本公開涉及智能輔助駕駛，尤其涉及一種減速度計算方法、裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，車輛在行車的過程中，經(jīng)常會出現(xiàn)同向相鄰車道的車輛不開轉(zhuǎn)向燈就進行變道，或者同向相鄰車道的車輛在不具備變道條件的情況下仍進行變道的情況。此時，若駕駛員的注意力不集中或者駕駛員操作不當(dāng)，容易發(fā)生碰撞；而在自動駕駛過程中，同樣要面臨此類情況；輔助駕駛或自動駕駛過程中出現(xiàn)此類情況，通常采用減速處理，但是減速度過小可能無法避免碰撞，減速度過大可能影響用戶體驗。

2、因此，如何在一個合適的時機按照一個合適的減速度使車輛進行減速，成為了一個亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種減速度計算方法、裝置和電子設(shè)備。

2、為達到上述目的，本公開采用如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本公開提供了一種減速度計算方法，應(yīng)用于包括距離測量裝置的第一車輛，包括：獲取第一車輛所在車道的同向相鄰車道的目標(biāo)車輛的在當(dāng)前時刻的第一行駛速度，以及距離測量裝置在當(dāng)前時刻測量的與目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)方向上的橫向距離；其中，目標(biāo)車輛的車尾處于第一車輛的車頭的行駛方向的前方，預(yù)設(shè)方向為車輛的正左方向或正右方向；基于目標(biāo)時刻的橫向距離和當(dāng)前時刻的橫向距離，確定距離變化量；在距離變化量小于或等于變化率閾值的情況下，基于預(yù)留安全距離、制動器響應(yīng)時間、目標(biāo)車輛的車身長度、上一時刻車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離、上一次時刻的第二行駛速度、當(dāng)前時刻的第三行駛速度、第一行駛速度、目標(biāo)車輛在上一時刻的第四行駛速度以及目標(biāo)車輛在上一時刻的期望減速度，生成當(dāng)前時刻的期望減速度；控制制動器按照當(dāng)前時刻的期望減速度進行減速。

4、在一些可實施的示例中，本公開提供的減速度計算方法還包括：在距離變化量小于或等于目標(biāo)距離的情況下，生成語預(yù)警信息；其中，預(yù)警信息用于指示用戶注意與目標(biāo)車輛的距離。

5、在一些可實施的示例中，在橫向距離小于或等于目標(biāo)距離的情況下，基于預(yù)留安全距離、制動器響應(yīng)時間、目標(biāo)車輛的車身長度、上一時刻車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離、上一次時刻的第二行駛速度、當(dāng)前時刻的第三行駛速度、第一行駛速度、目標(biāo)車輛在上一時刻的第四行駛速度以及目標(biāo)車輛在上一時刻的期望減速度，生成當(dāng)前時刻的期望減速度，包括：基于第一行駛速度、目標(biāo)車輛在上一時刻的第四行駛速度以及目標(biāo)車輛在上一時刻的期望減速度，確定目標(biāo)車輛的實際行駛距離；基于上一次時刻的第二行駛速度和制動器響應(yīng)時間，確定制動響應(yīng)所需距離；基于預(yù)留安全距離和目標(biāo)車輛的車身長度，確定避險距離；基于上一時刻車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離、第二行駛速度、實際行駛距離、制動響應(yīng)所需距離和避險距離，生成當(dāng)前時刻的期望減速度。

6、在一些可實施的示例中，基于上一時刻車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離、第二行駛速度、實際行駛距離、制動響應(yīng)所需距離和避險距離，生成當(dāng)前時刻的期望減速度，包括：將上一時刻車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離、第二行駛速度、實際行駛距離、制動響應(yīng)所需距離和避險距離，帶入減速度公式，得到當(dāng)前時刻的期望減速度；其中，減速度公式包括：

7、

8、其中，am表示當(dāng)前時刻的期望減速度，vz0表示第二行駛速度，d1表示上一時刻第一車輛的車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離，vq0表示目標(biāo)車輛的在當(dāng)前時刻的第一行駛速度，vq表示目標(biāo)車輛在上一時刻的第四行駛速度，aq0表示目標(biāo)車輛在上一時刻的期望減速度，表示目標(biāo)車輛的實際行駛距離、ty表示第一車輛的制動器響應(yīng)時間、vz0ty表示制動響應(yīng)所需距離，d0表示避險距離，d0＝+s0，l表示目標(biāo)車輛的車身長度，s0表示第一車輛的預(yù)留安全距離。

9、在一些可實施的示例中，其特征在于，s0＝0.06z0|。

10、在一些可實施的示例中，距離測量裝置包括激光雷達。

11、第二方面，本公開提供了一種減速度計算裝置，應(yīng)用于包括距離測量裝置的第一車輛，包括：獲取單元，用于獲取第一車輛所在車道的同向相鄰車道的目標(biāo)車輛的在當(dāng)前時刻的第一行駛速度，以及距離測量裝置在當(dāng)前時刻測量的與目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)方向上的橫向距離；其中，目標(biāo)車輛的車尾處于第一車輛的車頭的行駛方向的前方，預(yù)設(shè)方向為車輛的正左方向或正右方向；處理單元，用于基于目標(biāo)時刻的橫向距離和獲取單元獲取的當(dāng)前時刻的橫向距離，確定距離變化量；處理單元，還用于在距離變化量小于或等于變化率閾值的情況下，基于預(yù)留安全距離、制動器響應(yīng)時間、目標(biāo)車輛的車身長度、上一時刻車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離、上一次時刻的第二行駛速度、當(dāng)前時刻的第三行駛速度、獲取單元獲取的第一行駛速度、目標(biāo)車輛在上一時刻的第四行駛速度以及目標(biāo)車輛在上一時刻的期望減速度，生成當(dāng)前時刻的期望減速度；處理單元，還用于控制制動器按照當(dāng)前時刻的期望減速度進行減速。

12、在一些可實施的示例中，處理單元，還用于在距離變化量小于或等于目標(biāo)距離的情況下，生成語預(yù)警信息；其中，預(yù)警信息用于指示用戶注意與目標(biāo)車輛的距離。

13、在一些可實施的示例中，處理單元，具體用于基于獲取單元獲取的第一行駛速度、目標(biāo)車輛在上一時刻的第四行駛速度以及目標(biāo)車輛在上一時刻的期望減速度，確定目標(biāo)車輛的實際行駛距離；處理單元，具體用于基于上一次時刻的第二行駛速度和制動器響應(yīng)時間，確定制動響應(yīng)所需距離；處理單元，具體用于基于預(yù)留安全距離和目標(biāo)車輛的車身長度，確定避險距離；處理單元，具體用于基于上一時刻車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離、第二行駛速度、實際行駛距離、制動響應(yīng)所需距離和避險距離，生成當(dāng)前時刻的期望減速度。

14、在一些可實施的示例中，處理單元，具體用于將上一時刻車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離、第二行駛速度、實際行駛距離、制動響應(yīng)所需距離和避險距離，帶入減速度公式，得到當(dāng)前時刻的期望減速度；其中，減速度公式包括：

15、

16、其中，am表示當(dāng)前時刻的期望減速度，vz0表示第二行駛速度，d1表示上一時刻第一車輛的車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離，vq0表示目標(biāo)車輛的在當(dāng)前時刻的第一行駛速度，vq表示目標(biāo)車輛在上一時刻的第四行駛速度，aq0表示目標(biāo)車輛在上一時刻的期望減速度，表示目標(biāo)車輛的實際行駛距離、ty表示第一車輛的制動器響應(yīng)時間、vz0ty表示制動響應(yīng)所需距離，d0表示避險距離，d0＝+s0，l表示目標(biāo)車輛的車身長度，s0表示第一車輛的預(yù)留安全距離。在一些可實施的示例中，s0＝0.06z0|。

17、在一些可實施的示例中，距離測量裝置包括激光雷達。

18、第三方面，本公開提供一種電子設(shè)備，包括：存儲器和處理器，存儲器用于存儲計算機程序；處理器用于在執(zhí)行計算機程序時，使得電子設(shè)備實現(xiàn)如上述第一方面提供的減速度計算方法。

19、第四方面，本公開提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，包括：計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，當(dāng)計算機程序被計算設(shè)備執(zhí)行時，使得計算設(shè)備實現(xiàn)如上述第一方面提供的減速度計算方法。

20、第五方面，本公開提供一種車輛，包括如第二方面提供的任一項減速度計算裝置。

21、在本公開中，上述減速度計算裝置的名字對設(shè)備或功能模塊本身不構(gòu)成限定，在實際實現(xiàn)中，這些設(shè)備或功能模塊可以以其他名稱出現(xiàn)。只要各個設(shè)備或功能模塊的功能和本公開類似，屬于本公開權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)。

22、本公開的這些方面或其他方面在以下的描述中會更加簡明易懂。

23、本公開提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點：

24、本公開提供的減速度計算方法，為了計算出一個合適的減速度，第一車輛通過獲取同向相鄰車道的目標(biāo)車輛的在當(dāng)前時刻的第一行駛速度，以及距離測量裝置在當(dāng)前時刻測量的與目標(biāo)車輛在預(yù)設(shè)方向上的橫向距離，從而可以基于上一時刻的橫向距離和當(dāng)前時刻的橫向距離，確定距離變化量。之后，通過確定距離變化量是否小于或等于變化率閾值，從而判別第一車輛與目標(biāo)車輛是否有發(fā)送碰撞的風(fēng)險，如：距離變化量小于或等于變化率閾值時，說明目標(biāo)車輛距離第一車輛的距離較近，第一車輛與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞的風(fēng)險較高，此時第一車輛可以基于預(yù)留安全距離、制動器響應(yīng)時間、目標(biāo)車輛的車身長度、上一時刻車頭距離目標(biāo)車輛的車尾的第一距離、上一次時刻的第二行駛速度、當(dāng)前時刻的第三行駛速度、第一行駛速度、目標(biāo)車輛在上一時刻的第四行駛速度以及目標(biāo)車輛在上一時刻的期望減速度，生成當(dāng)前時刻的期望減速度。如此，便可以得到符合當(dāng)前行駛條件的期望減速度，解決了如何確定一個合適的減速度的問題。