本發(fā)明屬于汽車(chē)智能控制領(lǐng)域，具體涉及一種安全車(chē)門(mén)開(kāi)啟處理方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著汽車(chē)行業(yè)的快速發(fā)展，我國(guó)汽車(chē)保有量不斷增加，汽車(chē)已大量進(jìn)入家庭，成為人類(lèi)生活和生產(chǎn)中非常重要的交通工具，然而也帶來(lái)了很多交通事故，給我們的出行帶來(lái)諸多不便。特別是當(dāng)停止在路邊的汽車(chē)突然打開(kāi)車(chē)門(mén)時(shí)，過(guò)往的非機(jī)動(dòng)車(chē)及機(jī)動(dòng)車(chē)來(lái)不及躲避，從而發(fā)生交通事故，造成不必要的損失。而現(xiàn)有技術(shù)中，雖然有對(duì)車(chē)門(mén)安全開(kāi)啟提出控制方法，但此方法存在很大局限性?，F(xiàn)有提出用雷達(dá)發(fā)射器檢測(cè)后方車(chē)輛，但此方法存在很大局限性，不能準(zhǔn)確判斷后方較遠(yuǎn)距離存在的車(chē)輛，且計(jì)算誤差較大，不能很好得對(duì)來(lái)往行人、車(chē)輛的距離、速度及加速度進(jìn)行識(shí)別和計(jì)算，從而準(zhǔn)確控制車(chē)門(mén)的安全開(kāi)啟，并且雷達(dá)成本較高，不利于在汽車(chē)上普及。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種安全車(chē)門(mén)的開(kāi)啟處理方法及系統(tǒng)，用于防止汽車(chē)車(chē)門(mén)突然開(kāi)啟時(shí)，與后方的行人、非機(jī)動(dòng)車(chē)或機(jī)動(dòng)車(chē)相撞。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種安全車(chē)門(mén)開(kāi)啟處理方法，包括以下步驟：

步驟s101、車(chē)輛停止，車(chē)內(nèi)人員扳動(dòng)車(chē)門(mén)鎖；

步驟s102、位于車(chē)身兩側(cè)的四個(gè)攝像頭采集數(shù)據(jù)，分別判斷汽車(chē)兩側(cè)是否有目標(biāo)物體靠近；

步驟s103、若未檢測(cè)到后方存在目標(biāo)物體，則駕駛員或乘客可以直接打開(kāi)車(chē)門(mén)；

步驟s104、若檢測(cè)到后方存在目標(biāo)物體，圖像運(yùn)算微處理器gpu通過(guò)計(jì)算，得出后方目標(biāo)物體距離本車(chē)的距離和速度；

步驟s105、根據(jù)步驟s104對(duì)距離、速度的計(jì)算，判斷后方目標(biāo)物體是否在安全距離之外，若在安全距離之外，則執(zhí)行步驟s103，若在安全距離之內(nèi)，則控制車(chē)門(mén)自動(dòng)鎖止，乘員將無(wú)法打開(kāi)車(chē)門(mén)，同時(shí)控制系統(tǒng)向車(chē)內(nèi)乘客和駕駛員發(fā)出警報(bào)，提醒乘員后方有車(chē)輛靠近；

步驟s106、車(chē)內(nèi)人員可通過(guò)自行判斷，判斷后方是否確實(shí)有目標(biāo)物體靠近；

步驟s107、若后方確實(shí)有目標(biāo)物體靠近，則駕駛員或乘客不做任何處理，攝像頭繼續(xù)對(duì)后方狀況進(jìn)行檢測(cè)，若檢測(cè)到后方已不存在快速靠近的目標(biāo)物體，則控制器通過(guò)控制，使車(chē)門(mén)自動(dòng)開(kāi)啟；

步驟s108、若通過(guò)步驟s107乘員自行判斷出后方不存在危險(xiǎn)的目標(biāo)物體，則乘員可通過(guò)按動(dòng)位于此側(cè)車(chē)門(mén)內(nèi)部的終止車(chē)門(mén)鎖止及警報(bào)信號(hào)的按鈕，使車(chē)門(mén)鎖止關(guān)閉，車(chē)門(mén)自動(dòng)開(kāi)啟。

進(jìn)一步的，步驟s102中，所述目標(biāo)物體包括機(jī)動(dòng)車(chē)輛和非機(jī)動(dòng)車(chē)，四個(gè)所述攝像頭包括位于車(chē)身左側(cè)倒車(chē)鏡位置與保險(xiǎn)杠左側(cè)位置的兩個(gè)攝像頭和位于車(chē)身右側(cè)倒車(chē)鏡位置與保險(xiǎn)杠右側(cè)位置的兩個(gè)攝像頭，分別用于對(duì)汽車(chē)左右后方的機(jī)動(dòng)車(chē)輛和/或非機(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)所述非機(jī)動(dòng)車(chē)的檢測(cè)方法為：通過(guò)攝像頭采集圖像，首先對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)物體之后運(yùn)用參考模板法判斷是否存在人體，若存在人體，則將其標(biāo)注出來(lái)，并認(rèn)為后方有非機(jī)動(dòng)車(chē)輛。

進(jìn)一步的，判斷人體速度，如果人體速度大于3m/s，則判定為非機(jī)動(dòng)車(chē)，當(dāng)所述非機(jī)動(dòng)車(chē)距離本車(chē)的距離小于5m時(shí)，控制車(chē)門(mén)自動(dòng)鎖止并發(fā)出警報(bào)提醒。

進(jìn)一步的，對(duì)所述機(jī)動(dòng)車(chē)輛的檢測(cè)方法為：對(duì)攝像頭采集到的圖像進(jìn)行處理，通過(guò)基于顏色特征的車(chē)牌檢測(cè)方法、基于場(chǎng)景分類(lèi)及灰度跳變的檢測(cè)方法、基于遺傳學(xué)算法的車(chē)牌檢測(cè)方法或基于小波變換的車(chē)牌定位方法判斷是否存在車(chē)牌，若檢測(cè)到車(chē)牌，則認(rèn)為后方存在機(jī)動(dòng)車(chē)。

進(jìn)一步的，步驟s104中，在攝像頭采集的每幅視頻中檢測(cè)所述目標(biāo)物體并標(biāo)注，得到目標(biāo)物體在整個(gè)屏幕中所占的像素大小以及與整幅圖片像素大小的比值，并對(duì)識(shí)別出的目標(biāo)物體進(jìn)行跟蹤，記錄其在每幀圖片中所占像素大小及與整幅圖片像素大小的比值，分別對(duì)各自標(biāo)注的目標(biāo)物體所占像素進(jìn)行計(jì)算，得到目標(biāo)物體距離本車(chē)距離以及目標(biāo)物體的速度。

進(jìn)一步的，所述目標(biāo)物體距離本車(chē)保險(xiǎn)杠處攝像頭的距離為：

其中，l1為目標(biāo)物體距離保險(xiǎn)杠處攝像頭的距離，k1為目標(biāo)物體在位于保險(xiǎn)杠處的攝像頭采集到的圖片中所占的像素比，k2為目標(biāo)物體在位于后視鏡處的攝像頭采集到的圖片中所占的像素比，d為后視鏡處的攝像頭與位于保險(xiǎn)杠處的攝像頭之間的縱向距離。

一種安全車(chē)門(mén)開(kāi)啟系統(tǒng)，包括圖像采集模塊、檢測(cè)模塊、記錄模塊、判斷模塊、跟蹤模塊、圖像運(yùn)算微處理器gpu和執(zhí)行模塊；

所述檢測(cè)模塊用于接收所述圖像采集模塊采集的汽車(chē)后方視頻圖像并檢測(cè)圖像中是否存在目標(biāo)物體；

所述記錄模塊用于對(duì)所述檢測(cè)模塊檢測(cè)出的目標(biāo)物體進(jìn)行標(biāo)注；所述判斷模塊用于判斷所述記錄模塊標(biāo)注的目標(biāo)物體是否在舍棄區(qū)域內(nèi)；

所述跟蹤模塊用于對(duì)所述記錄模塊標(biāo)注的目標(biāo)物體進(jìn)行跟蹤，記錄其在每幀圖像中所占像素大小及與整幅圖像像素大小的比值；

所述圖像運(yùn)算微處理器gpu接收所述跟蹤模塊的信息，對(duì)標(biāo)注的目標(biāo)物體所占像素進(jìn)行計(jì)算，得到目標(biāo)物體距離本車(chē)的距離以及目標(biāo)物體的速度；

所述執(zhí)行模塊接收所述圖像運(yùn)算微處理器gpu的信號(hào)，用于發(fā)出警報(bào)和控制車(chē)門(mén)開(kāi)閉，

所述圖像采集模塊包括四個(gè)相同類(lèi)型的攝像頭，分別位于汽車(chē)倒車(chē)鏡以及對(duì)稱設(shè)置在汽車(chē)后保險(xiǎn)杠處，與所述檢測(cè)模塊連接，所述攝像頭還與設(shè)置在駕駛室內(nèi)左右兩側(cè)的顯示屏連接，所述汽車(chē)的每個(gè)車(chē)門(mén)上均設(shè)置有用于終止車(chē)門(mén)鎖止及警報(bào)的按鈕。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下有益效果：

本發(fā)明一種安全車(chē)門(mén)開(kāi)啟處理方法，通過(guò)安裝于車(chē)身兩側(cè)的四個(gè)攝像頭實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)輛后方情況，在車(chē)內(nèi)人員扳動(dòng)車(chē)門(mén)鎖時(shí)，根據(jù)攝像頭監(jiān)測(cè)的情況判斷車(chē)輛后方是否有目標(biāo)物體接近，當(dāng)車(chē)輛后方有物體接近時(shí)，圖像運(yùn)算微處理器gpu通過(guò)計(jì)算，得出后方目標(biāo)物體距離本車(chē)的距離和速度，鎖住車(chē)門(mén)防止車(chē)門(mén)冒然打開(kāi)，并在車(chē)內(nèi)發(fā)出警報(bào)，從而可有效防止因車(chē)內(nèi)人員開(kāi)門(mén)時(shí)馬虎大意而造成的交通意外事故。

進(jìn)一步的，車(chē)內(nèi)人員也可通過(guò)自行判斷，判斷后方是否確實(shí)有目標(biāo)物體靠近，并通過(guò)車(chē)門(mén)處的按鈕打開(kāi)車(chē)門(mén)鎖止關(guān)閉，使車(chē)門(mén)開(kāi)啟，防止發(fā)生緊急事情時(shí)，因車(chē)門(mén)被鎖止而發(fā)生意外。

進(jìn)一步的，四個(gè)所述攝像頭包括位于車(chē)身左側(cè)倒車(chē)鏡位置與保險(xiǎn)杠左側(cè)位置的兩個(gè)攝像頭和位于車(chē)身右側(cè)倒車(chē)鏡位置與保險(xiǎn)杠右側(cè)位置的兩個(gè)攝像頭，分別用于汽車(chē)左后方和右后方的機(jī)動(dòng)車(chē)輛和/或非機(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)行檢測(cè)，四個(gè)攝像頭分為左右兩組，分別對(duì)車(chē)輛后方左側(cè)和右側(cè)的交通情況進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)到的信號(hào)通過(guò)gpu處理后，分別控制車(chē)輛左側(cè)和右側(cè)的車(chē)門(mén)是否鎖止，這樣分開(kāi)檢測(cè)與控制，防止車(chē)輛后方一側(cè)有危險(xiǎn)情況時(shí)，造成另一側(cè)打不開(kāi)的現(xiàn)象。

進(jìn)一步的，采用人體識(shí)別、車(chē)牌識(shí)別技術(shù)，記錄、判斷、跟蹤所采用的的技術(shù)都是基于現(xiàn)有的圖像處理技術(shù)來(lái)完成的，具有簡(jiǎn)單、可靠、易行等特點(diǎn)，對(duì)非機(jī)動(dòng)車(chē)的檢測(cè)使用人體檢測(cè)的方法，此方法通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的識(shí)別之后再通過(guò)參考模板法等方法檢測(cè)，通過(guò)設(shè)定速度閾值，當(dāng)檢測(cè)到的人體速度大于此閾值時(shí)，判斷為非機(jī)動(dòng)車(chē)，當(dāng)速度小于此閾值時(shí)，判斷為行人，此方法具有簡(jiǎn)單可靠等好處；對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)的檢測(cè)采用車(chē)牌識(shí)別的方法，國(guó)內(nèi)車(chē)牌具有顏色和大小統(tǒng)一的特點(diǎn)，這種檢測(cè)方法相對(duì)成熟可靠，并且可以很容易識(shí)別出機(jī)動(dòng)車(chē)輛。

進(jìn)一步的，采用一組圖片中目標(biāo)物體的像素比例不同計(jì)算目標(biāo)物體的距離，此方法原理簡(jiǎn)單，且通過(guò)對(duì)目標(biāo)物體的檢測(cè)之后很容易得到所占像素大小，此方法可靠易行。

本發(fā)明還公開(kāi)一種安全車(chē)門(mén)開(kāi)啟系統(tǒng)，包括圖像采集模塊、檢測(cè)模塊、記錄模塊、判斷模塊、跟蹤模塊、圖像運(yùn)算微處理器gpu和執(zhí)行模塊，通過(guò)檢測(cè)模塊、記錄模塊、判斷模塊和跟蹤模塊采集后方目標(biāo)物體的數(shù)據(jù)信息并發(fā)送給圖像運(yùn)算微處理器gpu進(jìn)行計(jì)算處理，判斷汽車(chē)后方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在危險(xiǎn)目標(biāo)物體，若有，則通過(guò)執(zhí)行模塊發(fā)出警報(bào)和控制車(chē)門(mén)鎖死，使車(chē)內(nèi)人員無(wú)法從車(chē)內(nèi)開(kāi)啟車(chē)門(mén)，從而保證車(chē)門(mén)開(kāi)啟的安全性。

進(jìn)一步的，在普通車(chē)輛倒車(chē)鏡處安裝的攝像頭可替代普通反射鏡式倒車(chē)鏡，將攝像頭采集到的圖像通過(guò)屏幕顯示在車(chē)內(nèi)，供駕駛員觀察外界環(huán)境狀況，位于后方保險(xiǎn)杠處的兩個(gè)攝像頭可替換倒車(chē)?yán)走_(dá)，供駕駛員倒車(chē)使用；因此所采用的四個(gè)攝像頭可用于多種用途，節(jié)約成本。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明攝像頭安裝位置示意圖；

圖2為本發(fā)明后視鏡與后視鏡位置安裝圖；

圖3為本發(fā)明安全車(chē)門(mén)開(kāi)啟方法流程圖；

圖4為本發(fā)明兩攝像頭采集目標(biāo)物體關(guān)系圖；

圖5為本發(fā)明測(cè)距方法流程圖；

圖6為本發(fā)明檢測(cè)物體在每幅圖片中所占像素比例示意圖；

圖7為本發(fā)明終止鎖止信號(hào)及警報(bào)信號(hào)的按鈕位置。

其中，1.左前攝像頭；2.左后攝像頭；3.右前攝像頭；4.右后攝像頭；5.左后視屏幕；6.右后視屏幕。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明提供了一種安全車(chē)門(mén)的開(kāi)啟處理方法及系統(tǒng)，通過(guò)攝像頭對(duì)后方車(chē)輛進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別，并提供一種安全車(chē)門(mén)的開(kāi)啟處理方法及系統(tǒng)，用于防止汽車(chē)突然開(kāi)啟車(chē)門(mén)而造成后方行人及車(chē)輛來(lái)不及避讓而發(fā)生的交通事故，增加汽車(chē)的安全性，同時(shí)提高用戶體驗(yàn)。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明安全車(chē)門(mén)開(kāi)啟系統(tǒng)具體包括：圖像運(yùn)算微處理器gpu和攝像頭，所述攝像頭分別位于汽車(chē)倒車(chē)鏡位置處，包括左前攝像頭1和右前攝像頭3，以及對(duì)稱設(shè)置在汽車(chē)后保險(xiǎn)杠處，包括左后攝像頭2和右后攝像頭4。四個(gè)所述攝像頭分別與所述圖像運(yùn)算微處理器gpu連接，通過(guò)四個(gè)攝像頭對(duì)汽車(chē)后方的非機(jī)動(dòng)車(chē)及機(jī)動(dòng)車(chē)的識(shí)別，將圖像信號(hào)傳至圖像運(yùn)算微處理器gpu內(nèi)，并將位于倒車(chē)鏡處的攝像頭采集到的圖像顯示在汽車(chē)內(nèi)的屏幕上，供駕駛員查看車(chē)輛后方的交通情況，所述圖像運(yùn)算微處理器gpu通過(guò)計(jì)算，得到汽車(chē)后方所采集到的非機(jī)動(dòng)車(chē)或機(jī)動(dòng)車(chē)的距離、速度和加速度。

若車(chē)輛后方的非機(jī)動(dòng)車(chē)或機(jī)動(dòng)車(chē)距離本車(chē)距離較近，且當(dāng)乘客或駕駛員想要打開(kāi)車(chē)門(mén)時(shí)，gpu將車(chē)門(mén)門(mén)鎖鎖止，并產(chǎn)生報(bào)警，防止車(chē)門(mén)開(kāi)啟時(shí)與后方行駛的車(chē)輛相撞，發(fā)生事故。

優(yōu)選的，請(qǐng)參閱圖7，在每個(gè)車(chē)門(mén)上分別安裝有終止此鎖止信號(hào)及報(bào)警信號(hào)的按鈕，防止gpu判斷失誤而引起車(chē)門(mén)打不開(kāi)的情況。

優(yōu)選的，四個(gè)所述攝像頭為相同類(lèi)型，便于gpu計(jì)算。

請(qǐng)參閱圖2，取消車(chē)輛上用的平面鏡式倒車(chē)鏡，并分別在原倒車(chē)鏡位置安裝左前攝像頭1和右前攝像頭3，將攝像頭采集到的圖像傳送到位于駕駛室內(nèi)部的兩個(gè)屏幕上，包括位于駕駛室左側(cè)的左后視屏幕5和位于右側(cè)的右后視屏幕6，用于駕駛員觀察后方情況。

其中，對(duì)后方車(chē)輛檢測(cè)主要通過(guò)對(duì)人體檢測(cè)分辨出是非機(jī)動(dòng)車(chē)，對(duì)車(chē)牌的檢測(cè)分辨出是機(jī)動(dòng)車(chē)。

請(qǐng)參閱圖3，本發(fā)明公開(kāi)了一種安全車(chē)門(mén)的開(kāi)啟處理方法，包括以下步驟：

步驟s101、車(chē)輛停止，乘客扳動(dòng)車(chē)門(mén)鎖，打開(kāi)車(chē)門(mén)；

步驟s102、位于車(chē)身兩側(cè)的四個(gè)攝像頭采集數(shù)據(jù)，分別判斷汽車(chē)兩側(cè)是否有目標(biāo)物體靠近，其中，目標(biāo)物體包括機(jī)動(dòng)車(chē)輛和/或非機(jī)動(dòng)車(chē)；

具體的，位于車(chē)身左側(cè)倒車(chē)鏡位置與保險(xiǎn)杠左側(cè)位置的兩個(gè)攝像頭為一組對(duì)汽車(chē)左后方車(chē)輛進(jìn)項(xiàng)檢測(cè)，位于車(chē)身右側(cè)倒車(chē)鏡位置與保險(xiǎn)杠右側(cè)位置的兩個(gè)攝像頭為一組對(duì)汽車(chē)右后方車(chē)輛進(jìn)行檢測(cè)。

對(duì)后方非機(jī)動(dòng)車(chē)輛的檢測(cè)方法是：

通過(guò)攝像頭采集圖像，首先對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)到運(yùn)動(dòng)物體之后運(yùn)用參考模板法等方法判斷是否存在人體，若存在人體，則將其標(biāo)注出來(lái)，并認(rèn)為后方有非機(jī)動(dòng)車(chē)輛；

對(duì)后方機(jī)動(dòng)車(chē)輛的檢測(cè)方法是：

對(duì)攝像頭采集到的圖像進(jìn)行處理，通過(guò)基于顏色特征的車(chē)牌檢測(cè)方法、基于場(chǎng)景分類(lèi)及灰度跳變的檢測(cè)方法、基于遺傳學(xué)算法的車(chē)牌檢測(cè)方法、基于小波變換的車(chē)牌定位方法等方法判斷是否存在車(chē)牌，若檢測(cè)到車(chē)牌，則認(rèn)為后方存在機(jī)動(dòng)車(chē)。

步驟s103、若未檢測(cè)到后方存在目標(biāo)物體，則駕駛員或乘客可以直接打開(kāi)車(chē)門(mén)；

步驟s104、圖像運(yùn)算微處理器gpu通過(guò)計(jì)算，得出后方目標(biāo)物體距離本車(chē)的距離、速度；

步驟s105、通過(guò)對(duì)距離、速度的計(jì)算，判斷后方目標(biāo)物體是否在安全距離之外，若在安全距離之外，則執(zhí)行步驟s103，駕駛員和乘客可以直接安全的打開(kāi)車(chē)門(mén)；若在安全距離之內(nèi)，則控制系統(tǒng)通過(guò)控制，使車(chē)門(mén)自動(dòng)鎖止，乘員將無(wú)法打開(kāi)車(chē)門(mén)，同時(shí)控制系統(tǒng)向車(chē)內(nèi)乘客和駕駛員發(fā)出警報(bào)，提醒乘員后方有車(chē)輛靠近；

步驟s106、乘員可通過(guò)自行判斷，判斷后方是否確實(shí)有目標(biāo)物體靠近；

步驟s107、若后方確實(shí)有目標(biāo)物體靠近，則駕駛員或乘客不做任何處理，攝像頭繼續(xù)對(duì)后方狀況進(jìn)行檢測(cè)，若檢測(cè)到后方已不存在快速靠近的目標(biāo)物體，則控制器通過(guò)控制，使此車(chē)門(mén)自動(dòng)開(kāi)啟；

步驟s108、若通過(guò)步驟s107乘員自行判斷出后方不存在危險(xiǎn)的目標(biāo)物體，則乘員可通過(guò)按動(dòng)位于此側(cè)車(chē)門(mén)內(nèi)部的終止車(chē)門(mén)鎖止及警報(bào)信號(hào)的按鈕，使車(chē)門(mén)鎖止關(guān)閉，車(chē)門(mén)可自動(dòng)開(kāi)啟。

請(qǐng)參閱圖5，對(duì)目標(biāo)物體的檢測(cè)及距離的判斷步驟如下：

圖像采集模塊s201：位于汽車(chē)兩側(cè)倒車(chē)鏡處的兩個(gè)攝像頭以及后方保險(xiǎn)杠處的兩個(gè)攝像頭被分為兩組，分別對(duì)汽車(chē)左右兩側(cè)后方的圖像進(jìn)行采集，并顯示在屏幕上。

其中位于左側(cè)倒車(chē)鏡處以及位于保險(xiǎn)杠左側(cè)的兩個(gè)攝像頭為一組，位于右側(cè)倒車(chē)鏡及位于保險(xiǎn)杠右側(cè)的兩個(gè)攝像頭為一組；

人體檢測(cè)和車(chē)牌檢測(cè)模塊s202：在采集到的視頻中，檢測(cè)是否存在人體和車(chē)牌，并在各個(gè)攝像頭采集到的圖像中將其標(biāo)注出來(lái)，同時(shí)可以計(jì)算出各個(gè)圖像中人體和車(chē)牌的大小。

對(duì)人體的檢測(cè)主要通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體的識(shí)別之后可以通過(guò)參考模板法等方法檢測(cè)，對(duì)車(chē)牌的檢測(cè)可以使用基于顏色特征的車(chē)牌檢測(cè)方法、基于場(chǎng)景分類(lèi)及灰度跳變的檢測(cè)方法、基于遺傳學(xué)算法的車(chē)牌檢測(cè)方法、基于小波變換的車(chē)牌定位方法等；

記錄模塊s203：在每幅視頻中檢測(cè)出人體和車(chē)牌之后，將其自動(dòng)標(biāo)注出來(lái)，如圖6所示為一對(duì)攝像頭檢測(cè)到的同一個(gè)物體并將其在整幅圖片中標(biāo)注出來(lái)，圖中每個(gè)小網(wǎng)格代表一個(gè)像素，通過(guò)對(duì)檢測(cè)到的目標(biāo)物體的檢測(cè)與標(biāo)注，可以得到目標(biāo)物體在整個(gè)屏幕中所占的像素大小以及與整幅圖片像素大小的比值。在圖6中第一個(gè)屏幕上檢測(cè)到的目標(biāo)物體所占的像素比值為2/63，第二個(gè)屏幕上檢測(cè)到的目標(biāo)物體所占的像素比值為8/63；

判斷模塊s204：在各個(gè)攝像頭拍出的每幀視頻中，若檢測(cè)到的人體或車(chē)牌在圖像邊緣一定范圍內(nèi)，如圖6所示，若檢測(cè)到的目標(biāo)物體在舍棄區(qū)域內(nèi)，說(shuō)明后方車(chē)輛距離本車(chē)橫向距離較遠(yuǎn)，即使打開(kāi)車(chē)門(mén)，也不會(huì)影響后方車(chē)輛行駛，此時(shí)應(yīng)對(duì)這種識(shí)別出的車(chē)輛進(jìn)行舍棄，不進(jìn)行下面模塊處理；

跟蹤模塊s205：在攝像頭拍出的每幀圖片中，應(yīng)對(duì)識(shí)別出的每個(gè)車(chē)輛進(jìn)行跟蹤，記錄其在每幀圖片中所占像素大小及與整幅圖片像素大小的比值；

計(jì)算模塊s206：分別安裝在汽車(chē)左右兩側(cè)的兩對(duì)攝像頭采集圖像后，經(jīng)過(guò)記錄步驟、判斷步驟及跟蹤步驟后，分別對(duì)各自標(biāo)注的物體所占像素進(jìn)行計(jì)算，可得到目標(biāo)體距離本車(chē)距離以及目標(biāo)物體的速度；

執(zhí)行模塊s207：計(jì)算出目標(biāo)物體各個(gè)參數(shù)之后，判斷目標(biāo)物體是否在安全距離之內(nèi)，若在安全距離之內(nèi)，則車(chē)門(mén)不能打開(kāi)，并向乘客發(fā)出警報(bào)，提醒乘員后方存在危險(xiǎn)車(chē)輛；若在安全距離之外，則車(chē)門(mén)可正常打開(kāi)。

實(shí)施例

請(qǐng)參閱圖4，一輛車(chē)設(shè)計(jì)出來(lái)之后，后視鏡與保險(xiǎn)杠之間的距離是確定的，即位于后視鏡處的攝像頭a與位于保險(xiǎn)杠處的攝像頭b的縱向距離d是已知的定值。

目標(biāo)物體距離位于后視鏡處的攝像頭的距離用l2表示，目標(biāo)物體距離保險(xiǎn)杠處的攝像頭距離用l1表示，則有：

l2＝d+l1。

目標(biāo)物體大小為a，位于后視鏡處的攝像頭a采集到含有目標(biāo)物體的整幅圖片大小為b2，位于保險(xiǎn)杠處的攝像頭b采集到含有目標(biāo)物體的整幅圖片大小為b1，則目標(biāo)物體在位于后視鏡處的攝像頭a采集到的圖片中所占的像素比為：

目標(biāo)物體在位于保險(xiǎn)杠處的攝像頭b采集到的圖片中所占的像素比為：

由三角形相似關(guān)系可得則因此，可得l1k1＝l2k2，因此目標(biāo)物體距離保險(xiǎn)杠處攝像頭的距離為：

由此可得到后方車(chē)輛距離本車(chē)的距離。然后根據(jù)兩個(gè)較短時(shí)刻gpu計(jì)算得到的目標(biāo)物體距離本車(chē)的距離再經(jīng)gpu計(jì)算即可得到目標(biāo)物體的速度。

根據(jù)國(guó)家法規(guī)規(guī)定，城市道路中電動(dòng)車(chē)的最高速度不能超過(guò)20km/h，即5.5m/s，若對(duì)識(shí)別出的人體運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行計(jì)算，若速度小于3m/s，則認(rèn)為是行人，車(chē)門(mén)鎖止系統(tǒng)不對(duì)此采集到的信號(hào)進(jìn)行處理，若計(jì)算得到人體速度大于3m/s，則認(rèn)為是非機(jī)動(dòng)車(chē)。

在城市道路中，干燥的柏油和水泥路面上車(chē)輪的附著系數(shù)為0.7～0.8，潮濕的柏油和水泥路面上車(chē)輪的附著系數(shù)為0.45～0.55，為了使車(chē)輛車(chē)門(mén)安全打開(kāi)且不會(huì)對(duì)后方電動(dòng)車(chē)的行駛造成影響，取最低附著系數(shù)為0.45。則后方電動(dòng)車(chē)的制動(dòng)距離為：

考慮到電動(dòng)車(chē)駕駛員采取制動(dòng)時(shí)有一段反應(yīng)時(shí)間同時(shí)制動(dòng)器發(fā)揮到最大制動(dòng)效果也需要一段過(guò)程，因此選取后方車(chē)輛與此車(chē)的安全距離為5m，即后方車(chē)輛距離此車(chē)的距離小于5m時(shí)，則乘員想要打開(kāi)車(chē)門(mén)，控制系統(tǒng)會(huì)采取鎖止車(chē)門(mén)的措施，并發(fā)出警報(bào)提醒。

同時(shí)，若攝像頭通過(guò)檢測(cè)，檢測(cè)到汽車(chē)車(chē)牌時(shí)，則說(shuō)明后方有機(jī)動(dòng)車(chē)輛，通過(guò)前后一對(duì)攝像頭在相距很短時(shí)刻對(duì)此車(chē)牌信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)并輸入到gpu中進(jìn)行計(jì)算，可以計(jì)算得到后方機(jī)動(dòng)車(chē)距離本車(chē)的距離以及后方車(chē)輛的速度，因?yàn)闄C(jī)動(dòng)車(chē)輛速度較快且加速度較大，只要檢測(cè)到后方車(chē)輛有一定速度，為防止交通事故的發(fā)生，此時(shí)車(chē)內(nèi)成員都將不能直接打開(kāi)車(chē)門(mén)，且控制系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，直至后方危險(xiǎn)車(chē)輛離開(kāi)或者通過(guò)乘員判斷后方是否確實(shí)有危險(xiǎn)車(chē)輛，如果沒(méi)有危險(xiǎn)車(chē)輛，則車(chē)內(nèi)乘員可通過(guò)按動(dòng)位于車(chē)門(mén)處的終止鎖止信號(hào)和報(bào)警信號(hào)的按鈕，從而安全打開(kāi)車(chē)門(mén)。

本發(fā)明所述一種安全車(chē)門(mén)的開(kāi)啟處理方法和系統(tǒng)，采用位于倒車(chē)鏡處的兩個(gè)攝像頭和位于車(chē)后方保險(xiǎn)杠處的兩個(gè)攝像頭對(duì)車(chē)后方交通情況進(jìn)行檢測(cè)，通過(guò)對(duì)人體識(shí)別和車(chē)牌識(shí)別判斷是否存在非機(jī)動(dòng)車(chē)輛和機(jī)動(dòng)車(chē)輛。四個(gè)攝像頭被分為左右兩組，分別檢測(cè)車(chē)輛左后方和右后方的交通情況，且工作時(shí)兩組互不干擾，通過(guò)對(duì)后方車(chē)輛檢測(cè)之后將檢測(cè)到的信號(hào)傳遞到gpu內(nèi)，通過(guò)gpu的處理，判斷后方是否存在危險(xiǎn)車(chē)輛，同時(shí)控制兩側(cè)車(chē)門(mén)是否鎖止。

本發(fā)明所用的四個(gè)攝像頭取代了傳統(tǒng)車(chē)輛上使用的平面鏡式后視鏡和倒車(chē)?yán)走_(dá)。將位于原倒車(chē)鏡處的攝像頭采集到車(chē)后交通情況顯示在位于車(chē)內(nèi)的顯示屏上，供駕駛員觀察外界環(huán)境狀況；位于后方保險(xiǎn)杠處的兩個(gè)攝像頭可替換倒車(chē)?yán)走_(dá)，供駕駛員倒車(chē)使用；因此所采用的四個(gè)攝像頭可用于多種用途，節(jié)約成本。本發(fā)明所采用的人體識(shí)別、車(chē)牌識(shí)別技術(shù)，記錄、判斷、跟蹤所采用的的技術(shù)都是基于現(xiàn)有的圖像處理技術(shù)來(lái)完成的，具有簡(jiǎn)單、可靠、易行等特點(diǎn)。

以上內(nèi)容僅為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)思想，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡是按照本發(fā)明提出的技術(shù)思想，在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動(dòng)，均落入本發(fā)明權(quán)利要求書(shū)的保護(hù)范圍之內(nèi)。