本技術(shù)涉及智能駕駛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種預(yù)測(cè)接管風(fēng)險(xiǎn)的方法、裝置和車輛。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，由于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)存在能力邊界，當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無法感知自身邊界或用戶不了解自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的能力邊界時(shí)容易產(chǎn)生駕駛風(fēng)險(xiǎn)，影響駕駛員駕駛信心和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的商業(yè)落地。在駕駛風(fēng)險(xiǎn)產(chǎn)生時(shí)，通過確定接管風(fēng)險(xiǎn)，車輛可以及時(shí)對(duì)駕駛員進(jìn)行提示，從而可以提升車輛的安全性，也可以保證用戶的駕乘安全。

2、因此，如何提升接管風(fēng)險(xiǎn)的準(zhǔn)確性成為了一個(gè)亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種控制方法、裝置和車輛，有助于提升接管風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性，從而有助于提升車輛的安全性。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種控制方法，該方法可以由車輛執(zhí)行；或者，也可以由車輛中的計(jì)算平臺(tái)執(zhí)行；或者，還可以由用于車輛中的芯片、處理器或電路執(zhí)行，本技術(shù)對(duì)此不作限定。

3、本技術(shù)涉及的車輛為廣義概念上的車輛，可以是交通工具(如商用車、乘用車、摩托車、飛行車、火車等)，工業(yè)車輛(如：叉車、掛車、牽引車等)，工程車輛(如挖掘機(jī)、推土車、吊車等)，農(nóng)用設(shè)備(如割草機(jī)、收割機(jī)等)，游樂設(shè)備，玩具車輛等，本技術(shù)實(shí)施例對(duì)車輛的類型不作具體限定。

4、該控制方法包括：獲取第一傳感器采集的第一數(shù)據(jù)；將該第一數(shù)據(jù)輸入預(yù)測(cè)模型中，得到第一車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)，該預(yù)測(cè)模型由訓(xùn)練數(shù)據(jù)集訓(xùn)練得到，該訓(xùn)練數(shù)據(jù)集包括第二傳感器采集的第二數(shù)據(jù)和第二車輛的接管狀態(tài)和/或風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，該第二車輛包括該第二傳感器；根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，控制該第一車輛。

5、基于上述技術(shù)方案，通過將傳感器采集的數(shù)據(jù)輸入預(yù)測(cè)模型可以得到車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)，車輛可以基于預(yù)測(cè)得到的接管風(fēng)險(xiǎn)控制車輛。這樣，通過預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)得到接管風(fēng)險(xiǎn)，可以提升確定接管風(fēng)險(xiǎn)時(shí)的泛化性，也有助于提升車輛的安全性，從而保證用戶的駕乘安全。

6、本技術(shù)實(shí)施例中預(yù)測(cè)接管風(fēng)險(xiǎn)時(shí)并不依賴障礙物檢出，在障礙物誤檢、漏檢、紅綠燈漏檢、紅綠燈誤檢等場(chǎng)景下均可以預(yù)測(cè)得到場(chǎng)景級(jí)的接管風(fēng)險(xiǎn)，有助于提升車輛的安全性，也有助于提升用戶的接管成功率。

7、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：獲取該第一車輛的第一規(guī)劃軌跡；其中，該將該第一數(shù)據(jù)輸入預(yù)測(cè)模型中，得到第一車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)，包括：將該第一數(shù)據(jù)和該第一規(guī)劃軌跡輸入該預(yù)測(cè)模型中，得到該接管風(fēng)險(xiǎn)，該樣本數(shù)據(jù)集還包括該第二車輛的規(guī)劃軌跡。

8、基于上述技術(shù)方案，可以將傳感器采集的數(shù)據(jù)和車輛的規(guī)劃軌跡輸入預(yù)測(cè)模型，得到車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)。這樣，通過結(jié)合車輛的規(guī)劃軌跡可以進(jìn)一步提升接管風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性，也有助于進(jìn)一步提升車輛的安全性。

9、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該樣本數(shù)據(jù)集還包括該第二車輛所處場(chǎng)景的風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，該將將該第一數(shù)據(jù)輸入預(yù)測(cè)模型中，得到第一車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)，包括：將該第一數(shù)據(jù)輸入該預(yù)測(cè)模型中，得到該接管風(fēng)險(xiǎn)和該第一車輛所處場(chǎng)景的風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；該根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，控制該第一車輛，包括：根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)和該第一車輛所處場(chǎng)景的風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，控制該第一車輛。

10、基于上述技術(shù)方案，通過預(yù)測(cè)模型還可以輸出車輛所處場(chǎng)景的風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。車輛可以結(jié)合接管風(fēng)險(xiǎn)和場(chǎng)景的風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)進(jìn)行控制，有助于提升車輛執(zhí)行控制決策時(shí)的準(zhǔn)確性。

11、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該第一車輛還包括提示裝置，該根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，控制該第一車輛，包括：控制該提示裝置向用戶提示該接管風(fēng)險(xiǎn)。

12、基于上述技術(shù)方案，通過控制提示裝置對(duì)用戶進(jìn)行提示，可以使得用戶明確車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)。例如，在接管風(fēng)險(xiǎn)較高時(shí)，可以通過顯示裝置或者發(fā)聲裝置對(duì)用戶進(jìn)行提示，從而提升駕駛員的注意力，保證駕駛員成功接管車輛。

13、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該訓(xùn)練數(shù)據(jù)集還包括該第二車輛的接管原因，該將該第一數(shù)據(jù)輸入預(yù)測(cè)模型中，得到第一車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)，包括：將該第一數(shù)據(jù)輸入該預(yù)測(cè)模型中，得到該第一車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)和接管原因；其中，該控制該提示裝置向用戶提示該接管風(fēng)險(xiǎn)，包括：控制該提示裝置向用戶提示該接管風(fēng)險(xiǎn)和該接管原因。

14、基于上述技術(shù)方案，預(yù)測(cè)模型還可以輸出接管原因，這樣可以讓駕駛員明確當(dāng)前場(chǎng)景產(chǎn)生接管風(fēng)險(xiǎn)的原因，有助于提升駕駛員的注意力，也有助于提升用戶的接管成功率。

15、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，控制該第一車輛，包括：根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，調(diào)整注意力檢測(cè)和/或脫手檢測(cè)的頻率。

16、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，調(diào)整注意力檢測(cè)和/或脫手檢測(cè)的頻率，包括：在該接管風(fēng)險(xiǎn)大于或者等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，調(diào)高注意力檢測(cè)和/或脫手檢測(cè)的頻率；或者，在該接管風(fēng)險(xiǎn)小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，調(diào)低注意力檢測(cè)和/或脫手檢測(cè)的頻率。

17、基于上述技術(shù)方案，車輛可以根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，調(diào)整注意力檢測(cè)和/或脫手檢測(cè)的頻率。例如，在接管風(fēng)險(xiǎn)較高時(shí)，可以調(diào)高注意力檢測(cè)和/或脫手檢測(cè)的頻率以及對(duì)用戶提醒的頻率，從而提高駕駛員的注意力。又例如，在接管風(fēng)險(xiǎn)較低時(shí)，可以調(diào)低調(diào)高注意力檢測(cè)和/或脫手檢測(cè)的頻率以及對(duì)駕駛員提醒的頻率，從而可以節(jié)省車輛的功耗。

18、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該第一車輛處于自動(dòng)駕駛狀態(tài)，該根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，控制該第一車輛，包括：根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，控制提示裝置提示用戶進(jìn)行加速控制、提示用戶協(xié)助轉(zhuǎn)向、提示用戶接管該第一車輛或者退出自動(dòng)駕駛狀態(tài)。

19、基于上述技術(shù)方案，通過控制提示裝置提示用戶進(jìn)行加速控制、提示用戶協(xié)助轉(zhuǎn)向、提示用戶接管車輛或者退出自動(dòng)駕駛狀態(tài)，可以使得用戶明確當(dāng)前車輛希望用戶執(zhí)行的動(dòng)作，或者，使得用戶明確車輛即將退出自動(dòng)駕駛狀態(tài)。用戶可以根據(jù)提示裝置的提示，完成相應(yīng)的操作，從而提升車輛的安全性，保證用戶的駕乘安全。

20、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該第一車輛處于自動(dòng)駕駛狀態(tài)，該根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，控制該第一車輛，包括：根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)和該第一車輛所處的場(chǎng)景，控制提示裝置向用戶提示第三規(guī)劃軌跡；在獲取到用戶確定該第三規(guī)劃軌跡的輸入時(shí)，根據(jù)該第三規(guī)劃軌跡控制該第一車輛。

21、基于上述技術(shù)方案，在預(yù)測(cè)模型輸出接管風(fēng)險(xiǎn)且可以根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)和車輛所處環(huán)境規(guī)劃處新的規(guī)劃軌跡時(shí)，可以向用戶提示新的規(guī)劃軌跡。這樣用戶可以選擇接管車輛或者選擇采用新的規(guī)劃軌跡。在采用新的規(guī)劃軌跡時(shí)車輛可以不退出自動(dòng)駕駛狀態(tài)，無需用戶接管車輛，有助于提升用戶的駕乘體驗(yàn)。

22、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該第一車輛所處的場(chǎng)景包括該第一車輛檢測(cè)到的環(huán)境中的障礙物(包括靜態(tài)障礙物、動(dòng)態(tài)障礙物、紅綠燈等)的信息、車道線的信息等。

23、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該接管風(fēng)險(xiǎn)為未來預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的接管風(fēng)險(xiǎn)。

24、本技術(shù)實(shí)施例中，通過預(yù)測(cè)未來預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的接管風(fēng)險(xiǎn)，為用戶預(yù)留接管的反應(yīng)時(shí)間，有助于提升用戶的接管成功率。

25、第二方面，提供了一種控制裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取第一傳感器采集的第一數(shù)據(jù)；預(yù)測(cè)單元，用于將該第一數(shù)據(jù)輸入預(yù)測(cè)模型中，得到第一車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)，該預(yù)測(cè)模型由訓(xùn)練數(shù)據(jù)集訓(xùn)練得到，該訓(xùn)練數(shù)據(jù)集包括第二傳感器采集的第二數(shù)據(jù)和第二車輛的接管狀態(tài)和/或風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，該第二車輛包括該第二傳感器；控制單元，用于根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，控制該第一車輛。

26、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該獲取單元，還用于：獲取該第一車輛的第一規(guī)劃軌跡；該預(yù)測(cè)單元，用于：將該第一數(shù)據(jù)和該第一規(guī)劃軌跡輸入該預(yù)測(cè)模型中，得到該接管風(fēng)險(xiǎn)，該樣本數(shù)據(jù)集還包括該第二車輛的規(guī)劃軌跡。

27、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該樣本數(shù)據(jù)集還包括該第二車輛所處場(chǎng)景的風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，該預(yù)測(cè)單元，用于：將該第一數(shù)據(jù)輸入該預(yù)測(cè)模型中，得到該接管風(fēng)險(xiǎn)和該第一車輛所處場(chǎng)景的風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)；該控制單元，用于：根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)和該第一車輛所處場(chǎng)景的風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，控制該第一車輛。

28、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該第一車輛還包括提示裝置，該控制單元，用于：控制該提示裝置向用戶提示該接管風(fēng)險(xiǎn)。

29、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該訓(xùn)練數(shù)據(jù)集還包括該第二車輛的接管原因，該預(yù)測(cè)單元，用于：將該第一數(shù)據(jù)輸入該預(yù)測(cè)模型中，得到該第一車輛的接管風(fēng)險(xiǎn)和接管原因；該控制單元，用于：控制該提示裝置向用戶提示該接管風(fēng)險(xiǎn)和該接管原因。

30、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該控制單元，用于：根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，調(diào)整注意力檢測(cè)和/或脫手檢測(cè)的頻率。

31、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該第一車輛處于自動(dòng)駕駛狀態(tài)，該控制單元，用于：根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)，控制提示裝置提示用戶進(jìn)行加速控制、提示用戶協(xié)助轉(zhuǎn)向、提示用戶接管該第一車輛或者退出自動(dòng)駕駛狀態(tài)。

32、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該第一車輛處于自動(dòng)駕駛狀態(tài)，該控制單元，用于：根據(jù)該接管風(fēng)險(xiǎn)和該第一車輛所處的場(chǎng)景，控制提示裝置向用戶提示第三規(guī)劃軌跡；在該獲取單元獲取到用戶確定該第三規(guī)劃軌跡的輸入時(shí)，根據(jù)該第三規(guī)劃軌跡控制該第一車輛。

33、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該接管風(fēng)險(xiǎn)為未來預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)的接管風(fēng)險(xiǎn)。

34、第三方面，本技術(shù)提供了一種控制裝置，該裝置包括處理單元和存儲(chǔ)單元，其中存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)指令，處理單元執(zhí)行存儲(chǔ)單元所存儲(chǔ)的指令，以使該裝置執(zhí)行第一方面中任一種可能的控制方法。

35、第四方面，本技術(shù)提供了一種控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括傳感器和計(jì)算平臺(tái)，該計(jì)算平臺(tái)包括第二方面中任一種可能的控制裝置，或者，包括第三方面所述的控制裝置。

36、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該控制系統(tǒng)還包括顯示裝置。

37、結(jié)合第四方面，在第四方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該計(jì)算平臺(tái)位于云端服務(wù)器中。

38、第五方面，本技術(shù)提供了一種車輛，該車輛包括第二方面中任一種可能的控制裝置，或者，包括第三方面所述的控制裝置，或者，包括第四方面所述的控制系統(tǒng)。

39、第六方面，本技術(shù)提供了一種服務(wù)器，該服務(wù)器包括第二方面或者第三方面中任一種可能的控制裝置。

40、結(jié)合第六方面，在第六方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該服務(wù)器還包括通信單元，該通信單元用于接收第一車輛發(fā)送的第一數(shù)據(jù)。

41、第七方面，提供了一種移動(dòng)終端，該移動(dòng)終端包括第二方面或者第三方面中任一種可能的控制裝置。

42、第八方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的控制方法。

43、需要說明的是，上述計(jì)算機(jī)程序代碼可以全部或者部分存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)介質(zhì)上，其中第一存儲(chǔ)介質(zhì)可以與處理器封裝在一起的，也可以與處理器單獨(dú)封裝，本技術(shù)實(shí)施例對(duì)此不作具體限定。

44、第九方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的控制方法。

45、第十方面，本技術(shù)提供了一種芯片，該芯片包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的控制方法。