本發(fā)明涉及電動汽車的電機(jī)扭矩控制領(lǐng)域，尤其涉及一種電動汽車蠕行的控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

由于電動汽車不具有離合器，駕駛員無法通過離合器控制電動汽車以較低的車速運行，為了解決這個問題，電動汽車設(shè)計有蠕行功能，即在電動汽車啟動狀態(tài)下，駕駛員通過掛入前進(jìn)檔或倒檔，無需其它操作，就可使該電動汽車以較低的車速行駛。

但在蠕行過程中，一方面，由于驅(qū)動力和阻力的相互作用以及車從靜摩擦到動摩擦之間的互換，不可避免的會造成驅(qū)動力的瞬間變化，大幅度的扭矩變化必然導(dǎo)致轉(zhuǎn)速波動從而引起抖動。另一方面，由于電機(jī)轉(zhuǎn)速很低，加上車內(nèi)帶電信號的干擾，所采集到的電機(jī)轉(zhuǎn)速近似為0，常把電機(jī)方向默認(rèn)為正向。然而在蠕行倒車以及溜坡過程中電機(jī)的實際運轉(zhuǎn)方向是反向，此時將電機(jī)方向默認(rèn)為正向?qū)⒃斐烧嚳刂撇呗宰兓?，易造成車輛轉(zhuǎn)速的波動而引起抖動。抖動會使整車行駛的平順性較差，降低車內(nèi)乘員的舒適感。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種電動汽車蠕行的控制方法和系統(tǒng)，解決現(xiàn)有電動汽車在啟動蠕行功能時，由于扭矩變化或電機(jī)轉(zhuǎn)速方向的誤判造成車輛轉(zhuǎn)速的波動而引起抖動的問題，以提高整車行駛的平順性和舒適性。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

一種電動汽車蠕行的控制方法，包括：

獲取驅(qū)動電機(jī)的旋變位置，并根據(jù)所述旋變位置計算得到電機(jī)轉(zhuǎn)速和實際電機(jī)扭矩；

根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速和驅(qū)動踏板開度確定所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)電機(jī)扭矩；

如果所述實際電機(jī)扭矩小于或等于第一扭矩閾值，則驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第一加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；

如果所述實際電機(jī)扭矩大于所述第一扭矩閾值且小于或等于第二扭矩閾值，則驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第二加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；

如果所述實際電機(jī)扭矩大于所述第二扭矩閾值，則驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第三加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；其中，所述第一加載速率小于所述第二加載速率，所述第二加載速率小于所述第三加載速率。

優(yōu)選的，還包括：

在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩大于所述第一扭矩閾值時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為0，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0，否則設(shè)置第一標(biāo)志位自加1，如果所述第一標(biāo)志位小于第一設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向與前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向相同，否則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

優(yōu)選的，還包括：

在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩小于或等于所述第一扭矩閾值且所述實際電機(jī)扭矩大于前一時刻的電機(jī)扭矩時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為正轉(zhuǎn)方向，則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為正轉(zhuǎn)方向；

如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為反轉(zhuǎn)方向，則設(shè)置第二標(biāo)志位自加1，如果所述第二標(biāo)志位小于第二設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，否則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

優(yōu)選的，還包括：

在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩小于或等于所述第一扭矩閾值且所述實際電機(jī)扭矩小于前一時刻的電機(jī)扭矩時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向；

如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為正轉(zhuǎn)方向，則設(shè)置第三標(biāo)志位自加1，如果所述第三標(biāo)志位小于第三設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，否則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

本發(fā)明還提供一種電動汽車蠕行的控制系統(tǒng)，包括：

旋變位置檢測單元，用于獲取驅(qū)動電機(jī)的旋變位置；

旋變解碼單元，用于根據(jù)所述旋變位置計算得到電機(jī)轉(zhuǎn)速和實際電機(jī)扭矩；

整車控制器，用于根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速和驅(qū)動踏板開度確定所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)電機(jī)扭矩；

電機(jī)控制器，用于在所述實際電機(jī)扭矩小于或等于第一扭矩閾值時，使驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第一加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；在所述實際電機(jī)扭矩大于所述第一扭矩閾值且小于或等于第二扭矩閾值時，使驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第二加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；在所述實際電機(jī)扭矩大于所述第二扭矩閾值時，使驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第三加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；其中，所述第一加載速率小于所述第二加載速率，所述第二加載速率小于所述第三加載速率。

優(yōu)選的，還包括：第一轉(zhuǎn)速方向判斷單元，用于在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩大于所述第一扭矩閾值時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為0，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0，否則設(shè)置第一標(biāo)志位自加1，如果所述第一標(biāo)志位小于第一設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向與前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向相同，否則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

優(yōu)選的，還包括：第二轉(zhuǎn)速方向判斷單元，用于在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩小于或等于所述第一扭矩閾值且所述實際電機(jī)扭矩大于前一時刻的電機(jī)扭矩時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為正轉(zhuǎn)方向，則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為正轉(zhuǎn)方向；

如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為反轉(zhuǎn)方向，則設(shè)置第二標(biāo)志位自加1，如果所述第二標(biāo)志位小于第二設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，否則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

優(yōu)選的，還包括：第三轉(zhuǎn)速方向判斷單元，用于在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩小于或等于所述第一扭矩閾值且所述實際電機(jī)扭矩小于前一時刻的電機(jī)扭矩時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向；

如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為正轉(zhuǎn)方向，則設(shè)置第三標(biāo)志位自加1，如果所述第三標(biāo)志位小于第三設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，否則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

本發(fā)明提供一種電動汽車蠕行的控制方法和系統(tǒng)，通過以不同加載扭矩速率對蠕行扭矩變化的控制，并通過設(shè)置標(biāo)志位來判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向，以解決現(xiàn)有電動汽車在啟動蠕行功能時，由于扭矩變化或電機(jī)轉(zhuǎn)速方向的誤判造成車輛轉(zhuǎn)速的波動而引起抖動的問題，以提高整車行駛的平順性和舒適性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的具體實施例，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1：是本發(fā)明提供的一種電動汽車蠕行的控制方法示意圖；

圖2：是本發(fā)明實施例提供的電機(jī)轉(zhuǎn)速方向判斷流程圖；

圖3：是本發(fā)明提供的一種電動汽車蠕行的控制系統(tǒng)示意圖。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明實施例的方案，下面結(jié)合附圖和實施方式對本發(fā)明實施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

針對當(dāng)前電動汽車在啟用蠕行功能時，易發(fā)生車輛抖動的情況，本發(fā)明提供一種電動汽車蠕行的控制方法和系統(tǒng)，通過以不同加載扭矩速率對蠕行扭矩變化的控制，并通過設(shè)置標(biāo)志位來判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向，以解決現(xiàn)有電動汽車在啟動蠕行功能時，由于扭矩變化或電機(jī)轉(zhuǎn)速方向的誤判造成車輛轉(zhuǎn)速的波動而引起抖動的問題，以提高整車行駛的平順性和舒適性。

如圖1所示，一種電動汽車蠕行的控制方法，包括以下步驟：

s1：獲取驅(qū)動電機(jī)的旋變位置，并根據(jù)所述旋變位置計算得到電機(jī)轉(zhuǎn)速和實際電機(jī)扭矩；

s2：根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速和驅(qū)動踏板開度確定所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)電機(jī)扭矩；

s3：如果所述實際電機(jī)扭矩小于或等于第一扭矩閾值，則驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第一加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；

s4：如果所述實際電機(jī)扭矩大于所述第一扭矩閾值且小于或等于第二扭矩閾值，則驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第二加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；

s5：如果所述實際電機(jī)扭矩大于所述第二扭矩閾值，則驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第三加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；其中，所述第一加載速率小于所述第二加載速率，所述第二加載速率小于所述第三加載速率。

在實際應(yīng)用中，蠕行功能啟動時，如果實際電機(jī)扭矩小于15nm，可將扭矩加載比例調(diào)整為100：1，即每10ms時間內(nèi)加載1nm扭矩，以盡量減少起始時扭矩沖擊。當(dāng)實際扭矩在15nm到40nm之間時將扭矩加載比例調(diào)整為10：1，即每1ms時間內(nèi)加載1nm扭矩，以便快速平穩(wěn)的脫離蠕行階段。實際電機(jī)扭矩在40nm到100nm之間時，將扭矩加載速率進(jìn)一步提高，扭矩加載比例調(diào)整為5：1，即每1ms時間內(nèi)加載2nm扭矩，此時電機(jī)的控制以快速響應(yīng)為主。100nm以上按照最大響應(yīng)速率，即每1ms時間內(nèi)加載3nm扭矩。

該方法還包括：在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩大于所述第一扭矩閾值時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為0，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0，否則設(shè)置第一標(biāo)志位自加1，如果所述第一標(biāo)志位小于第一設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向與前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向相同，否則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。進(jìn)一步，在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩小于或等于所述第一扭矩閾值且所述實際電機(jī)扭矩大于前一時刻的電機(jī)扭矩時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為正轉(zhuǎn)方向，則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為正轉(zhuǎn)方向。如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為反轉(zhuǎn)方向，則設(shè)置第二標(biāo)志位自加1，如果所述第二標(biāo)志位小于第二設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，否則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

更進(jìn)一步，在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩小于或等于所述第一扭矩閾值且所述實際電機(jī)扭矩小于前一時刻的電機(jī)扭矩時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向。如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為正轉(zhuǎn)方向，則設(shè)置第三標(biāo)志位自加1，如果所述第三標(biāo)志位小于第三設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，否則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

在實際應(yīng)用中，如圖2所示，蠕行啟動時，主要問題在于瞬時零轉(zhuǎn)速的判斷，可先對實際電機(jī)扭矩進(jìn)行判斷，如果實際電機(jī)扭矩大于15nm時，當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向與前一刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向相同。具體地，也可設(shè)定一個第一標(biāo)志位，每個采集周期得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速時，如果前一刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，則該第一標(biāo)志位自加1。如果該第一標(biāo)志位的值小于第一設(shè)定閾值，比如5，則認(rèn)為當(dāng)前轉(zhuǎn)速的方向與前一刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向相同。這主要是為了防止大扭矩下轉(zhuǎn)速方向的誤報，為了防止打滑等意外情況下確實存在的電機(jī)轉(zhuǎn)速在大扭矩下瞬間停止或者變向。適當(dāng)?shù)臏p少計數(shù)標(biāo)志位的閾值可以控制意外情況下的響應(yīng)靈敏度。如果扭矩小于15nm，則如上述的方法設(shè)置第二標(biāo)志位和第三標(biāo)志位對當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向進(jìn)行判斷。需要說明的是，第二標(biāo)志位、第三標(biāo)志位可以在實際扭矩大于15nm時進(jìn)行復(fù)位清零。第二設(shè)定閾值和第三設(shè)定閾值可取相同的數(shù)值，如以20作為閾值。

可見，本發(fā)明提供一種電動汽車蠕行的控制方法，通過以不同加載扭矩速率對蠕行扭矩變化的控制，并通過設(shè)置標(biāo)志位來判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向，以解決現(xiàn)有電動汽車在啟動蠕行功能時，由于扭矩變化或電機(jī)轉(zhuǎn)速方向的誤判造成車輛轉(zhuǎn)速的波動而引起抖動的問題，以提高整車行駛的平順性和舒適性。

如圖3所示，本發(fā)明還提供一種電動汽車蠕行的控制系統(tǒng)，包括：

旋變位置檢測單元，用于獲取驅(qū)動電機(jī)的旋變位置；

旋變解碼單元，用于根據(jù)所述旋變位置計算得到電機(jī)轉(zhuǎn)速和實際電機(jī)扭矩；

整車控制器，用于根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速和驅(qū)動踏板開度確定所述驅(qū)動電機(jī)的目標(biāo)電機(jī)扭矩；

電機(jī)控制器，用于在所述實際電機(jī)扭矩小于第一扭矩閾值時，使驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第一加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；在所述實際電機(jī)扭矩大于所述第一扭矩閾值且小于第二扭矩閾值時，使驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第二加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；在所述實際電機(jī)扭矩大于所述第二扭矩閾值時，使驅(qū)動電機(jī)的蠕行扭矩以第三加載速率從所述實際電機(jī)扭矩加載到所述目標(biāo)電機(jī)扭矩；其中，所述第一加載速率小于所述第二加載速率，所述第二加載速率小于所述第三加載速率。

該系統(tǒng)還包括：第一轉(zhuǎn)速方向判斷單元，用于在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩大于所述第一扭矩閾值時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為0，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0，否則設(shè)置第一標(biāo)志位自加1，如果所述第一標(biāo)志位小于第一設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向與前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向相同，否則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

進(jìn)一步，還包括：第二轉(zhuǎn)速方向判斷單元，用于在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩小于或等于所述第一扭矩閾值且所述實際電機(jī)扭矩大于前一時刻的電機(jī)扭矩時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為正轉(zhuǎn)方向，則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為正轉(zhuǎn)方向。如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為反轉(zhuǎn)方向，則設(shè)置第二標(biāo)志位自加1，如果所述第二標(biāo)志位小于第二設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，否則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0。

更進(jìn)一步，還包括：第三轉(zhuǎn)速方向判斷單元，用于在計算得到的電機(jī)轉(zhuǎn)速的值為0、所述實際電機(jī)扭矩小于或等于所述第一扭矩閾值且所述實際電機(jī)扭矩小于前一時刻的電機(jī)扭矩時，如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向；

如果前一時刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速為正轉(zhuǎn)方向，則設(shè)置第三標(biāo)志位自加1，如果所述第三標(biāo)志位小于第三設(shè)定閾值，則確定當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速不為0，并且當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向為反轉(zhuǎn)方向，否則當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速為0?？梢姡景l(fā)明提供一種電動汽車蠕行的控制系統(tǒng)，通過以不同加載扭矩速率對蠕行扭矩變化的控制，并通過設(shè)置標(biāo)志位來判斷電機(jī)轉(zhuǎn)速的方向，以解決現(xiàn)有電動汽車在啟動蠕行功能時，由于扭矩變化或電機(jī)轉(zhuǎn)速方向的誤判造成車輛轉(zhuǎn)速的波動而引起抖動的問題，以提高整車行駛的平順性和舒適性。

以上依據(jù)圖示所示的實施例詳細(xì)說明了本發(fā)明的構(gòu)造、特征及作用效果，以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，但本發(fā)明不以圖面所示限定實施范圍，凡是依照本發(fā)明的構(gòu)想所作的改變，或修改為等同變化的等效實施例，仍未超出說明書與圖示所涵蓋的精神時，均應(yīng)在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。