速傳感器側(cè)設(shè)置有第四錐齒輪；

所述第四錐齒輪與所述變速箱之間嚙合有錐齒輪傳動組；

所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動裝置主體、端蓋、滑蓋、緊固螺栓、導(dǎo)軌、底座和記憶合金絲；

所述驅(qū)動裝置主體通過所述緊固螺栓與所述底座螺接，所述驅(qū)動裝置主體的一端設(shè)置有所述端蓋，所述端蓋與所述滑蓋之間設(shè)置有記憶合金絲，所述驅(qū)動裝置主體的內(nèi)壁設(shè)置有導(dǎo)軌，所述驅(qū)動裝置主體的另一端滑動連接有所述滑蓋；

所述滑蓋的外壁設(shè)置有曲軸連接桿，所述曲軸連接桿與所述變速箱連接；

所述控制器依次與所述定時開關(guān)和所述轉(zhuǎn)速傳感器電連接。

結(jié)合本申請實施例，在本申請實施例第一種可能的實現(xiàn)方式中，所述變速箱包括變速箱主體、曲軸桿、曲軸連接頸、第一直齒輪、第五直齒輪、第一傳動桿、第二直齒輪、第三直齒輪、第二傳動桿、第四直齒輪、大比例直齒輪、第三傳動桿和第一錐齒輪；

所述變速箱主體內(nèi)部位于第一車輪組側(cè)設(shè)置有所述曲軸桿，所述曲軸桿與曲軸連接桿相對位置設(shè)置有所述曲軸連接頸，所述曲軸桿的端頭設(shè)置有第一直齒輪；

所述變速箱主體內(nèi)部位于第二車輪組側(cè)設(shè)置有第三傳動桿，所述第三傳動桿的一端設(shè)置有大比例直齒輪，所述第三傳動桿的另一端設(shè)置有所述第一錐齒輪；

所述變速箱主體內(nèi)部位于第三傳動桿與曲軸連接頸之間的區(qū)域設(shè)置有第一傳動桿，所述第一傳動桿的一端設(shè)置有所述第二直齒輪，所述第一傳動桿的另一端設(shè)置有第五直齒輪，所述第一直齒輪與所述第五直齒輪嚙合；

所述第二直齒輪和大比例直齒輪之間設(shè)置有第二傳動桿，所述第二傳動桿的一端設(shè)置有第三直齒輪，所述第二傳動桿的另一端設(shè)置有第四直齒輪，所述第四直齒輪與大比例直齒輪嚙合，所述第三直齒輪與第二直齒輪嚙合。

結(jié)合本申請實施例第一種可能的實現(xiàn)方式，在本申請實施例第二種可能的實現(xiàn)方式中，所述錐齒輪傳動組包括第四傳動桿、第二錐齒輪和第三錐齒輪；

所述第四傳動桿的一端設(shè)置有所述第二錐齒輪，所述第四傳動桿的另一端設(shè)置有所述第三錐齒輪。

結(jié)合本申請實施例第一種可能的實現(xiàn)方式，在本申請實施例第三種可能的實現(xiàn)方式中，所述第三錐齒輪與所述第四錐齒輪嚙合，所述第二錐齒輪與所述第一錐齒輪嚙合。

結(jié)合本申請實施例第二種可能的實現(xiàn)方式，在本申請實施例第四種可能的實現(xiàn)方式中，所述曲軸桿、所述第一傳動桿、所述第二傳動桿和所述第三傳動桿之間的位置關(guān)系為平行。

結(jié)合本申請實施例第二種可能的實現(xiàn)方式，在本申請實施例第五種可能的實現(xiàn)方式中，所述大比例直齒輪的直徑大于所述第四直齒輪的直徑。

由以上技術(shù)方案可知，本申請實施例提供的一種機器人驅(qū)動裝置，包括外殼、底盤、第一車輪組、第二車輪組和電導(dǎo)體，所述外殼設(shè)置于底盤的四周邊緣，所述外殼的側(cè)壁依次設(shè)置有所述第一車輪組和所述第二車輪組；所述底盤內(nèi)壁設(shè)置有定時開關(guān)，所述定時開關(guān)位于所述底盤內(nèi)壁的第一車輪組側(cè)，所述定時開關(guān)的側(cè)壁依次設(shè)置有控制器；所述第一車輪組與所述外殼車頭側(cè)壁之間區(qū)域設(shè)置有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置焊接于底盤的內(nèi)壁，所述驅(qū)動裝置通過所述電導(dǎo)體與所述定時開關(guān)連接；所述底盤的內(nèi)壁中心設(shè)置有變速箱；所述第二車輪組的一端設(shè)置有轉(zhuǎn)速傳感器，所述第二車輪組位于轉(zhuǎn)速傳感器側(cè)設(shè)置有第四錐齒輪，本申請采用記憶合金受熱變形，形變后的記憶合金帶動變速箱對車輪組進行驅(qū)動，縮小了驅(qū)動裝置的體積，減輕了驅(qū)動裝置的重量，實現(xiàn)了驅(qū)動裝置能夠狹小空間內(nèi)驅(qū)動帶動機器人移動的效果。

附圖說明

為更清楚地說明本申請的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請實施例提供的俯視面的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本申請實施例提供的驅(qū)動裝置的俯視面的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本申請實施例提供的驅(qū)動裝置的側(cè)視面的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本申請實施例提供的圖1中a處的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本申請實施例提供的現(xiàn)有技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖說明：1-外殼，2-定時開關(guān)，3-控制器，4-電源，5-驅(qū)動裝置,501-驅(qū)動裝置主體，502-端蓋，503-滑蓋，504-螺紋連接孔，505-導(dǎo)軌，506-底座，507-記憶合金絲，6-曲軸連接桿，7-第一車輪組，8-第四錐齒輪，9-電導(dǎo)體，10-第二車輪組，11-轉(zhuǎn)速傳感器，12-變速箱，1201-變速箱主體，1202-曲軸桿，1203-曲軸連接頸，1204-第一直齒輪，1205-第五直齒輪，1206，第一傳動桿，1207-第二直齒輪，1208-第三直齒輪，1209-第二傳動桿，1210-第四直齒輪，1211-大比例直齒輪，1212-第三傳動桿，1213-第一錐齒輪，13-底板，14-錐齒輪傳動組，1401-第四傳動桿，1402-第二錐齒輪,1403-第三錐齒輪，15、現(xiàn)有技術(shù)電源，16、伺服電機，17、機器人主體，18、機器人底盤，19，傳動結(jié)構(gòu)，20，行走裝置。

具體實施方式

參閱圖1、圖2、圖3、圖4和圖5，為本申請實施例提供的一種機器人驅(qū)動裝置，包括外殼1、底盤13、第一車輪組7、第二車輪組10和電導(dǎo)體9，所述外殼1設(shè)置于底盤13的四周邊緣，底盤13的四周邊緣連接著外殼1，外殼1對裝置整體起到固定的作用，通過外殼1與底盤13連接，形成密閉的空間，密閉空間內(nèi)可以安裝驅(qū)動裝置和傳動裝置；

所述外殼1的側(cè)壁依次設(shè)置有所述第一車輪組7和所述第二車輪組10，第一車輪組7和所述第二車輪組10穿過外殼1的側(cè)壁，驅(qū)動裝置5對第二車輪組10進行驅(qū)動，、第二車輪組10對第一車輪組7進行推動，完成機器人的位移；

所述底盤13內(nèi)壁設(shè)置有定時開關(guān)2，定時開關(guān)2對供給驅(qū)動裝置5的電流頻率進行控制，所述定時開關(guān)2位于所述底盤13內(nèi)壁的第一車輪組7側(cè)，所述定時開關(guān)2的側(cè)壁依次設(shè)置有控制器3，控制器3將轉(zhuǎn)速傳感器11的數(shù)據(jù)傳輸?shù)蕉〞r開關(guān)2上，定時開關(guān)2根據(jù)傳輸?shù)霓D(zhuǎn)速數(shù)據(jù)控制與驅(qū)動裝置5的通電頻率；

所述第一車輪組7與所述外殼1車頭側(cè)壁之間區(qū)域設(shè)置有驅(qū)動裝置5，所述驅(qū)動裝置5焊接于底盤13的內(nèi)壁，所述驅(qū)動裝置5通過所述電導(dǎo)體9與所述定時開關(guān)2連接；

所述底盤13的內(nèi)壁中心設(shè)置有變速箱12，變速箱12將驅(qū)動裝置5傳輸過的能力，轉(zhuǎn)換到第二車輪組10，第二車輪組10轉(zhuǎn)動后推動裝置整體位移；

所述第二車輪組10的一端設(shè)置有轉(zhuǎn)速傳感器11，所述第二車輪組10位于轉(zhuǎn)速傳感器11側(cè)設(shè)置有第四錐齒輪8，轉(zhuǎn)速傳感器11對第二車輪組10的轉(zhuǎn)速進行數(shù)據(jù)采集，采集的數(shù)據(jù)為定時開關(guān)2提供數(shù)據(jù)信息，定時開關(guān)2根據(jù)轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)調(diào)整與驅(qū)動裝置5的驅(qū)動頻率，從而起到控制裝置驅(qū)動速度的效果；

所述第四錐齒輪8與所述變速箱12之間嚙合有錐齒輪傳動組14，第四錐齒輪8與變速箱12的之間通過錐齒輪傳動組14中間的過渡連接，變速箱12內(nèi)的齒輪組轉(zhuǎn)動，變速箱12帶動錐齒輪傳動組14轉(zhuǎn)動，錐齒輪傳動組14轉(zhuǎn)動后帶動第四錐齒輪8轉(zhuǎn)動，第四錐齒輪8轉(zhuǎn)動帶動第二車輪組10轉(zhuǎn)動，完成驅(qū)動；

請參閱圖2和圖3，所述驅(qū)動裝置5包括驅(qū)動裝置主體501、端蓋502、滑蓋503、緊固螺栓504、導(dǎo)軌505、底座506和記憶合金絲507；

所述驅(qū)動裝置主體501通過所述緊固螺栓504與所述底座506螺接，使用過程中驅(qū)動裝置主體501內(nèi)的結(jié)構(gòu)會出現(xiàn)故障，采用緊固螺栓504進行連接，可以快速拆卸，便于維修，緊固螺栓504自身帶有螺紋，穿過端蓋502處的通孔，通孔的內(nèi)徑與緊固螺栓504相互匹配，所述驅(qū)動裝置主體501的一端設(shè)置有所述端蓋502，所述端蓋502與所述滑蓋503之間設(shè)置有記憶合金絲507，定時開關(guān)2向記憶合金507供電，電流通過記憶合金絲507后，記憶合金絲507會發(fā)熱，產(chǎn)生形狀的變化，形狀變化后的記憶合金絲507推動滑蓋503，所述驅(qū)動裝置主體501的內(nèi)壁設(shè)置有導(dǎo)軌505，滑蓋503通過導(dǎo)軌505進行滑動，導(dǎo)軌505焊接在驅(qū)動裝置主體501內(nèi)，所述驅(qū)動裝置主體501的另一端滑動連接有所述滑蓋503，滑蓋503接收記憶合金絲507的形變力，將形變力傳遞到變速箱；

所述滑蓋503的外壁設(shè)置有曲軸連接桿6，曲軸連接桿6與滑蓋503連接，滑蓋503被記憶合金絲507推動后，滑蓋503帶動曲軸連接桿6轉(zhuǎn)動，所述曲軸連接桿6與所述變速箱12連接，變速箱12內(nèi)部的結(jié)構(gòu)與曲軸連接桿6連接，曲軸連接桿6帶動變速箱12運轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動機器人發(fā)生位移；

所述控制器3依次與所述定時開關(guān)2和所述轉(zhuǎn)速傳感器11電連接，轉(zhuǎn)速傳感器11采集的數(shù)據(jù)通過控制器3將數(shù)據(jù)傳遞到定時開關(guān)2，定時開關(guān)2根據(jù)傳輸過來的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)控制與記憶合金絲507的通電時間。

請參閱圖1和圖4，所述變速箱12包括變速箱主體1201、曲軸桿1202、曲軸連接頸1203、第一直齒輪1204、第二直齒輪1205、第一傳動桿1206、第二直齒輪1207、第三直齒輪1208、第二傳動桿1209、第四直齒輪1210、大比例直齒輪1211、第三傳動桿1212和第一錐齒輪1213；

所述變速箱主體1201內(nèi)部位于第一車輪組7側(cè)設(shè)置有所述曲軸桿1202，曲軸桿1202設(shè)置在變速箱主體1201的底部靠近左側(cè)的位置，曲軸桿1202通過螺栓連接在變速箱主體1201上，所述曲軸桿1202與曲軸連接桿6相對位置設(shè)置有所述曲軸連接頸1203，曲軸連接頸1203位于所述曲軸桿1202與曲軸連接桿6之間，曲軸連接頸1203一端與曲軸連接桿6連接，曲軸連接頸1203的另一端與曲軸桿1202連接，所述曲軸桿1202的端頭設(shè)置有第一直齒輪1204，曲軸桿1202轉(zhuǎn)動的過程中帶動第一直齒輪1204轉(zhuǎn)動；

記憶合金絲507受熱變形后推動滑蓋503移動，滑蓋503發(fā)生位移后帶動曲軸連接桿6發(fā)生位移，曲軸連接桿6帶動曲軸連接頸1203轉(zhuǎn)動，曲軸連接頸1203轉(zhuǎn)動的過程中帶動曲軸桿1202轉(zhuǎn)動，曲軸桿1202轉(zhuǎn)動的過程中帶動第一直齒輪1204轉(zhuǎn)動；

所述變速箱主體1201內(nèi)部位于第二車輪組10側(cè)設(shè)置有第三傳動桿1212，第三傳動桿1212位于變速箱主體1201的右側(cè)，第三傳動桿1212通過螺栓連接在變速箱主體1201上，所述第三傳動桿1212的一端設(shè)置有大比例直齒輪1211，大比例直齒輪1211的齒輪比例較大，改變原有的齒輪傳動的功率，增加機器人的位移速度，所述第三傳動桿1212的另一端設(shè)置有所述第一錐齒輪1213，第三傳動桿1212轉(zhuǎn)動的過程中帶動第一錐齒輪1213轉(zhuǎn)動；

所述變速箱主體1201內(nèi)部位于第三傳動桿1212與曲軸連接頸1203之間的區(qū)域設(shè)置有第一傳動桿1206，所述第一傳動桿1206的一端設(shè)置有所述第二直齒輪1207，所述第一傳動桿1206的另一端設(shè)置有第五直齒輪1205，第一傳動桿1206帶動第五直齒輪1205和第二直齒輪1207轉(zhuǎn)動，第一傳動桿1206的中部與變速箱主體1201通過螺栓連接，第一傳動桿1206轉(zhuǎn)動帶動第五直齒輪1205和第二直齒輪1207轉(zhuǎn)動，所述第一直齒輪1204與所述第五直齒輪1205嚙合，第一直齒輪1204轉(zhuǎn)動的過程中與第五直齒輪1205嚙合，第一直齒輪1204帶動第五直齒輪1205轉(zhuǎn)動；

所述第二直齒輪1207和大比例直齒輪1211之間設(shè)置有第二傳動桿1209，所述第二傳動桿1209的一端設(shè)置有第三直齒輪1208，第二傳動桿1209轉(zhuǎn)動的過程中帶動第四直齒輪1210和第三直齒輪1208轉(zhuǎn)動，所述第二傳動桿1209的另一端設(shè)置有第四直齒輪1210，所述第四直齒輪1210與大比例直齒輪1211嚙合，大比例直齒輪1211的直徑大，改變了原有的傳動速度，所述第三直齒輪1208與第二直齒輪1207嚙合，第三直齒輪1208轉(zhuǎn)動后帶動第二直齒輪1207轉(zhuǎn)動。

所述錐齒輪傳動組14包括第四傳動桿1401、第二錐齒輪1402和第三錐齒輪1403；

所述第四傳動桿1401的一端設(shè)置有所述第二錐齒輪1402，所述第四傳動桿1401的另一端設(shè)置有所述第三錐齒輪1403，錐齒輪傳動組14將變速箱12傳遞出的驅(qū)動力，傳遞到第二車輪組10上。

所述第三錐齒輪1403與所述第四錐齒輪8嚙合，所述第二錐齒輪1402與所述第一錐齒輪1213嚙合，第三錐齒輪1403轉(zhuǎn)動后帶動第四錐齒輪8轉(zhuǎn)動，采用錐形齒輪可以減少傳動桿長度，減小機器人驅(qū)動裝置的體積。

所述曲軸桿1202、所述第一傳動桿1206、所述第二傳動桿1209和所述第三傳動桿1212之間的位置關(guān)系為平行，平行排列保障了相互之間穩(wěn)定的傳動關(guān)系，防止在傳動過程中由于齒輪發(fā)生偏差造成裝置故障。

所述大比例直齒輪1211的直徑大于所述第四直齒輪1210的直徑，大比例直齒輪1211改變原有的齒輪傳動速率，加快了機器人的位移速度。

定時開關(guān)2與記憶合金絲507通電后，記憶合金絲507變熱，受熱后的記憶合金絲507發(fā)生形變，形變后的記憶合金絲507推動滑蓋503移動，滑蓋503移動的過程中帶動曲軸連接桿6移動，曲軸連接桿6帶動變速箱12內(nèi)的曲軸連接頸1203轉(zhuǎn)動，曲軸連接頸1203帶動曲軸桿1202轉(zhuǎn)動，曲軸桿1202帶動第一直齒輪1204轉(zhuǎn)動，第一直齒輪1204帶動第五直齒輪1205轉(zhuǎn)動，第五直齒輪1205通過第一傳動桿1206帶動第二直齒輪1207轉(zhuǎn)動，第二直齒輪1207帶動第三直齒輪1208轉(zhuǎn)動，第三直齒輪1208通過第二傳動桿1209帶動第四直齒輪1210轉(zhuǎn)動，第四直齒輪1210帶動第二傳動桿1211,第二傳動桿1211改變原有的傳動速率，加快了傳動速度，第二傳動桿1211帶動第三傳動桿1212轉(zhuǎn)動，第三傳動桿1212轉(zhuǎn)動后帶動第一錐齒輪1213轉(zhuǎn)動，第一錐齒輪1213轉(zhuǎn)動后帶動第二錐齒輪1402轉(zhuǎn)動，第二錐齒輪1402轉(zhuǎn)動后帶動第四傳動桿1401轉(zhuǎn)動，第四傳動桿1401轉(zhuǎn)動后帶動第三錐齒輪1403轉(zhuǎn)動，第三錐齒輪1403轉(zhuǎn)動后帶動第四錐齒輪8轉(zhuǎn)動，第四錐齒輪8轉(zhuǎn)動的過程中帶動第二車輪組10轉(zhuǎn)動，第二車輪組10推動機器人移動。

由以上技術(shù)方案可知，本申請實施例提供的一種機器人驅(qū)動裝置，包括外殼、底盤、第一車輪組、第二車輪組和電導(dǎo)體，所述外殼設(shè)置于底盤的四周邊緣，所述外殼的側(cè)壁依次設(shè)置有所述第一車輪組和所述第二車輪組；所述底盤內(nèi)壁設(shè)置有定時開關(guān)，所述定時開關(guān)位于所述底盤內(nèi)壁的第一車輪組側(cè)，所述定時開關(guān)的側(cè)壁依次設(shè)置有控制器，所述第一車輪組與所述外殼車頭側(cè)壁之間區(qū)域設(shè)置有驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置焊接于底盤的內(nèi)壁，所述驅(qū)動裝置通過所述電導(dǎo)體與所述定時開關(guān)連接，所述底盤的內(nèi)壁中心設(shè)置有變速箱，所述第二車輪組的一端設(shè)置有轉(zhuǎn)速傳感器，所述第二車輪組位于轉(zhuǎn)速傳感器側(cè)設(shè)置有第四錐齒輪，本申請采用記憶合金受熱變形，形變后的記憶合金帶動變速箱對車輪組進行驅(qū)動，縮小了驅(qū)動裝置的體積，減輕了驅(qū)動裝置的重量，實現(xiàn)了驅(qū)動裝置能夠狹小空間內(nèi)驅(qū)動帶動機器人移動的效果。

以上所述的本申請實施方式并不構(gòu)成對本申請保護范圍的限定。