本技術(shù)涉及駐車控制，尤其涉及一種智能駐車控制方法、裝置、控制器、汽車及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、發(fā)明人研究發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)的自動駐車功能激活時未識別路況工況情況，比如，不識別坡道，當(dāng)主缸壓力達到較小門限值就激活，坡度較大時容易溜坡，引起駕駛員恐慌，例如，在5％～30％坡道時主缸壓力為6bar都可激活自動駐車，在水平路面壓力門限值比較低，比較容易激活，如高速路面堵車走停時自動駐車激活和釋放，引起駕駛員抱怨，也即，傳統(tǒng)的自動駐車方式不夠合理，駕駛體驗較差。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種智能駐車控制方法、裝置、控制器、汽車及介質(zhì)，以解決傳統(tǒng)方案中，駐車過程駕駛體驗較差較差的技術(shù)問題。

2、第一方面，提供了一種智能駐車控制方法，包括：

3、獲取車輛行駛工況數(shù)據(jù)，行駛工況數(shù)據(jù)包括加速度、路面工況類型、行駛檔位和車速；

4、根據(jù)加速度、路面工況類型、行駛檔位和車速，確定激活工況類型；

5、獲取激活工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值；

6、當(dāng)滿足自動駐車激活的前提條件，且實時主缸壓力大于激活工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值時，激活自動駐車功能。

7、該方案中，利用加速度信號來判斷自動駐車需要多大的主缸壓力，水平路面不容易激活，可以輕松駛離，不會直接主缸壓力達到較小門限值就激活，在坡度較大時容易溜坡或者在高速路面堵車走停時自動駐車激活，可以減少駕駛員恐慌或者抱怨的情緒出現(xiàn)，提高了駕駛體驗。

8、進一步地，激活自動駐車功能之后，方法還包括：

9、根據(jù)加速度、路面工況類型和行駛檔位切換情況，確定釋放工況類型；

10、獲取釋放工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值；

11、當(dāng)滿足自動駐車釋放的前提條件，且實時主缸壓力大于釋放工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值時，釋放自動駐車功能。

12、該方案中，在上述釋放工況中，利用檔位切換情況，來判斷倒車入庫等場景，可以特定場景不激活自動駐車功能，方特別地，在坡道工況下主缸壓力必須大于坡道對應(yīng)的主缸壓力門限值，有些檔位切換情況下才能釋放，這樣做的目的是為了保證自動駐車釋放車輛不溜坡。

13、進一步地，根據(jù)加速度、路面工況數(shù)據(jù)和車速，確定激活工況類型，包括：

14、當(dāng)滿足第一激活工況條件時，則確定激活工況類型為第一激活工況；

15、第一激活工況條件包括：第一預(yù)設(shè)加速度≤加速度≤第二預(yù)設(shè)加速度、路面工況類型為行駛路面坡度位于第一預(yù)設(shè)坡度與第二預(yù)設(shè)坡度之間、車速為預(yù)設(shè)車速且延遲第一預(yù)設(shè)時長、以及行駛檔位為目標(biāo)檔位。

16、該方案中，提出了第一種激活工況類型的具體判斷邏輯和條件，在滿足自動駐車的前提條件的情況下，考慮了當(dāng)前工況下的主缸壓力閾值以及加速度等情況，更能準(zhǔn)確的判斷出駕駛員意圖，從而減少自動駐車不符合駕駛意愿的情況出現(xiàn)，提高駕駛體驗。

17、進一步地，根據(jù)加速度、路面工況數(shù)據(jù)和車速，確定工況類型，包括：

18、當(dāng)滿足第二激活工況條件時，則確定激活工況類型為第二激活工況；

19、第二激活工況條件包括：第二預(yù)設(shè)加速度≤加速度≤第三預(yù)設(shè)加速度、路面工況類型為行駛路面坡度在第三預(yù)設(shè)坡度與第四預(yù)設(shè)坡度之間、車速為預(yù)設(shè)車速且延遲第二預(yù)設(shè)時長、以及行駛檔位為目標(biāo)檔位。

20、該方案中，提出了第二種激活工況類型的具體判斷邏輯和條件，在滿足自動駐車的前提條件的情況下，利用車速信號，來判斷駕駛員需要自動駐車的意圖，比如駕駛員在車輛停止的1.5s內(nèi)表示不想激活自動駐車功能，可以輕松駛離，在高速堵車工況特別實用，有效地避免引起駕駛員恐慌，提高駕駛體驗。

21、進一步地，預(yù)設(shè)車速為零，目標(biāo)檔位包括d檔或n檔。

22、進一步地，根據(jù)加速度、路面工況類型和行駛檔位切換情況，確定釋放工況類型，包括：

23、當(dāng)滿足第一釋放工況條件時，則確定釋放工況類型為第一釋放工況；

24、第一釋放工況條件包括：第四預(yù)設(shè)加速度≤加速度≤第五預(yù)設(shè)加速度、路面工況類型為行駛路面坡度位于第一預(yù)設(shè)坡度與第二預(yù)設(shè)坡度之間、以及行駛檔位由目標(biāo)檔位切換至r檔。

25、該方案中，提出了第一種釋放工況類型的具體判斷邏輯和條件，在滿足自動駐車釋放的前提條件的情況下，考慮了當(dāng)前工況下的主缸壓力閾值以及加速度等情況，更能準(zhǔn)確的判斷出駕駛員意圖，從而減少自動駐車頻繁走停不符合駕駛意愿的情況出現(xiàn)，合理釋放駐車，提高駕駛體驗。

26、進一步地，根據(jù)加速度、路面工況類型和行駛檔位切換情況，確定釋放工況類型，包括：

27、當(dāng)滿足第二釋放工況條件時，則確定釋放工況類型為第二釋放工況；

28、第二釋放工況條件包括：第五預(yù)設(shè)加速度≤加速度≤第六預(yù)設(shè)加速度、路面工況類型為行駛路面坡度在第三預(yù)設(shè)坡度與第四預(yù)設(shè)坡度之間、以及行駛檔位由目標(biāo)檔位切換至r檔。

29、該方案中，當(dāng)滿足上述第二釋放工況且實時主缸壓力大于該第二釋放工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值，即坡道駐車所需的主缸壓力值，才釋放主動駐車功能，在激活后，安全的保證自動駐車功能釋放，保證行駛，提高駕駛體驗。

30、進一步地，前提條件包括如下條件：電源檔位為on檔、主駕車門關(guān)閉、自動駐車開關(guān)打開、動力系統(tǒng)處在運行狀態(tài)、制動踏板踩下和主駕安全帶系上。

31、進一步地，前提條件還包括將駐車風(fēng)格切換到智能型駐車風(fēng)格。

32、第二方面，提供了一種智能駐車控制裝置，包括：

33、獲取模塊，用于獲取車輛行駛工況數(shù)據(jù)，行駛工況數(shù)據(jù)包括加速度、路面工況類型、行駛檔位和車速；

34、處理模塊，用于根據(jù)加速度、路面工況類型、行駛檔位和車速，確定激活工況類型；

35、獲取模塊，還用于獲取激活工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值；

36、處理模塊，用于當(dāng)滿足自動駐車激活的前提條件，且實時主缸壓力大于激活工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值時，激活自動駐車功能。

37、進一步地，處理模塊還用于：

38、根據(jù)加速度、路面工況類型和行駛檔位切換情況，確定釋放工況類型；

39、模塊模塊，還用于獲取釋放工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值；

40、處理模塊，還用于當(dāng)滿足自動駐車釋放的前提條件，且實時主缸壓力大于釋放工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值時，釋放自動駐車功能。

41、第三方面，提供了一種控制器，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)如前述任一項智能駐車控制方法的步驟。

42、第四方面，提供了一種汽車，汽車包括的控制器。

43、第五方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如前述任一項汽車執(zhí)行器控制方法的步驟。

44、上述所提供的其中一個方案中，與傳統(tǒng)方案相比，考慮了加速度、路面工況類型、行駛檔位和車速，確定激活工況類型，再將實時的主缸壓力與當(dāng)前激活工況類型對應(yīng)的主缸壓力閾值做比較，當(dāng)滿足駐車的前提條件并且實時主缸壓力大于對應(yīng)的主缸壓力閾值時方才激活自動駐車功能，無論是坡道還是平面路況，均會考慮加速度等因素考慮對應(yīng)的主缸壓力閾值，利用加速度信號來判斷自動駐車需要多大的主缸壓力，水平路面不容易激活，可以輕松駛離，不會直接主缸壓力達到較小門限值就激活，在坡度較大時容易溜坡或者在高速路面堵車走停時自動駐車激活，可以減少駕駛員恐慌或者抱怨的情緒出現(xiàn)，提高了駕駛體驗。