1.一種用于在用于車輛(10)的第一控制器(102)與第二控制器(104)之間切換的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，所述方法包括由計算機(jī)系統(tǒng)的處理電路：
2.如權(quán)利要求1所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其包括確定所述操作參數(shù)的所述中間值，使得在所述第二操作階段開始時，所述操作參數(shù)的所述中間值對應(yīng)于所述第一輪胎力。
3.如權(quán)利要求2所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其還包括在所述第一操作階段期間，基于所述第一輪胎力和所述車輛(10)的一個或多個估計狀態(tài)(126、134、136)和/或參數(shù)(128)，使用所述第三控制器(118)來確定(206)所述操作參數(shù)的虛擬值。
4.如權(quán)利要求3所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其包括基于與所述第三控制器相關(guān)聯(lián)的車輛模型(122)來確定(206)所述操作參數(shù)的所述虛擬值。
5.如任一前述權(quán)利要求所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其包括確定所述操作參數(shù)的所述中間值，使得在所述第三操作階段開始時，所述操作參數(shù)的所述中間值對應(yīng)于所述第二輪胎力。
6.如任一前述權(quán)利要求所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其包括確定所述操作參數(shù)的優(yōu)化值，使得分配的輪胎力與請求的輪胎力之間的差異和/或分配的輪胎力與請求的輪胎力之間的差異的積分低于閾值。
7.如權(quán)利要求6所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其包括使用成本函數(shù)來確定所述操作參數(shù)的所述優(yōu)化值。
8.如權(quán)利要求7所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其中所述成本函數(shù)是基于所述車輛(10)的加速度、所述車輛的能量損失、由所述msd(12)消耗的峰值功率、由所述msd再生的峰值/平均功率、輪胎抓地力、輪胎磨損和輪胎滑移中的一者或多者。
9.如任一前述權(quán)利要求所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其包括基于所述車輛的一個或多個估計狀態(tài)(126)，使用所述第一控制器(102)來控制(202)所述車輛(10)的所述至少一個msd(12)的所述操作參數(shù)。
10.如任一前述權(quán)利要求所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其包括基于所述車輛(10)的一個或多個估計狀態(tài)(126)和/或參數(shù)(128)來確定所述操作參數(shù)的所述中間值。
11.如任一前述權(quán)利要求所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其中所述第三控制器(118)包括模型預(yù)測控制器。
12.如任一前述權(quán)利要求所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其中所述操作參數(shù)包括所述msd(12)的扭矩或所述msd的速度。
13.如任一前述權(quán)利要求所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)，其中所述msd(12)包括電機(jī)、一組行車制動器、內(nèi)燃發(fā)動機(jī)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或懸架系統(tǒng)。
14.一種用于車輛(10)的控制系統(tǒng)(100)，所述控制系統(tǒng)包括：
15.如權(quán)利要求14所述的控制系統(tǒng)(100)，其中所述第三控制器(118)被配置為確定所述操作參數(shù)的所述中間值使得：
16.一種車輛(10)，其包括處理電路，所述處理電路用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)。
17.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括程序代碼，所述程序代碼用于在由處理電路執(zhí)行時執(zhí)行如權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)。
18.一種控制系統(tǒng)，其包括一個或多個控制單元，所述一個或多個控制單元被配置為執(zhí)行如權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)。
19.一種包括指令的非暫時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述指令在由處理電路執(zhí)行時使所述處理電路執(zhí)行如權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)。
20.一種計算機(jī)系統(tǒng)，其包括處理電路，所述處理電路被配置為執(zhí)行如權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的計算機(jī)實(shí)施的方法(200)。