本實用新型涉及麥克納姆輪的零部件，特別涉及一種用于麥克納姆輪的輥輪。

背景技術：

麥克納姆輪，源于瑞典麥克納姆公司，由于能夠精確全向行走定位，精度達到毫米級，能夠精確定位，因此廣泛應用于全向智能搬運機器人，舞臺機器人、升降平臺機器人、飛機發(fā)動機安裝機器人、起落架安裝機器人、高鐵地鐵安裝維修機器人、激光清洗機器人、導彈火箭對接安裝機器人等。

麥克納姆輪在使用過程中易損耗的主要是輥輪，因此輥輪的設計直接影響全向輪的使用壽命和使用效果?，F(xiàn)有的輥輪通常包括芯體和包膠層，包膠層直接與地面接觸，因此包膠層的包膠強度直接影響其使用壽命和使用效果。在傳統(tǒng)輥輪的設計中包膠層是采用包膠工藝直接在光滑的芯體外表面進行包膠處理。在實際使用過程中，傳統(tǒng)輥輪容易出現(xiàn)脫膠，包膠層拉伸等現(xiàn)象，從而加速包膠層的磨損，降低麥克納姆輪的使用壽命和使用效果。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種有效防止脫膠，提高包膠強度的用于麥克納姆輪的輥輪。

實現(xiàn)本實用新型目的的技術方案是：本實用新型具有芯體和包膠層；所述包膠層包覆在芯體的外部；所述芯體上設有用于限制包膠層至少一個自由度的限制結構。

上述限制結構具有凹槽；所述凹槽設置在芯體的外表面；所述包膠層填充滿凹槽。

上述芯體的外表面設有多個與芯體同軸且沿芯體的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽。

作為優(yōu)化，上述限制結構具有包膠孔；所述包膠孔設置在芯體上；所包膠層填充滿包膠孔。

上述芯體的兩端沿芯體的軸線均圓周分布有多個包膠孔。

上述芯體上設有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設有環(huán)槽；所述芯體的兩端的包膠孔與環(huán)槽相通；所述包膠層穿過包膠孔填充滿環(huán)槽并形成對芯體的包裹。

作為優(yōu)化，所述芯體的兩端沿芯體的軸線均圓周分布有多個與外部相通的缺口；所述包膠層填充滿缺口。

上述芯體上設有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設有環(huán)形填充槽；所述包膠層穿過穿過缺口填充滿環(huán)形填充槽并形成對芯體的包裹。

本實用新型具有積極的效果：(1)本實用新型通過限制結構能夠有效提高包膠層的包膠強度，從而提高使用壽命和使用效果；

(2)本實用新型中限制結構采用多個與芯體同軸且沿芯體的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽，能夠有效防止包膠層在使用過程中的拉伸現(xiàn)象，有利于使用壽命的提高和使用效果的提高；

(3)本實用新型采用包膠孔的限制結構，能進一步提高包膠的包膠強度，從而進一步提高使用壽命和使用效果；

(4)本實用新型中環(huán)槽與包膠孔的配合，使得包膠層進入芯體內(nèi)部，實現(xiàn)更好的包膠效果；

(5)本實用新型采用缺口的限制結構，也能進一步提高包膠的包膠強度，從而進一步提高使用壽命和使用效果；

(6)本實用新型中缺口與環(huán)形填充槽的配合，也使得包膠層進入芯體內(nèi)部，實現(xiàn)更好的包膠效果。

附圖說明

為了使本實用新型的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實施例并結合附圖，對本實用新型作進一步詳細的說明，其中

圖1為本實用新型實施例一的剖視圖；

圖2為本實用新型實施例一中芯體的結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例二的剖視圖；

圖4為本實用新型實施例二中芯體的的結構示意圖。

具體實施方式

(實施例一)

見圖1和圖2，本實用新型具有芯體1和包膠層2；所述包膠層2包覆在芯體1的外部；其特征在于：所述芯體1上設有用于限制包膠層2至少一個自由度的限制結構；所述限制結構具有凹槽3；所述芯體1的外表面設有多個與芯體1同軸且沿芯體1的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽3所述包膠層2填充滿凹槽3。

所述限制結構還具有包膠孔4；所述芯體1的兩端沿芯體1的軸線均圓周分布有多個包膠孔4；所述芯體1上設有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體1的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設有環(huán)槽11；所述芯體1的兩端的包膠孔4與環(huán)槽11相通；所述包膠層2穿過包膠孔4填充滿環(huán)槽11并形成對芯體1的包裹。

(實施例二)

見圖3和圖4，本實用新型具有芯體1和包膠層2；所述包膠層2包覆在芯體1的外部；其特征在于：所述芯體1上設有用于限制包膠層2至少一個自由度的限制結構；所述限制結構具有凹槽3；所述芯體1的外表面設有多個與芯體1同軸且沿芯體1的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽3所述包膠層2填充滿凹槽3。

所述芯體1的兩端沿芯體1的軸線均圓周分布有多個與外部相通的缺口5；所述芯體1上設有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體1的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設有環(huán)形填充槽12；所述包膠層2穿過穿過缺口5填充滿環(huán)形填充槽12并形成對芯體1的包裹。

(實施例三)

本實用新型具有芯體1和包膠層2；所述包膠層2包覆在芯體1的外部；其特征在于：所述芯體1上設有用于限制包膠層2至少一個自由度的限制結構；所述限制結構具有凹槽3；所述芯體1的外表面設有多個與芯體1同軸且沿芯體1的軸線線性排列的環(huán)狀的凹槽3所述包膠層2填充滿凹槽3。

所述限制結構還具有包膠孔4；所述芯體1的兩端沿芯體1的軸線均圓周分布有多個包膠孔4；所述芯體1上設有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體1的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設有環(huán)槽11；所述芯體1的兩端的包膠孔4與環(huán)槽11相通；所述包膠層2穿過包膠孔4填充滿環(huán)槽11并形成對芯體1的包裹。

所述芯體1的兩端沿芯體1的軸線均圓周分布有多個與外部相通的缺口5；所述芯體1上設有用于安裝軸銷的安裝孔；所述芯體1的兩端位于安裝孔的內(nèi)壁上設有環(huán)形填充槽12；所述包膠層2穿過穿過缺口5填充滿環(huán)形填充槽12并形成對芯體1的包裹。

以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。