本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種車輛輔助駕駛系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

目前，包括家用和商用車輛在內(nèi)的機(jī)動(dòng)車數(shù)量有增無(wú)減，然而隨之而來(lái)的是道路交通事故率相應(yīng)增加，除了跟駕駛員的駕駛技術(shù)和習(xí)慣有關(guān)外，車輛本身對(duì)駕駛員的視覺(jué)限制也是很重要的因素。駕駛員在駕駛過(guò)程中雖然可以通過(guò)擋風(fēng)玻璃、后視鏡等觀察周圍的環(huán)境，但幾乎所有的機(jī)動(dòng)車輛都存在視覺(jué)盲區(qū)，特別是那些大型商用車輛，車體較大，視覺(jué)盲區(qū)范圍更大，駕駛員無(wú)法對(duì)車輛周邊的環(huán)境有一個(gè)全面清楚的了解和把握，在車輛啟動(dòng)、行駛、轉(zhuǎn)彎、變道或者倒車的過(guò)程中常常發(fā)生刮擦、碰撞和傷人事故。為減少事故發(fā)生，現(xiàn)有技術(shù)中也采用普通雷達(dá)、攝像頭等裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)車距監(jiān)控、倒車影像等，但是普通雷達(dá)僅僅只能進(jìn)行聲音報(bào)警，攝像頭也只能提供局部影像，仍然無(wú)法提供一個(gè)實(shí)時(shí)、全面、直觀的車輛及周邊環(huán)境影像，讓駕駛員實(shí)時(shí)地對(duì)車輛本身及周邊環(huán)境包括道路、車輛、行人等有一個(gè)全面了解，做到心中有數(shù)，從而對(duì)駕駛操作起到很好的輔助作用，提高駕駛安全性，減少事故發(fā)生。

另一方面，車載導(dǎo)航地圖雖然已經(jīng)非常普遍，但是僅僅能從導(dǎo)航地圖上看到車輛所處的地理位置和預(yù)設(shè)在地圖中的簡(jiǎn)單、固定的道路設(shè)施和交通信息，如果在駕駛過(guò)程中特別是長(zhǎng)途駕駛過(guò)程中，能實(shí)時(shí)獲取車輛周圍的如山川、河流、建筑物、車輛、行人等環(huán)境圖像，并將這些圖像實(shí)時(shí)顯示在導(dǎo)航地圖上，將在幫助駕駛員提高駕駛安全性的同時(shí)極大提高駕駛樂(lè)趣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)背景技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種車輛輔助駕駛系統(tǒng)及其控制方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法給駕駛員提供一個(gè)實(shí)時(shí)、全面、直觀的車輛及周邊環(huán)境影像，從而提高駕駛安全性，減少事故發(fā)生，同時(shí)增添駕駛樂(lè)趣的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明提供了一種車輛輔助駕駛系統(tǒng)，其創(chuàng)新在于：所述車輛輔助駕駛系統(tǒng)包括車體、多個(gè)傳感器、圖像處理模塊、地圖模塊、定位模塊、中心處理模塊和圖像顯示模塊；

所述傳感器設(shè)置在車體上；所述傳感器與圖像處理模塊電氣連接；所述圖像處理模塊、地圖模塊、定位模塊和圖像顯示模塊均與中心處理模塊電氣連接；

所述傳感器用于獲取車體周圍的環(huán)境信息；

所述圖像處理模塊用于對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行實(shí)時(shí)處理并生成相應(yīng)的3d場(chǎng)景圖像；

所述地圖模塊內(nèi)預(yù)存有地圖數(shù)據(jù)包；

所述定位模塊能對(duì)車體的當(dāng)前位置進(jìn)行定位，得到車體的位置數(shù)據(jù)；

所述中心處理模塊能根據(jù)地圖數(shù)據(jù)包和位置數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)構(gòu)建出車體周圍的電子地圖，所述中心處理模塊能將所述3d場(chǎng)景圖像和車體虛擬圖像加載在所述電子地圖上與位置數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的位置處，得到圖像a；

所述圖像顯示模塊能對(duì)圖像a進(jìn)行顯示。

作為優(yōu)選，所述傳感器為毫米波雷達(dá)。

本發(fā)明還提供了一種車輛輔助駕駛系統(tǒng)的控制方法，所述車輛輔助駕駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如前所述，其創(chuàng)新點(diǎn)在于：所述控制方法包括：

車輛輔助駕駛系統(tǒng)啟動(dòng)后：傳感器實(shí)時(shí)獲取環(huán)境信息，圖像處理模塊根據(jù)傳感器的輸出信號(hào)實(shí)時(shí)生成相應(yīng)的3d場(chǎng)景圖像，定位模塊實(shí)時(shí)生成相應(yīng)的位置數(shù)據(jù)，中心處理模塊實(shí)時(shí)生成相應(yīng)的圖像a，圖像顯示模塊對(duì)相應(yīng)的圖像a進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，所述圖像a按如下方法得到：

s1：中心處理模塊根據(jù)地圖數(shù)據(jù)包和當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)構(gòu)建出當(dāng)前的電子地圖；

s2：中心處理模塊調(diào)用相應(yīng)的3d場(chǎng)景圖像，然后將3d場(chǎng)景圖像和車體虛擬圖像加載在s1所述電子地圖的相應(yīng)位置處，得到圖像a；

s3：中心處理模塊控制圖像顯示模塊對(duì)圖像a進(jìn)行顯示。

由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下的優(yōu)點(diǎn)：由于本車輛輔助駕駛系統(tǒng)能實(shí)時(shí)獲取車輛的位置數(shù)據(jù)并構(gòu)建出實(shí)時(shí)的電子地圖，同時(shí)將車輛周圍環(huán)境的3d場(chǎng)景圖像和車體虛擬圖像實(shí)時(shí)地加載到電子地圖的車輛位置處，獲得一個(gè)模擬的車輛及周圍環(huán)境的圖像a，該圖像a既能實(shí)時(shí)觀察車輛在地圖上的位置，同時(shí)也能在地圖上實(shí)時(shí)觀察車輛周邊的環(huán)境圖像，這樣駕駛員能實(shí)時(shí)掌握車輛周邊的道路、車輛、行人等情況，消除了視覺(jué)盲區(qū)，對(duì)路況做到心中有數(shù)，對(duì)危險(xiǎn)情況提前預(yù)判，提高了駕駛安全性，有效減少事故發(fā)生；不僅如此，本車輛輔助駕駛系統(tǒng)還能通過(guò)傳感器的合理設(shè)置，實(shí)現(xiàn)對(duì)車內(nèi)人員探出車輛之外的頭、手進(jìn)行監(jiān)測(cè)并顯示，能幫助駕駛員特別是商用車輛的駕駛員對(duì)車內(nèi)乘客進(jìn)行安全提醒，保證乘客安全；另一方面，由于本車輛輔助駕駛系統(tǒng)能將3d場(chǎng)景圖像實(shí)時(shí)地顯示在電子地圖上，隨時(shí)從設(shè)置在車內(nèi)的顯示模塊觀察到車輛周圍的山川、河流、建筑物、車輛和行人等環(huán)境圖像，將極大提高駕駛員的駕駛樂(lè)趣。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的附圖說(shuō)明如下。

圖1為本發(fā)明的傳感器設(shè)置示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的車輛輔助駕駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、傳感器；2、圖像處理模塊；3、地圖模塊；4、定位模塊；5、中心處理模塊；6、圖像顯示模塊；7、車體。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

如附圖1-2所示的車輛輔助駕駛系統(tǒng)，包括車體7、多個(gè)傳感器1、圖像處理模塊2、地圖模塊3、定位模塊4、中心處理模塊5和圖像顯示模塊6；其中，傳感器1設(shè)置在車體7上，傳感器1與圖像處理模塊2電氣連接，圖像處理模塊2、地圖模塊3、定位模塊4和圖像顯示模塊6均與中心處理模塊5電氣連接。

傳感器1可以采用毫米波雷達(dá)，該毫米波雷達(dá)的感應(yīng)距離可達(dá)到150米以上，多個(gè)傳感器1設(shè)置在車體7的四周，用于獲取車體7周圍的環(huán)境信息，如山川、河流、建筑物、其他車輛和行人等，還可以通過(guò)對(duì)傳感器1位置的合理設(shè)置，獲取車體7內(nèi)乘客探出車體7外的頭、手等信息；圖像處理模塊2用于對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行實(shí)時(shí)處理并生成相應(yīng)的3d場(chǎng)景圖像供中心處理模塊5調(diào)用；地圖模塊3用于預(yù)存地圖數(shù)據(jù)包，供中心處理模塊5調(diào)用；定位模塊(4)能對(duì)車體的當(dāng)前位置進(jìn)行定位，得到車體的位置數(shù)據(jù)，供中心處理模塊5調(diào)用，該定位模塊可以通過(guò)北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)或gps全球定位系統(tǒng)這些現(xiàn)有技術(shù)中常用的衛(wèi)星定位系統(tǒng)來(lái)獲取車體的位置數(shù)據(jù)；中心處理模塊5能根據(jù)地圖數(shù)據(jù)包和位置數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)構(gòu)建出車體周圍的電子地圖，所述中心處理模塊5還能將所述3d場(chǎng)景圖像和車體虛擬圖像加載在所述電子地圖上與位置數(shù)據(jù)相對(duì)應(yīng)的位置處，得到圖像a；圖像顯示模塊6能對(duì)中心處理模塊5輸出的圖像a進(jìn)行顯示，該圖像顯示模塊包括一個(gè)設(shè)置在車輛駕駛臺(tái)的顯示屏，圖像a顯示在該顯示屏上方便駕駛員觀看。

針對(duì)上述車輛輔助駕駛系統(tǒng)，本發(fā)明還提出了一種車輛輔助駕駛系統(tǒng)的控制方法，所述控制方法包括：

車輛輔助駕駛系統(tǒng)啟動(dòng)后：傳感器1實(shí)時(shí)獲取環(huán)境信息，圖像處理模塊2根據(jù)傳感器1的輸出信號(hào)實(shí)時(shí)生成相應(yīng)的3d場(chǎng)景圖像，定位模塊4實(shí)時(shí)生成相應(yīng)的位置數(shù)據(jù)，中心處理模塊5實(shí)時(shí)生成相應(yīng)的圖像a，圖像顯示模塊6對(duì)相應(yīng)的圖像a進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，所述圖像a按如下方法得到：

s1：中心處理模塊5根據(jù)地圖數(shù)據(jù)包和當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)構(gòu)建出當(dāng)前的電子地圖；

s2：中心處理模塊5調(diào)用相應(yīng)的3d場(chǎng)景圖像，然后將3d場(chǎng)景圖像和車體虛擬圖像加載在s1所述電子地圖的相應(yīng)位置處，得到圖像a；

s3：中心處理模塊5控制圖像顯示模塊6對(duì)圖像a進(jìn)行顯示。