本技術(shù)涉及電子，尤其涉及一種泊車控制系統(tǒng)、方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、泊車是指在低速行駛場(chǎng)景下將車輛駛?cè)胲囄恢械囊豁?xiàng)技術(shù)，包括全自動(dòng)泊車、半自動(dòng)泊車和手動(dòng)泊車等。其中，全自動(dòng)泊車只需用戶在車載顯示屏、手機(jī)或遙控器等設(shè)備上進(jìn)行一鍵遙控，即可在車載傳感器和車載控制系統(tǒng)的控制下，將車輛自動(dòng)泊入空閑的停車位。全自動(dòng)泊車無(wú)需用戶手動(dòng)操作，甚至可以無(wú)需用戶坐在車上，為用戶帶來(lái)了更加智能和便捷的體驗(yàn)。

2、然而，無(wú)論是自動(dòng)泊車，還是手動(dòng)泊車，目前均存在泊車控制時(shí)延長(zhǎng)以及控制精度差的問(wèn)題，在遇到路面擾動(dòng)時(shí)，由于無(wú)法快速閉環(huán)，而容易造成過(guò)調(diào)、整車俯仰、泊車卡頓以及揉庫(kù)次數(shù)多等一系列的問(wèn)題，影響用戶的泊車體驗(yàn)。

3、因此，目前對(duì)于車輛的泊車控制方案還有待進(jìn)一步研究。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種泊車控制系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有泊車控制方案所存在的泊車控制時(shí)延長(zhǎng)以及泊車控制精度差的問(wèn)題。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種泊車控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括主控制單元、電機(jī)控制單元、電機(jī)和電機(jī)傳感器，主控制單元、電機(jī)控制單元和電機(jī)依次電連接，電機(jī)控制單元還與電機(jī)傳感器電連接。主控制單元，用于在車輛泊車的過(guò)程中，將目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給電機(jī)控制單元；電機(jī)，用于在電機(jī)控制單元的驅(qū)動(dòng)電信號(hào)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，該轉(zhuǎn)動(dòng)用于帶動(dòng)車輛的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)；電機(jī)控制單元，用于根據(jù)目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，將第一驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)；電機(jī)傳感器，用于將采集的電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給電機(jī)控制單元；電機(jī)控制單元，還用于根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息和目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，將第二驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)。

3、在上述泊車控制系統(tǒng)中，通過(guò)將泊車的閉環(huán)控制策略放在電機(jī)控制單元側(cè)執(zhí)行，使得整個(gè)閉環(huán)控制鏈路可只需經(jīng)過(guò)電機(jī)控制單元、電機(jī)和電機(jī)傳感器這三個(gè)部件，閉環(huán)控制鏈路的路徑較短，所需的閉環(huán)控制時(shí)延較小，如此，即使泊車過(guò)程中遇到路面擾動(dòng)，也能由于閉環(huán)控制時(shí)延小而快速閉環(huán)，有效避免車輛出現(xiàn)泊車卡頓、整車俯仰以及越過(guò)障礙物后的過(guò)調(diào)等現(xiàn)象。另外，通過(guò)利用電機(jī)傳感器采集的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息修正驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，則還能利用電機(jī)傳感器的高采集精度以及低采集時(shí)間間隔的特點(diǎn)提高閉環(huán)控制的精度，以提高泊車控制的精度，降低泊車過(guò)程中的失誤次數(shù)，進(jìn)而降低相對(duì)應(yīng)的揉庫(kù)次數(shù)。

4、一種可能的設(shè)計(jì)中，第一驅(qū)動(dòng)電信號(hào)是根據(jù)目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息確定出的驅(qū)動(dòng)電信號(hào)。具體的，電機(jī)控制單元可以根據(jù)目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息查詢預(yù)設(shè)的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息與驅(qū)動(dòng)電信號(hào)的映射關(guān)系，得到目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)電信號(hào)。其中，預(yù)設(shè)的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息與驅(qū)動(dòng)電信號(hào)的映射關(guān)系可以存儲(chǔ)在電機(jī)控制單元的本地，也可以存儲(chǔ)在電機(jī)控制單元所在電子設(shè)備的其他器件、外部存儲(chǔ)器或其他設(shè)備中，由電機(jī)控制單元在需要時(shí)從其他器件、外部存儲(chǔ)器或其他設(shè)備中讀取使用。如此，通過(guò)配置車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息和驅(qū)動(dòng)電信號(hào)的映射關(guān)系，能通過(guò)直接查詢?cè)撚成潢P(guān)系快速確定出目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息所對(duì)應(yīng)的第一驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，提高驅(qū)動(dòng)控制的速度。

5、一種可能的設(shè)計(jì)中，第二驅(qū)動(dòng)電信號(hào)是根據(jù)目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息修正得到的驅(qū)動(dòng)電信號(hào)。具體的，電機(jī)控制單元可以將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息轉(zhuǎn)換為當(dāng)前車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，然后將當(dāng)前車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息和目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息輸入預(yù)設(shè)的閉環(huán)控制算法，并獲取該閉環(huán)控制算法輸出的下一步的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，之后可以查詢預(yù)設(shè)的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息與驅(qū)動(dòng)電信號(hào)的映射關(guān)系，獲得下一步的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的下一步的驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，該驅(qū)動(dòng)電信號(hào)即可作為第二驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)。如此，通過(guò)使用當(dāng)前車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息和目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息確定第二驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，能參照車輛的實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況修正當(dāng)前的驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，使車輛的車速逐步向目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息所對(duì)應(yīng)的車速靠近。

6、一種可能的設(shè)計(jì)中，目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息可以包括車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和/或車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)角。其中，轉(zhuǎn)角的精度相比于轉(zhuǎn)速更高，因此，在泊車精度要求比較高的場(chǎng)景中，可以配置目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息包括車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)角，以基于精度更高的轉(zhuǎn)角滿足泊車控制的高精度要求，在泊車精度要求不高的場(chǎng)景中，可以配置目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息包括車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，以在滿足精度要求的同時(shí)，節(jié)省功耗，降低系統(tǒng)復(fù)雜度。

7、一種可能的設(shè)計(jì)中，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息可以包括電機(jī)的轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)的轉(zhuǎn)角。比如，可以將目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息都配置為轉(zhuǎn)速或都配置為轉(zhuǎn)角，如此，電機(jī)控制單元可以直接基于電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息和目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息進(jìn)行驅(qū)動(dòng)電信號(hào)的調(diào)整，節(jié)省中間轉(zhuǎn)換單位所需的時(shí)延。

8、一種可能的設(shè)計(jì)中，在車輛配置為自動(dòng)泊車的情況下，主控制單元具體用于：接收到自動(dòng)泊車請(qǐng)求，確定車輛泊車。通過(guò)該設(shè)計(jì)，給出了在自動(dòng)泊車模式中啟動(dòng)上述泊車控制策略的觸發(fā)條件，使得上述泊車控制策略可以適用于自動(dòng)泊車模式。

9、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，主控制單元具體用于：在車輛泊車的過(guò)程中，首先，將車輛的當(dāng)前位置和目標(biāo)車位的位置輸入預(yù)設(shè)的軌跡規(guī)劃算法，并獲得軌跡規(guī)劃算法輸出的泊車軌跡，該泊車軌跡中包括車輛自當(dāng)前位置泊入目標(biāo)車位每一步所需的車速和車輛轉(zhuǎn)角；然后，根據(jù)泊車軌跡，確定目標(biāo)車速和目標(biāo)車輛轉(zhuǎn)角，將目標(biāo)車輛轉(zhuǎn)角發(fā)送給車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，并根據(jù)預(yù)設(shè)的車速與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，確定目標(biāo)車速對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，將目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給電機(jī)控制單元。

10、示例性的，車輛轉(zhuǎn)角可以為方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角或轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)角中的任一種。比如，在車輛存在方向盤(pán)的場(chǎng)景下，車輛轉(zhuǎn)角具體可以是指方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角，該方向盤(pán)的轉(zhuǎn)角被發(fā)送給轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)后，可由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)按照預(yù)先設(shè)置的比例轉(zhuǎn)換關(guān)系轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)角后控制車輪轉(zhuǎn)向。在車輛不存在方向盤(pán)的場(chǎng)景下，車輛轉(zhuǎn)角具體可以是轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)角，該轉(zhuǎn)角被發(fā)送給轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)后，可由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)直接控制車輪轉(zhuǎn)向。

11、在上述設(shè)計(jì)中，通過(guò)將自動(dòng)泊車的軌跡規(guī)劃過(guò)程所得到的目標(biāo)車速，轉(zhuǎn)化為泊車控制策略所需的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，使得上述泊車控制策略可以適用于自動(dòng)泊車模式。

12、一種可能的設(shè)計(jì)中，在車輛配置為手動(dòng)泊車的情況下，主控制單元在確定車輛的狀態(tài)滿足如下條件中的至少一項(xiàng)時(shí)，可以確定車輛泊車：車速低于預(yù)設(shè)車速；電機(jī)轉(zhuǎn)速低于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；駕駛員請(qǐng)求的扭矩小于扭矩閾值；駕駛員請(qǐng)求的扭矩的變化率小于第一變化率閾值；加速踏板的開(kāi)度小于第一開(kāi)度閾值；加速踏板的開(kāi)度的變化率小于第二變化率閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度大于第二開(kāi)度閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度的變化率小于第三變化率閾值。

13、在上述設(shè)計(jì)中，當(dāng)車輛的行駛速度比較低，車輛的電機(jī)轉(zhuǎn)速比較低，車輛的油門(mén)長(zhǎng)時(shí)間未被踩踏或長(zhǎng)時(shí)間被輕踩，且車輛的剎車長(zhǎng)時(shí)間被重踩時(shí)，可以認(rèn)為車輛在泊車。如此，通過(guò)綜合車速、電機(jī)轉(zhuǎn)速、請(qǐng)求扭矩、請(qǐng)求扭矩的變化率、加速踏板的開(kāi)度、加速踏板的開(kāi)度的變化率、制動(dòng)踏板的開(kāi)度以及制動(dòng)踏板的開(kāi)度的變化率等多項(xiàng)車輛狀態(tài)一起來(lái)判定車輛是否處于泊車狀態(tài)，能使判定結(jié)果更為細(xì)致和準(zhǔn)確。

14、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，主控制單元具體用于：在車輛泊車的過(guò)程中，通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的踏板開(kāi)度與扭矩的映射關(guān)系，確定車輛的踏板的當(dāng)前開(kāi)度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩，通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，確定目標(biāo)扭矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息。其中，在預(yù)設(shè)的踏板開(kāi)度與扭矩的映射關(guān)系中，踏板開(kāi)度具體可以是指加速踏板的開(kāi)度。主控制單元在獲取到車輛中加速踏板的當(dāng)前開(kāi)度后，通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的加速踏板的開(kāi)度與扭矩的映射關(guān)系，即可確定加速踏板的當(dāng)前開(kāi)度所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩。

15、在上述設(shè)計(jì)中，預(yù)設(shè)的踏板開(kāi)度與扭矩的映射關(guān)系屬于現(xiàn)有mcu中的扭矩控制模式中已有的映射關(guān)系，預(yù)設(shè)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系屬于額外設(shè)置的映射關(guān)系，該設(shè)計(jì)能夠利用現(xiàn)有已有的映射關(guān)系，在盡可能少地更改主控制單元的已有配置的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)基于轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角的泊車控制模式。

16、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，主控制單元在確定車輛的踏板的當(dāng)前開(kāi)度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩之后，通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，確定目標(biāo)扭矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息之前，若確定車輛的行駛模式配置為第一模式，且第一模式對(duì)應(yīng)的蠕行扭矩大于目標(biāo)扭矩，則可以將蠕行扭矩作為目標(biāo)扭矩。其中，車輛配置為第一模式時(shí)，即使車輛的加速踏板和制動(dòng)踏板不存在開(kāi)度(即開(kāi)度為0)，車輛也能按照蠕行扭矩所對(duì)應(yīng)的車速進(jìn)行行駛。一些場(chǎng)景中，第一模式也稱為舒適模式、經(jīng)濟(jì)模式、普通模式或自定義模式等?；蛘?，另一些場(chǎng)景中，諸如運(yùn)動(dòng)模式、動(dòng)態(tài)模式或激進(jìn)模式等也可能配置有對(duì)應(yīng)的蠕行扭矩，此情況下，車輛在這些模式下也可以按照所對(duì)應(yīng)的蠕行扭矩修正目標(biāo)扭矩。

17、在上述設(shè)計(jì)中，通過(guò)使用蠕行扭矩對(duì)目標(biāo)扭矩進(jìn)行仲裁，能夠確保車輛以不小于蠕行扭矩所對(duì)應(yīng)的車速行駛，即使在泊車模式下，也能確保車輛的車速滿足當(dāng)前行駛模式的需求。

18、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，預(yù)設(shè)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系可以包括第一模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系和第二模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，在任一行駛模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系中，一個(gè)扭矩范圍對(duì)應(yīng)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)信息，且第二模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系中的扭矩范圍的寬度小于第一模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系中的扭矩范圍的寬度。主控制單元，具體用于：通過(guò)查詢車輛的行駛模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，確定目標(biāo)扭矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息。

19、在上述設(shè)計(jì)中，通過(guò)配置不同行駛模式所對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系，能更精細(xì)地確定車輛當(dāng)前行駛模式所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，比如，如果車輛配置為第二模式，則所確定的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息能用于更快地調(diào)節(jié)到目標(biāo)車速，滿足第二模式的快速調(diào)節(jié)需求，而如果車輛配置為第一模式，則所確定的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息能用于比較平緩地調(diào)節(jié)到目標(biāo)車速，滿足第一模式下的用戶感受需求。一些場(chǎng)景中，第一模式可以為舒適模式、經(jīng)濟(jì)模式、普通模式或自定義模式等，第二模式可以為運(yùn)動(dòng)模式、動(dòng)態(tài)模式或激進(jìn)模式等。

20、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，主控制單元在確定目標(biāo)扭矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息之后，將目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給電機(jī)控制單元之前，還可以使用車輛的當(dāng)前車速信息修正目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，其中，修正后的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息位于車輛的當(dāng)前車速信息對(duì)應(yīng)的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息和修正前的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息之間。如此，能在泊車控制中平滑調(diào)節(jié)車輪的轉(zhuǎn)速，避免車輛出現(xiàn)突然的升速或降速，提高用戶的駕駛體驗(yàn)。

21、一種可能的設(shè)計(jì)中，電機(jī)控制單元具體用于：首先，通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息與驅(qū)動(dòng)電信號(hào)的映射關(guān)系，確定目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，然后，根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)和電機(jī)的當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，查詢預(yù)設(shè)的過(guò)渡梯度表，確定將電機(jī)的當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電信號(hào)轉(zhuǎn)化為目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)所需的各個(gè)過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)；之后，依次將各個(gè)過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)。

22、在上述設(shè)計(jì)中，通過(guò)采用過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠逐步將電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速，避免電機(jī)出現(xiàn)轉(zhuǎn)速突增或突降的現(xiàn)象，有助于提高車輛行駛的穩(wěn)定性。

23、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，預(yù)設(shè)的過(guò)渡梯度表包括第一模式對(duì)應(yīng)的過(guò)渡梯度表和第二模式對(duì)應(yīng)的過(guò)渡梯度表，電機(jī)控制單元具體用于：根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)和電機(jī)的當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，查詢車輛的行駛模式對(duì)應(yīng)的過(guò)渡梯度表，確定各個(gè)過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)。

24、在上述設(shè)計(jì)中，通過(guò)配置不同行駛模式所對(duì)應(yīng)的過(guò)渡梯度表，能更精細(xì)地確定車輛當(dāng)前行駛模式所對(duì)應(yīng)的過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，比如，如果車輛配置為第二模式，則所確定的過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)能將電機(jī)的轉(zhuǎn)速更快地調(diào)節(jié)到所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)速，滿足第二模式的快速調(diào)節(jié)需求，而如果車輛配置為第一模式，則所確定的過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)能將電機(jī)的轉(zhuǎn)速比較平緩地調(diào)節(jié)到所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)速，滿足第一模式下的用戶感受需求。

25、一種可能的設(shè)計(jì)中，泊車控制系統(tǒng)還可以包括車輪傳感器，主控制單元，還用于在車輛結(jié)束泊車后，確定目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩信息，并將目標(biāo)扭矩信息發(fā)送給電機(jī)控制單元；電機(jī)控制單元，還用于根據(jù)目標(biāo)扭矩信息，將第三驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)；車輪傳感器，用于將采集的車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給主控制單元；主控制單元，還用于根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息和目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，修正目標(biāo)扭矩信息，并將修正后的目標(biāo)扭矩信息發(fā)送給電機(jī)控制單元。

26、在上述設(shè)計(jì)中，通過(guò)在泊車結(jié)束后切換回默認(rèn)的扭矩控制模式，還能在未泊車的場(chǎng)景下確保用戶自踩壓踏板至感知到車輛反應(yīng)具有足夠的時(shí)間，提高用戶的駕駛體驗(yàn)。

27、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，在車輛配置為自動(dòng)泊車的情況下，主控制單元在確定車輛的狀態(tài)滿足如下條件中的至少一項(xiàng)時(shí)，確定車輛結(jié)束泊車：加速踏板的開(kāi)度大于0；制動(dòng)踏板的開(kāi)度大于預(yù)設(shè)開(kāi)度閾值，且預(yù)設(shè)開(kāi)度閾值大于0；方向盤(pán)被轉(zhuǎn)動(dòng)；處于駐車檔；接收到結(jié)束泊車請(qǐng)求。如此，通過(guò)給出自動(dòng)泊車結(jié)束的一些觸發(fā)條件，無(wú)論是自動(dòng)泊車結(jié)束，還是自動(dòng)泊車中途被中斷，都能快速地切回扭矩控制模式，為自動(dòng)泊車過(guò)程中所采用的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角控制模式和默認(rèn)的扭矩控制模式的切換提供支持。

28、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，在車輛配置為手動(dòng)泊車的情況下，主控制單元在確定車輛的狀態(tài)滿足如下條件中的至少一項(xiàng)時(shí)，確定車輛結(jié)束泊車：車速不低于預(yù)設(shè)車速；電機(jī)轉(zhuǎn)速不低于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；駕駛員請(qǐng)求的扭矩不小于扭矩閾值；駕駛員請(qǐng)求的扭矩的變化率不小于第一變化率閾值；加速踏板的開(kāi)度不小于第一開(kāi)度閾值；加速踏板的開(kāi)度的變化率不小于第二變化率閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度不大于第二開(kāi)度閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度的變化率不小于第三變化率閾值。如此，通過(guò)給出手動(dòng)泊車結(jié)束的一些觸發(fā)條件，無(wú)論是手動(dòng)泊車結(jié)束，還是手動(dòng)泊車中途被中斷，也都能快速地切回扭矩控制模式，為手動(dòng)泊車過(guò)程中所采用的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角控制模式和默認(rèn)的扭矩控制模式的切換提供支持。

29、第二方面，本技術(shù)提供一種泊車控制方法，該方法適用于具有控制能力的任意裝置，具體的，可以為車輛中的主控制單元，該主控制單元可以包括一個(gè)或多個(gè)控制單元，比如可以是整車控制器(vehicle?control?unit，vcu)、車輛動(dòng)態(tài)控制(vehicle?dynamicscontrol，vdc)系統(tǒng)或智能駕駛計(jì)算中心(mobile?data?ceter，mdc)，也可以是vcu、vdc或mdc中的至少兩個(gè)器件的集成體，或者，該主控制單元也可以是能夠支持主控制單元實(shí)現(xiàn)所對(duì)應(yīng)功能的芯片、芯片系統(tǒng)、電路或電路系統(tǒng)，比如設(shè)置在vcu、vdc或mdc中的部分或全部電路。另外，車輛中通常還包含電機(jī)控制單元，電機(jī)控制單元中配置有兩種控制模式，其一為轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角控制模式，其二為扭矩控制模式?；陔姍C(jī)控制單元的兩種控制模式，該方法包括：

30、主控制單元在車輛泊車的過(guò)程中，向電機(jī)控制單元發(fā)送第一控制信號(hào)，第一控制信號(hào)用于指示電機(jī)控制單元切換至轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角控制模式；以及，主控制單元在車輛非泊車的過(guò)程中，向電機(jī)控制單元發(fā)送第二控制信號(hào)，第二控制信號(hào)用于指示電機(jī)控制單元切換至扭矩控制模式。

31、通過(guò)上述設(shè)計(jì)，電機(jī)控制單元可在泊車過(guò)程中切換為轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角控制模式，從而電機(jī)控制單元可以利用接收到的車輪轉(zhuǎn)速/車輪轉(zhuǎn)角控制電機(jī)穩(wěn)定保持在一定的轉(zhuǎn)速，并且還能利用電機(jī)傳感器在高采集頻率下采集的電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速精準(zhǔn)且快速地修正下一步的電機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)泊車過(guò)程中的高效及高精度控制，降低泊車過(guò)程中的失誤次數(shù)，進(jìn)而降低相對(duì)應(yīng)的揉庫(kù)次數(shù)。以及，電機(jī)控制單元還可在非泊車過(guò)程中切換為扭矩控制模式，從而電機(jī)控制單元可以利用接收到的扭矩在一定的緩沖時(shí)間內(nèi)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而在非泊車過(guò)程中為駕駛員踩下踏板后感知到車速變換之間預(yù)留一定的時(shí)間，提高駕駛員的駕駛體驗(yàn)。

32、一種可能的設(shè)計(jì)中，主控制單元在車輛非泊車的過(guò)程中，向電機(jī)控制單元發(fā)送第二控制信號(hào)，包括：主控制單元在車輛結(jié)束泊車后，向電機(jī)控制單元發(fā)送第二控制信號(hào)。

33、本技術(shù)中，當(dāng)車輛配置為不同泊車模式時(shí)，觸發(fā)主控制單元發(fā)送控制信號(hào)的條件也不同，具體來(lái)說(shuō)：

34、自動(dòng)泊車模式

35、一種可能的設(shè)計(jì)中，車輛配置為自動(dòng)泊車模式的情況下，主控制單元接收到自動(dòng)泊車請(qǐng)求，則可向電機(jī)控制單元發(fā)送第一控制信號(hào)。

36、一種可能的設(shè)計(jì)中，車輛配置為自動(dòng)泊車模式的情況下，主控制單元確定車輛的狀態(tài)滿足如下條件中的至少一項(xiàng)，則可向電機(jī)控制單元發(fā)送第二控制信號(hào)：加速踏板的開(kāi)度大于0；制動(dòng)踏板的開(kāi)度大于預(yù)設(shè)開(kāi)度閾值，且預(yù)設(shè)開(kāi)度閾值大于0；方向盤(pán)被轉(zhuǎn)動(dòng)；處于駐車檔；接收到結(jié)束泊車請(qǐng)求。

37、需要說(shuō)明的是，當(dāng)車輛配置為自動(dòng)泊車模式時(shí)，上述主控制單元可認(rèn)為是vcu和mdc的集成體，vcu接收到自動(dòng)泊車請(qǐng)求后，向mdc發(fā)送第一指示信息，mdc根據(jù)第一指示信息接手vcu的全部操作，比如，mdc可向電機(jī)控制單元發(fā)送第一控制信號(hào)，以指示電機(jī)控制單元切換至轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角控制模式，mdc還可向電機(jī)控制單元發(fā)送車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速或目標(biāo)轉(zhuǎn)角，以指示電機(jī)控制單元根據(jù)車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速或目標(biāo)轉(zhuǎn)角按照轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角控制模式控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。與此對(duì)應(yīng)的，mdc感知到車輛不再繼續(xù)泊車時(shí)，比如檢測(cè)到車輛存在結(jié)束泊車的意圖時(shí)，可向vcu發(fā)送第二指示信息，vcu根據(jù)第二指示信息重新接手mdc的全部操作，比如，vcu可向電機(jī)控制單元發(fā)送第二控制信號(hào)，以指示電機(jī)控制單元切換至扭矩控制模式，vcu還可向電機(jī)控制單元發(fā)送目標(biāo)扭矩，以指示電機(jī)控制單元根據(jù)目標(biāo)扭矩按照扭矩控制模式控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

38、手動(dòng)泊車模式

39、一種可能的設(shè)計(jì)中，車輛配置為手動(dòng)泊車模式的情況下，主控制單元確定車輛的狀態(tài)滿足如下條件中的至少一項(xiàng)，則可向電機(jī)控制單元發(fā)送第一控制信號(hào)：車速低于預(yù)設(shè)車速；電機(jī)轉(zhuǎn)速低于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；駕駛員請(qǐng)求的扭矩小于扭矩閾值；駕駛員請(qǐng)求的扭矩的變化率小于第一變化率閾值；加速踏板的開(kāi)度小于第一開(kāi)度閾值；加速踏板的開(kāi)度的變化率小于第二變化率閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度大于第二開(kāi)度閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度的變化率小于第三變化率閾值。

40、一種可能的設(shè)計(jì)中，車輛配置為手動(dòng)泊車模式的情況下，主控制單元確定車輛的狀態(tài)滿足如下條件中的至少一項(xiàng)，則可向電機(jī)控制單元發(fā)送第二控制信號(hào)：車速不低于預(yù)設(shè)車速；電機(jī)轉(zhuǎn)速不低于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；駕駛員請(qǐng)求的扭矩不小于扭矩閾值；駕駛員請(qǐng)求的扭矩的變化率不小于第一變化率閾值；加速踏板的開(kāi)度不小于第一開(kāi)度閾值；加速踏板的開(kāi)度的變化率不小于第二變化率閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度不大于第二開(kāi)度閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度的變化率不小于第三變化率閾值。

41、需要說(shuō)明的是，當(dāng)車輛配置為手動(dòng)泊車模式時(shí)，上述主控制單元可為vcu，vcu檢測(cè)到車輛的狀態(tài)滿足泊車的觸發(fā)條件時(shí)，可向電機(jī)控制單元發(fā)送第一控制信號(hào)，以指示電機(jī)控制單元切換至轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角控制模式，vcu還可向電機(jī)控制單元發(fā)送車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速或目標(biāo)轉(zhuǎn)角，以指示電機(jī)控制單元根據(jù)車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速或目標(biāo)轉(zhuǎn)角按照轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)角控制模式控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。與此對(duì)應(yīng)的，vcu檢測(cè)到車輛的狀態(tài)滿足結(jié)束泊車的觸發(fā)條件時(shí)，可向電機(jī)控制單元發(fā)送第二控制信號(hào)，以指示電機(jī)控制單元切換至扭矩控制模式，vcu還可向電機(jī)控制單元發(fā)送目標(biāo)扭矩，以指示電機(jī)控制單元根據(jù)目標(biāo)扭矩按照扭矩控制模式控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

42、第三方面，本技術(shù)提供一種泊車控制方法，該方法適用于具有控制能力的任意裝置，具體的，可以為車輛中的主控制單元，比如整車控制器(vehicle?control?unit，vcu)、車輛動(dòng)態(tài)控制(vehicle?dynamics?control，vdc)系統(tǒng)或智能駕駛計(jì)算中心(mobile?dataceter，mdc)，也可以為能夠支持主控制單元實(shí)現(xiàn)該功能的裝置，例如芯片、芯片系統(tǒng)、電路或電路系統(tǒng)。該方法包括：主控制單元在車輛泊車的過(guò)程中，確定車輛的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，并將目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給電機(jī)控制單元。

43、一種可能的設(shè)計(jì)中，目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息可以包括車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和/或車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)角。

44、一種可能的設(shè)計(jì)中，在車輛配置為自動(dòng)泊車的情況下，主控制單元可以通過(guò)如下方式確定車輛泊車：主控制單元接收到自動(dòng)泊車請(qǐng)求，確定車輛泊車。

45、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，車輛配置為自動(dòng)泊車，主控制單元在車輛泊車的過(guò)程中，確定車輛的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，包括：首先，主控制單元在車輛泊車的過(guò)程中，將車輛的當(dāng)前位置和目標(biāo)車位的位置輸入預(yù)設(shè)的軌跡規(guī)劃算法，并獲得軌跡規(guī)劃算法輸出的泊車軌跡，泊車軌跡中包括車輛自當(dāng)前位置泊入目標(biāo)車位每一步所需的車速；然后，主控制單元根據(jù)泊車軌跡，確定下一步的目標(biāo)車速，并根據(jù)預(yù)設(shè)的車速與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，確定目標(biāo)車速對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息。

46、一種可能的設(shè)計(jì)中，在車輛配置為手動(dòng)泊車的情況下，當(dāng)車輛的狀態(tài)滿足如下條件中的至少一項(xiàng)時(shí)，主控制單元可以確定車輛泊車：車速低于預(yù)設(shè)車速；電機(jī)轉(zhuǎn)速低于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；駕駛員請(qǐng)求的扭矩小于扭矩閾值；駕駛員請(qǐng)求的扭矩的變化率小于第一變化率閾值；加速踏板的開(kāi)度小于第一開(kāi)度閾值；加速踏板的開(kāi)度的變化率小于第二變化率閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度大于第二開(kāi)度閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度的變化率小于第三變化率閾值。

47、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，車輛配置為手動(dòng)泊車，主控制單元在車輛泊車的過(guò)程中，確定車輛的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，包括：主控制單元在車輛泊車的過(guò)程中，先通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的踏板開(kāi)度與扭矩的映射關(guān)系，確定車輛的踏板的當(dāng)前開(kāi)度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩，再通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，確定目標(biāo)扭矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息。其中，預(yù)設(shè)的踏板開(kāi)度與扭矩的映射關(guān)系具體可以是指預(yù)設(shè)的加速踏板的開(kāi)度與扭矩的映射關(guān)系。

48、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，主控制單元在確定車輛的踏板的當(dāng)前開(kāi)度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩之后，通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，確定目標(biāo)扭矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息之前，若確定車輛的行駛模式配置為第一模式，且第一模式對(duì)應(yīng)的蠕行扭矩大于目標(biāo)扭矩，則可以將蠕行扭矩作為目標(biāo)扭矩。

49、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，預(yù)設(shè)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系包括第一模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系和第二模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，在任一行駛模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系中，一個(gè)扭矩范圍對(duì)應(yīng)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)信息，且第二模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系中的扭矩范圍的寬度小于第一模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系中的扭矩范圍的寬度。該情況下，主控制單元通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，確定目標(biāo)扭矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，包括：主控制單元通過(guò)查詢車輛的行駛模式對(duì)應(yīng)的扭矩與車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息的映射關(guān)系，確定目標(biāo)扭矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息。

50、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，主控制單元確定目標(biāo)扭矩對(duì)應(yīng)的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息之后，將目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息發(fā)送給電機(jī)控制單元之前，還可以使用車輛的當(dāng)前車速信息修正目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，其中，修正后的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息位于車輛的當(dāng)前車速信息對(duì)應(yīng)的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息和修正前的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息之間。

51、一種可能的設(shè)計(jì)中，該泊車控制方法還可以包括：主控制在車輛結(jié)束泊車后，確定目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩信息，并將目標(biāo)扭矩信息發(fā)送給電機(jī)控制單元，之后接收來(lái)自車輪傳感器的車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息，根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)信息和目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，修正目標(biāo)扭矩信息，并將修正后的目標(biāo)扭矩信息發(fā)送給電機(jī)控制單元。

52、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，在車輛配置為自動(dòng)泊車的情況下，主控制單元確定車輛的狀態(tài)滿足如下條件中的至少一項(xiàng)時(shí)，可以確定車輛結(jié)束泊車：加速踏板的開(kāi)度大于0；制動(dòng)踏板的開(kāi)度大于預(yù)設(shè)開(kāi)度閾值，且預(yù)設(shè)開(kāi)度閾值大于0；方向盤(pán)被轉(zhuǎn)動(dòng)；處于駐車檔；接收到結(jié)束泊車請(qǐng)求。

53、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，在車輛配置為手動(dòng)泊車的情況下，主控制單元確定車輛的狀態(tài)滿足如下條件中的至少一項(xiàng)時(shí)，可以確定車輛結(jié)束泊車：車速不低于預(yù)設(shè)車速；電機(jī)轉(zhuǎn)速不低于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；駕駛員請(qǐng)求的扭矩不小于扭矩閾值；駕駛員請(qǐng)求的扭矩的變化率不小于第一變化率閾值；加速踏板的開(kāi)度不小于第一開(kāi)度閾值；加速踏板的開(kāi)度的變化率不小于第二變化率閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度不大于第二開(kāi)度閾值；制動(dòng)踏板的開(kāi)度的變化率不小于第三變化率閾值。

54、第四方面，本技術(shù)提供一種泊車控制方法，該方法適用于具有控制能力的任意裝置，具體的，可以為車輛中的電機(jī)控制單元，也可以為能夠支持電機(jī)控制單元實(shí)現(xiàn)該功能的裝置，例如芯片、芯片系統(tǒng)、電路或電路系統(tǒng)。該方法包括：電機(jī)控制單元在車輛泊車的過(guò)程中，首先，接收來(lái)自主控制單元的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，并根據(jù)目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，將第一驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)，并接收來(lái)自電機(jī)傳感器的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息，之后根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息和目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，將第二驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)。其中，驅(qū)動(dòng)電信號(hào)(包括第一驅(qū)動(dòng)電信號(hào)和第二驅(qū)動(dòng)電信號(hào))用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)用于帶動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

55、一種可能的設(shè)計(jì)中，目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息可以包括車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和/或車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)角，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)信息可以包括電機(jī)的轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)的轉(zhuǎn)角。

56、一種可能的設(shè)計(jì)中，電機(jī)控制單元根據(jù)目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息，將第一驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)，包括：電機(jī)控制單元先通過(guò)查詢預(yù)設(shè)的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息與驅(qū)動(dòng)電信號(hào)的映射關(guān)系，確定目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，再根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)和電機(jī)的當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，查詢預(yù)設(shè)的過(guò)渡梯度表，確定將電機(jī)的當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電信號(hào)轉(zhuǎn)化為目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)所需的各個(gè)過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，之后依次將各個(gè)過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)。

57、進(jìn)一步的設(shè)計(jì)中，預(yù)設(shè)的過(guò)渡梯度表可以包括第一模式對(duì)應(yīng)的過(guò)渡梯度表和第二模式對(duì)應(yīng)的過(guò)渡梯度表，該情況下，電機(jī)控制單元根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)和電機(jī)的當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，查詢預(yù)設(shè)的過(guò)渡梯度表，確定將電機(jī)的當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電信號(hào)轉(zhuǎn)化為目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)所需的各個(gè)過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，包括：電機(jī)控制單元根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電信號(hào)和電機(jī)的當(dāng)前驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，查詢車輛的行駛模式對(duì)應(yīng)的過(guò)渡梯度表，確定各個(gè)過(guò)渡驅(qū)動(dòng)電信號(hào)。

58、一種可能的設(shè)計(jì)中，泊車控制方法還可以包括：電機(jī)控制單元在車輛結(jié)束泊車后，接收來(lái)自主控制單元的目標(biāo)扭矩信息，根據(jù)目標(biāo)扭矩信息，確定第三驅(qū)動(dòng)電信號(hào)，并將第三驅(qū)動(dòng)電信號(hào)發(fā)送給電機(jī)。

59、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種泊車控制裝置，該泊車控制裝置具有實(shí)現(xiàn)上述第二方面或第三方面中的主控制單元或第四方面中的電機(jī)控制單元的功能。該功能可以通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。該硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的單元或模塊。

60、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該泊車控制裝置包括：處理器，該處理器被配置為支持該泊車控制裝置執(zhí)行以上所示第二方面或第三方面中主控制單元的相應(yīng)功能。該泊車控制裝置還可以包括存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器可以與處理器耦合，其保存該泊車控制裝置必要的程序指令和數(shù)據(jù)?？蛇x地，該泊車控制裝置還包括收發(fā)器，該收發(fā)器用于支持該泊車控制裝置與電機(jī)控制單元等之間的通信。其中，收發(fā)器可以為獨(dú)立的接收器、獨(dú)立的發(fā)射器、集成收發(fā)功能的收發(fā)器、或者是接口電路。

61、在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該泊車控制裝置可以是主控制單元，或者可用于主控制單元的部件，例如芯片、芯片系統(tǒng)、電路或者電路系統(tǒng)，該泊車控制裝置可以實(shí)現(xiàn)如上述第二方面或第三方面中的任一項(xiàng)設(shè)計(jì)所述的方法。

62、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該泊車控制裝置包括：處理器，該處理器被配置為支持該泊車控制裝置執(zhí)行以上第四方面中的電機(jī)控制單元的相應(yīng)功能。該泊車控制裝置還可以包括存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)可以與處理器耦合，其保存該泊車控制裝置必要的程序指令和數(shù)據(jù)?？蛇x地，該泊車控制裝置還包括收發(fā)器，該收發(fā)器用于支持該泊車控制裝置與主控制單元等之間的通信。其中，收發(fā)器可以為獨(dú)立的接收器、獨(dú)立的發(fā)射器、集成收發(fā)功能的收發(fā)器、或者是接口電路。

63、在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該泊車控制裝置可以是電機(jī)控制單元，或者可用于電機(jī)控制單元中的部件，例如芯片、芯片系統(tǒng)、電路或者電路系統(tǒng)，該泊車控制裝置可以實(shí)現(xiàn)如上述第四方面中的任一項(xiàng)設(shè)計(jì)所述的方法。

64、第六方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種泊車控制裝置，用于實(shí)現(xiàn)上述第二方面或第二方面中的任意一種方法，或者用于實(shí)現(xiàn)上述第三方面或第三方面中的任意一種方法，或者用于實(shí)現(xiàn)上述第四方面或第四方面中的任意一種方法，包括相應(yīng)的功能單元，分別用于實(shí)現(xiàn)以上方法中的步驟。功能可以通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實(shí)現(xiàn)。硬件或軟件包括一個(gè)或多個(gè)與上述功能相對(duì)應(yīng)的單元。

65、在一種可能的實(shí)施方式中，該泊車控制裝置可以是主控制單元，或者可用于主控制單元的部件，例如芯片、芯片系統(tǒng)、電路或者電路系統(tǒng)，該泊車控制裝置可以包括確定單元和收發(fā)單元，這些單元可以執(zhí)行上述方法示例中相應(yīng)功能，具體參見(jiàn)方法示例中的詳細(xì)描述，此處不做贅述。

66、在另一種可能的實(shí)施方式中，該泊車控制裝置可以是電機(jī)控制單元，或者可用于電機(jī)控制單元的部件，例如芯片、芯片系統(tǒng)、電路或者電路系統(tǒng)，該泊車控制裝置可以包括處理單元和收發(fā)單元，這些單元可以執(zhí)行上述方法示例中相應(yīng)功能，具體參見(jiàn)方法示例中的詳細(xì)描述，此處不做贅述。

67、第七方面，本技術(shù)提供一種電子設(shè)備，包括如上述第一方面所述的泊車控制系統(tǒng)。

68、一種可能的設(shè)計(jì)中，電子設(shè)備可以為可移動(dòng)設(shè)備，比如汽車、輪船、飛機(jī)、無(wú)人機(jī)、火車、貨車、卡車、掃地機(jī)器人、拖地機(jī)器人或可移動(dòng)智能家電等。

69、第八方面，本技術(shù)提供一種芯片，該芯片可以包括處理器和接口，處理器用于通過(guò)接口讀取指令，以執(zhí)行如上述第二方面、第三方面或第四方面中任一項(xiàng)設(shè)計(jì)所述的方法。

70、第九方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序被運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述第二方面、第三方面或第四方面中任一項(xiàng)所述的方法。

71、第十方面，本技術(shù)提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在處理器上運(yùn)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述第二方面、第三方面或第四方面中任一項(xiàng)所述的方法。

72、上述第二方面至第十方面的有益效果，具體請(qǐng)參照上述第一方面中相應(yīng)設(shè)計(jì)可以達(dá)到的技術(shù)效果，這里不再重復(fù)贅述。