本實用新型涉及一種麥克納姆輪結(jié)構(gòu)，具體講是一種半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：
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麥克納姆輪作為構(gòu)成全方位移動平臺的一種重要實現(xiàn)方式，其通過自身結(jié)構(gòu)的特殊性，在其主動輪上裝有多個與軸向成一定角度的從動輪，使其在運動過程中，輪子能夠獲得斜向的摩擦力，通過多個麥克納姆輪的組合，能夠?qū)崿F(xiàn)移動平臺的全向移動，包括以任意角度進(jìn)行平移以及繞任意點進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，該特性使其具有很強的機動性，尤其在狹小的空間中能夠完成復(fù)雜動作。

在通常的麥克納姆輪結(jié)構(gòu)中，從動輪安裝在麥克納姆輪的輪轂的外圍，輪轂其余部分為兩側(cè)輪轂的支撐結(jié)構(gòu)，中心處為麥克納姆輪與傳動結(jié)構(gòu)的連接處，實際應(yīng)用中，除去從動輪的安裝空間，剩余空間僅用于兩側(cè)輪轂的支撐結(jié)構(gòu)，屬于空間的浪費。當(dāng)移動平臺向小型化設(shè)計時，當(dāng)空間有限時，需最大程度上利用麥克納姆輪的可用空間。另外麥克納姆輪的傳動結(jié)構(gòu)通常采用同步帶輪傳動，存在著精度與剛度不足的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本實用新型要解決的技術(shù)問題是，提供一種能充分利用輪轂的內(nèi)部空間，能夠提高傳動精度和剛度的半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)。

本實用新型的技術(shù)解決方案是，提供一種半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)，包括輪轂、電機以及安裝在輪轂上的從動輪，其中，還包括支撐筒，輪轂套在支撐筒上，輪轂與支撐筒之間設(shè)有第一軸承和第二軸承，輪轂上連接有第一軸承蓋板和第二軸承蓋板，第一軸承蓋板套在支撐筒上，第一軸承蓋板用于固定第一軸承的外圈，第二軸承蓋板用于固定第二軸承的外圈，支撐筒上設(shè)有臺階，第一軸承的內(nèi)圈擋在臺階上，支撐筒上連接有電機蓋板，電機蓋板壓在第二軸承的內(nèi)圈的外側(cè)，支撐筒內(nèi)腔里設(shè)有減速器，電機安裝在減速器上，電機的電機軸與減速器的輸入軸連接，減速器的輸出軸上連接有抱箍，抱箍與第二軸承蓋板連接。

本實用新型所述的半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)，其中，支撐筒上連接有支架，位于輪轂前后兩邊的支架上均設(shè)有一個用于與移動平臺連接的懸掛結(jié)構(gòu)，懸掛結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)桿、彈簧以及用于與移動平臺連接的機架固定座，導(dǎo)桿的下端與支架連接，導(dǎo)桿的上端旋有調(diào)節(jié)螺母，機架固定座上設(shè)有直線軸承，直線軸承套在導(dǎo)桿上，彈簧套在導(dǎo)桿上且兩端頂在支架與機架固定座之間。

本實用新型所述的半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)，其中，第一軸承和第二軸承均為角接觸球軸承。

采用以上結(jié)構(gòu)后，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點：由于輪轂套在支撐筒上，支撐筒內(nèi)腔里設(shè)有減速器，電機安裝在減速器上，也就是說減速器位于輪轂的內(nèi)部，而電機至少一部分位于輪轂的內(nèi)部，因此，有效的利用了輪轂的內(nèi)部空間，實現(xiàn)了軸向安裝長度的縮減，可以使移動平臺的尺寸設(shè)計的更加緊湊；工作時，電機的轉(zhuǎn)動通過減速器的減速后，帶動抱箍轉(zhuǎn)動，抱箍的轉(zhuǎn)動帶動第二軸承蓋板、輪轂、第一軸承蓋板和輪轂上的從動輪一起繞支撐筒旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)電機的驅(qū)動工作，整個電機的驅(qū)動過程是采用減速器直接帶動輪轂的轉(zhuǎn)動，未采用同步帶輪傳動，提高了傳動的精度和剛度。

當(dāng)四組本實用新型對稱安裝在移動平臺上后，由于懸掛結(jié)構(gòu)，四個輪轂上的從動輪在地面不平整時也能夠同時著地，能夠確保正確的運動合成。

第一軸承和第二軸承均為角接觸球軸承的作用是，其組合不但能夠承受徑向力，還能承受兩個方向的軸向力。

附圖說明：

圖1是本實用新型半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2中“A-A”的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖2中“B-B”的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是四組本實用新型半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)安裝在移動平臺上時的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式：

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)作進(jìn)一步說明：

如圖1至圖5所示，本實用新型半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)包括輪轂5、電機1、支撐筒2以及安裝在輪轂5上的從動輪6，輪轂5套在支撐筒2上，輪轂5與支撐筒2之間設(shè)有第一軸承12和第二軸承7，輪轂5上通過螺釘連接有第一軸承蓋板13和第二軸承蓋板8，第一軸承蓋板13套在支撐筒2上，第一軸承蓋板13用于固定第一軸承12的外圈，第二軸承蓋板8用于固定第二軸承7的外圈，支撐筒2上設(shè)有臺階4，第一軸承12的內(nèi)圈擋在臺階4上，支撐筒2上通過螺釘連接有電機蓋板11，電機蓋板11壓在第二軸承7的內(nèi)圈的外側(cè)，支撐筒2內(nèi)腔里設(shè)有減速器9，電機1安裝在減速器9上，電機1的電機軸與減速器9的輸入軸連接，減速器9的輸出軸上連接有抱箍10，抱箍10通過螺釘鎖緊在減速器9的輸出軸上，抱箍10通過螺釘與第二軸承蓋板8連接，支撐筒2上通過螺釘連接有支架3，位于輪轂5前后兩邊的支架3上均設(shè)有一個用于與移動平臺101連接的懸掛結(jié)構(gòu)，該懸掛結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)桿17、彈簧16以及用于與移動平臺101連接的機架固定座15，導(dǎo)桿17的下端與支架3連接，導(dǎo)桿17的上端旋有調(diào)節(jié)螺母14，機架固定座15上設(shè)有直線軸承18，直線軸承18套在導(dǎo)桿17上，彈簧16套在導(dǎo)桿17上且兩端頂在支架3與機架固定座15之間，通過旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)螺母14可以調(diào)節(jié)彈簧16的預(yù)緊力，第一軸承12和第二軸承7均為角接觸球軸承，其組合不但能夠承受徑向力，還能承受兩個方向的軸向力，減速器9為市售產(chǎn)品，故其具體結(jié)構(gòu)不再贅述。

本實用新型半嵌入式麥克納姆輪結(jié)構(gòu)的工作原理是：電機1的轉(zhuǎn)動通過減速器9的減速后，帶動抱箍10轉(zhuǎn)動，抱箍10的轉(zhuǎn)動帶動第二軸承蓋板8、輪轂5、第一軸承蓋板13和輪轂5上的從動輪6一起繞支撐筒2旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)電機1的驅(qū)動工作，如圖5所示，四組本實用新型對稱安裝在移動平臺101上，由于懸掛結(jié)構(gòu)，四個輪轂5上的從動輪6在地面不平整時也能夠同時著地，能夠確保正確的運動合成。

以上所述的具體實施例僅僅是對本實用新型的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述，并非對本實用新型的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本實用新型設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本實用新型的技術(shù)方案做出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本實用新型權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。