本公開(kāi)涉及車(chē)輛安全領(lǐng)域。更具體地，本公開(kāi)涉及自主車(chē)輛中用于檢測(cè)和管理結(jié)冰上坡道路的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

1、由于牽引力降低、滑動(dòng)增加、失速、制動(dòng)距離延長(zhǎng)和能見(jiàn)度降低，在結(jié)冰的上坡道路上駕駛可能是危險(xiǎn)和具有挑戰(zhàn)性的。

2、因此，在自主車(chē)輛中需要檢測(cè)和管理結(jié)冰上坡道路，并且如果在結(jié)冰上坡道路上行駛時(shí)存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，則需要提供警示和/或采取行動(dòng)以使碰撞最小化或避免碰撞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、下面提供概述以提供對(duì)本文所述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的基本理解。本
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
不旨在標(biāo)識(shí)關(guān)鍵或核心元件或描繪不同實(shí)施例的任何范圍和/或權(quán)利要求的任何范圍。本發(fā)明內(nèi)容的唯一目的是以簡(jiǎn)化形式呈現(xiàn)一些概念，作為本文呈現(xiàn)的更詳細(xì)描述的前奏。

2、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，它是一種系統(tǒng)，包括處理器、計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊和控制模塊；其中所述系統(tǒng)可操作以通過(guò)本車(chē)輛的所述控制模塊確定道路表面狀況，其中所述道路表面狀況是冰、濕和雪中的至少一種；由所述本車(chē)輛的所述控制模塊基于所述道路表面狀況調(diào)整所述本車(chē)輛的安全距離值；由所述本車(chē)輛的所述控制模塊檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類型、速度和可見(jiàn)車(chē)頂面積，其中，所述目標(biāo)車(chē)輛是在所述本車(chē)輛的前方的車(chē)輛；由所述本車(chē)輛的所述控制模塊確定所述本車(chē)輛正在接近的上坡道路；由所述本車(chē)輛的所述控制模塊基于所述目標(biāo)車(chē)輛的實(shí)時(shí)速度變化來(lái)確定所述目標(biāo)車(chē)輛正在減速；由所述處理器預(yù)測(cè)所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的碰撞；由所述本車(chē)輛的所述控制模塊確定所述本車(chē)輛的避撞動(dòng)作以避免與所述目標(biāo)車(chē)輛的碰撞。

3、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，它是一種方法，包括：由處理器確定道路表面狀況，其中所述道路表面狀況是冰、濕和雪中的至少一種；由所述處理器基于所述道路表面狀況調(diào)整所述本車(chē)輛的安全距離值；通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類型、速度和可見(jiàn)車(chē)頂面積，其中所述目標(biāo)車(chē)輛是在所述本車(chē)輛的前方的車(chē)輛；由所述處理器確定所述本車(chē)輛正在接近的上坡道路；由所述處理器基于所述目標(biāo)車(chē)輛的實(shí)時(shí)速度變化來(lái)確定所述目標(biāo)車(chē)輛正在減速；由所述處理器預(yù)測(cè)所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的碰撞；由所述處理器確定用于所述本車(chē)輛的避撞動(dòng)作以避免與所述目標(biāo)車(chē)輛的碰撞。

4、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，它是一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有指令，所述指令可由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行以執(zhí)行操作，所述操作包括：由所述處理器確定道路表面狀況，其中所述道路表面狀況是冰、濕和雪中的至少一種；由所述處理器基于所述道路表面狀況調(diào)整所述本車(chē)輛的安全距離值；通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類型、速度和可見(jiàn)車(chē)頂面積，其中所述目標(biāo)車(chē)輛是在所述本車(chē)輛的前方的車(chē)輛；由所述處理器確定所述本車(chē)輛正在接近的上坡道路；由所述處理器基于所述目標(biāo)車(chē)輛的實(shí)時(shí)速度變化來(lái)確定所述目標(biāo)車(chē)輛正在減速；由所述處理器預(yù)測(cè)所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的碰撞；由所述處理器確定用于所述本車(chē)輛的避撞動(dòng)作以避免與所述目標(biāo)車(chē)輛的碰撞。

5、根據(jù)第一方面，提供一種系統(tǒng)，其包括：處理器、計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊和控制模塊；其中，所述系統(tǒng)可操作以：由本車(chē)輛的所述控制模塊確定道路表面狀況，其中所述道路表面狀況是冰、濕和雪中的至少一種；由所述本車(chē)輛的所述控制模塊基于所述道路表面狀況調(diào)整所述本車(chē)輛的安全距離值；由所述本車(chē)輛的所述控制模塊檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類型、速度和可見(jiàn)車(chē)頂面積，其中所述目標(biāo)車(chē)輛是在所述本車(chē)輛的前方的車(chē)輛；由所述本車(chē)輛的所述控制模塊確定所述本車(chē)輛正在接近的上坡道路；由所述本車(chē)輛的所述控制模塊基于所述目標(biāo)車(chē)輛的實(shí)時(shí)速度變化，確定所述目標(biāo)車(chē)輛正在減速；由所述處理器預(yù)測(cè)所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的碰撞；和由所述本車(chē)輛的所述控制模塊確定所述本車(chē)輛的避撞動(dòng)作以避免與所述目標(biāo)車(chē)輛的碰撞。

6、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)可操作為所述本車(chē)輛的組件。

7、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)接收實(shí)時(shí)天氣廣播來(lái)確定所述道路表面狀況。

8、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，由示出路線中的結(jié)冰道路的地圖確定所述道路表面狀況。

9、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)經(jīng)由所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)道路狀況來(lái)確定所述道路表面狀況。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)對(duì)由所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊捕獲的圖像使用濾波技術(shù)分析發(fā)射的光束在道路表面上的散射來(lái)確定所述道路表面狀況。

10、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)使用車(chē)輛動(dòng)力學(xué)傳感器數(shù)據(jù)和由攝像頭獲得的本車(chē)輛前方的周?chē)h(huán)境的圖像來(lái)檢測(cè)所述道路表面狀況，其中，所述攝像頭是單色攝像頭。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，表面狀況觀察器基于對(duì)來(lái)自所述攝像頭的所述圖像的評(píng)估并將所述圖像與所述車(chē)輛動(dòng)力學(xué)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行比較來(lái)對(duì)道路狀況進(jìn)行分類。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述表面狀況觀察器進(jìn)一步考慮局部天氣數(shù)據(jù)并導(dǎo)出所述道路表面狀況，其中所述局部天氣數(shù)據(jù)包括溫度、濕度值、降雨量、雨夾雪、降雪、雨刷活動(dòng)、和云數(shù)據(jù)。

11、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)使用所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊識(shí)別道路標(biāo)志來(lái)檢測(cè)所述道路表面狀況。

12、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)車(chē)輛到基礎(chǔ)設(shè)施(v2i)通信來(lái)檢測(cè)所述道路表面狀況。

13、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)確定鄰近車(chē)輛存在導(dǎo)航困難來(lái)確定所述道路表面狀況。

14、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)從鄰近車(chē)輛接收關(guān)于所述道路表面狀況的廣播消息來(lái)確定所述道路表面狀況。

15、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，經(jīng)由加速度計(jì)傳感器通過(guò)所述本車(chē)輛在其上行進(jìn)的道路與所述本車(chē)輛的輪胎之間的摩擦系數(shù)來(lái)確定所述道路表面狀況。

16、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述道路表面狀況由道路狀況傳感器確定，其中所述道路狀況傳感器是溫度傳感器、紅外傳感器、加速度計(jì)、gps傳感器和濕度傳感器中的至少一種。

17、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述安全距離值被設(shè)置為比在干燥道路表面狀況下的值更高的值。

18、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)還可操作以確定具有最少數(shù)量的結(jié)冰道路的新路線。

19、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，經(jīng)由所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊通過(guò)檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)牌號(hào)碼來(lái)檢測(cè)所述車(chē)輛類型。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述車(chē)牌號(hào)碼通過(guò)參考數(shù)據(jù)庫(kù)而與所述車(chē)輛類型相匹配。

20、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛還可操作以檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛的所述車(chē)輛類型和車(chē)輛型號(hào)。

21、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述目標(biāo)車(chē)輛的速度經(jīng)由包括攝像頭、lidar、gps和雷達(dá)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊實(shí)時(shí)確定。

22、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊還包括人工智能引擎和機(jī)器學(xué)習(xí)算法。

23、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述目標(biāo)車(chē)輛的速度經(jīng)由雷達(dá)實(shí)時(shí)地確定。

24、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，使用邊界框算法來(lái)檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛的所述可見(jiàn)車(chē)頂面積。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述邊界框算法與用于對(duì)象檢測(cè)的機(jī)器學(xué)習(xí)算法結(jié)合使用，其中所述機(jī)器學(xué)習(xí)算法是卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(cnn)。

25、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述上坡道路基于所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類型、所述目標(biāo)車(chē)輛的速度和所述目標(biāo)車(chē)輛的可見(jiàn)車(chē)頂面積來(lái)確定。

26、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述上坡道路基于所述目標(biāo)車(chē)輛的gps位置和地圖數(shù)據(jù)來(lái)確定，以確定所述上坡道路的坡度。

27、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛通過(guò)所述車(chē)輛類型、車(chē)輛型號(hào)和所述速度來(lái)映射所述可見(jiàn)車(chē)頂面積，以確定所述上坡道路的傾斜度。

28、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以通過(guò)按照預(yù)定間隔計(jì)時(shí)的連續(xù)讀數(shù)序列檢測(cè)所述可見(jiàn)車(chē)頂面積的變化，從而確定所述上坡道路的傾斜度。

29、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以通過(guò)按照預(yù)定間隔計(jì)時(shí)的連續(xù)讀數(shù)序列檢測(cè)在另一車(chē)道中以與所述目標(biāo)車(chē)輛相反方向駛來(lái)的車(chē)輛的可見(jiàn)車(chē)頂面積的變化，從而確定所述上坡道路的傾斜度。

30、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以檢測(cè)所述上坡道路的開(kāi)始和所述上坡道路的結(jié)束。

31、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以經(jīng)由向所述本車(chē)輛的駕駛員的通知來(lái)通知正在接近的上坡道路，其中，所述通知是聲音、觸覺(jué)提示、視覺(jué)提示和文本消息中的至少一種。

32、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以經(jīng)由所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊檢測(cè)所述上坡道路上的多個(gè)車(chē)道。

33、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以基于所述車(chē)輛類型和車(chē)輛型號(hào)來(lái)關(guān)聯(lián)所述可見(jiàn)車(chē)頂面積，以便確定所述上坡道路的傾斜度。

34、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛的安全距離值基于所述上坡道路的傾斜度進(jìn)一步增加。

35、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述目標(biāo)車(chē)輛的速度變化由所述本車(chē)輛根據(jù)隨時(shí)間收集的速度的數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算。

36、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛是否正在失速。

37、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛是否正在失去牽引力。

38、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛的速度是否趨于零。

39、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以使用人工智能算法經(jīng)由所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛是否將在所述上坡道路上向后移動(dòng)。

40、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以經(jīng)由包括雷達(dá)的所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛正在所述上坡道路上向后移動(dòng)。

41、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛經(jīng)由后視攝像頭可操作以發(fā)現(xiàn)在所述本車(chē)輛后面的車(chē)輛。

42、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛經(jīng)由lidar和雷達(dá)發(fā)現(xiàn)其他車(chē)道中的車(chē)輛。

43、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛可操作以經(jīng)由通信模塊而與所述目標(biāo)車(chē)輛建立通信，以便獲得關(guān)于所述目標(biāo)車(chē)輛的狀態(tài)的信息，其中所述狀態(tài)包括所述目標(biāo)車(chē)輛的速度變化和上坡道路傾斜度。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述上坡道路傾斜度使用縱向加速度計(jì)傳感器、gps、慣性測(cè)量單元(imu)、lidar、雷達(dá)和攝像頭來(lái)獲得。根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的通信經(jīng)由車(chē)輛到車(chē)輛(v2v)通信進(jìn)行。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述車(chē)輛到車(chē)輛(v2v)通信基于使用專用短程通信(dsrc)和蜂窩車(chē)輛到萬(wàn)物(c-v2x)技術(shù)中的至少一種的無(wú)線通信協(xié)議。根據(jù)又一個(gè)實(shí)施例，所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的通信經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)連接進(jìn)行。

44、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括在所述本車(chē)輛中生成警示，其中所述警示是文本消息、視覺(jué)提示、聲音警示、觸覺(jué)提示和振動(dòng)中的至少一種。

45、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括進(jìn)一步增加所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的所述安全距離值。

46、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括等待直到所述目標(biāo)車(chē)輛通過(guò)所述上坡道路。

47、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括以下中的至少一個(gè)：由所述本車(chē)輛發(fā)起反向移動(dòng)；以及由所述本車(chē)輛發(fā)起車(chē)道改變。

48、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向所述本車(chē)輛后面的車(chē)輛廣播關(guān)于所述目標(biāo)車(chē)輛正在從所述上坡道路向下滑動(dòng)的消息。

49、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向鄰近車(chē)輛廣播消息，其中，所述消息包括對(duì)所述鄰近車(chē)輛的操縱指令，以使用集體和協(xié)調(diào)的動(dòng)作來(lái)避免即將發(fā)生的碰撞。

50、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括預(yù)測(cè)所述碰撞并警示所述本車(chē)輛的駕駛員關(guān)于所述碰撞期間氣囊的展開(kāi)。

51、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括預(yù)測(cè)所述碰撞、警示所述本車(chē)輛的駕駛員并建議所述駕駛員做好撞擊姿勢(shì)準(zhǔn)備。

52、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括預(yù)測(cè)所述碰撞、警示所述本車(chē)輛的駕駛員并建議他離開(kāi)所述本車(chē)輛。

53、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向所述目標(biāo)車(chē)輛警示即將發(fā)生碰撞。

54、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向鄰近車(chē)輛警示所述碰撞。

55、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括以下中的至少一個(gè)：在所述本車(chē)輛中生成警示；至少維持所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的所述安全距離值；由所述本車(chē)輛發(fā)起反向移動(dòng)；由所述本車(chē)輛發(fā)起車(chē)道改變；向所述目標(biāo)車(chē)輛警示即將發(fā)生的碰撞；和向鄰近車(chē)輛廣播消息，其中所述消息包括對(duì)所述鄰近車(chē)輛的操縱的指令，以使用集體和協(xié)調(diào)的動(dòng)作來(lái)避免所述即將發(fā)生的碰撞。

56、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作被實(shí)時(shí)地確定和執(zhí)行，直到所述本車(chē)輛通過(guò)所述上坡道路。

57、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作經(jīng)由包括人工智能引擎的計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊來(lái)確定，其中所述人工智能引擎包括機(jī)器學(xué)習(xí)算法。

58、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作還包括激活所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊的攝像頭以記錄周?chē)h(huán)境和所述本車(chē)輛。

59、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向第三方警示即將發(fā)生碰撞。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述第三方是緊急服務(wù)。

60、根據(jù)第一方面的一個(gè)實(shí)施例，所述系統(tǒng)還被配置用于由所述本車(chē)輛自主地執(zhí)行所述避撞動(dòng)作。

61、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種方法，其包括：由處理器確定道路表面狀況，其中所述道路表面狀況是冰、濕和雪中的至少一種；由所述處理器基于所述道路表面狀況調(diào)整本車(chē)輛的安全距離值；由計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類型、速度和可見(jiàn)車(chē)頂面積，其中所述目標(biāo)車(chē)輛是在所述本車(chē)輛的前方的車(chē)輛；由所述處理器確定所述本車(chē)輛正在接近的上坡道路；由所述處理器基于所述目標(biāo)車(chē)輛的實(shí)時(shí)速度變化來(lái)確定所述目標(biāo)車(chē)輛正在減速；由所述處理器預(yù)測(cè)所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的碰撞；和由所述處理器確定用于所述本車(chē)輛的避撞動(dòng)作，以避免與所述目標(biāo)車(chē)輛的碰撞。

62、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)經(jīng)由所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)道路狀況來(lái)確定所述道路表面狀況。

63、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，基于所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類型、所述目標(biāo)車(chē)輛的速度和所述目標(biāo)車(chē)輛的可見(jiàn)車(chē)頂面積來(lái)確定所述上坡道路。

64、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括在所述本車(chē)輛中生成警示，其中所述警示是文本消息、視覺(jué)提示、聲音警示、觸覺(jué)提示和振動(dòng)中的至少一種。

65、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括進(jìn)一步增加所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的所述安全距離值。

66、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括等待直到所述目標(biāo)車(chē)輛通過(guò)所述上坡道路。

67、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括以下中的至少一個(gè)：由所述本車(chē)輛發(fā)起反向移動(dòng)；以及由所述本車(chē)輛發(fā)起車(chē)道改變。

68、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向所述本車(chē)輛后面的車(chē)輛廣播關(guān)于所述目標(biāo)車(chē)輛正在從所述上坡道路向下滑動(dòng)的消息。

69、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向鄰近車(chē)輛廣播消息，其中所述消息包括對(duì)所述鄰近車(chē)輛的操縱的指令，以使用集體和協(xié)調(diào)的動(dòng)作來(lái)避免即將發(fā)生的碰撞。

70、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括預(yù)測(cè)所述碰撞并警示所述本車(chē)輛的駕駛員在所述碰撞期間氣囊的展開(kāi)。

71、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括預(yù)測(cè)所述碰撞、警示所述本車(chē)輛的駕駛員并建議所述駕駛員做好碰撞姿勢(shì)準(zhǔn)備。

72、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括預(yù)測(cè)所述碰撞、警示所述本車(chē)輛的駕駛員并建議他離開(kāi)所述本車(chē)輛。

73、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向所述目標(biāo)車(chē)輛警示即將發(fā)生的碰撞。

74、根據(jù)第二方面的一個(gè)實(shí)施例，所述方法還被配置用于由所述本車(chē)輛自主地執(zhí)行所述避撞動(dòng)作。

75、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種其上存儲(chǔ)有指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令可由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行以執(zhí)行包括以下各項(xiàng)的操作：由處理器確定道路表面狀況，其中所述道路表面狀況是冰、濕和雪中的至少一種；由所述處理器基于所述道路表面狀況調(diào)整本車(chē)輛的安全距離值；通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類型、速度和可見(jiàn)車(chē)頂面積，其中所述目標(biāo)車(chē)輛是在所述本車(chē)輛的前方的車(chē)輛；由所述處理器確定所述本車(chē)輛正在接近的上坡道路；由所述處理器基于所述目標(biāo)車(chē)輛的實(shí)時(shí)速度變化來(lái)確定所述目標(biāo)車(chē)輛正在減速；由所述處理器預(yù)測(cè)所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的碰撞；和由所述處理器確定用于所述本車(chē)輛的避撞動(dòng)作以避免與所述目標(biāo)車(chē)輛的碰撞。

76、根據(jù)第三方面的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)經(jīng)由所述計(jì)算機(jī)視覺(jué)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)道路狀況來(lái)確定所述道路表面狀況。

77、根據(jù)第三方面的一個(gè)實(shí)施例，基于所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類型、所述目標(biāo)車(chē)輛的速度和所述目標(biāo)車(chē)輛的可見(jiàn)車(chē)頂面積來(lái)確定所述上坡道路。

78、根據(jù)第三方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括在所述本車(chē)輛中生成警示，其中所述警示是文本消息、視覺(jué)提示、聲音警示、觸覺(jué)提示和振動(dòng)中的至少一種。

79、根據(jù)第三方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括進(jìn)一步增加所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的所述安全距離值。

80、根據(jù)第三方面的一個(gè)實(shí)施例，所述非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)還被配置用于由所述本車(chē)輛自主地執(zhí)行所述避撞動(dòng)作。

81、根據(jù)第三方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括以下中的至少一個(gè)：由所述本車(chē)輛發(fā)起反向移動(dòng)；以及由所述本車(chē)輛發(fā)起車(chē)道改變。

82、根據(jù)第三方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向所述本車(chē)輛后面的車(chē)輛廣播關(guān)于所述目標(biāo)車(chē)輛正在從所述上坡道路向下滑動(dòng)的消息。

83、根據(jù)第三方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括向鄰近車(chē)輛廣播消息，其中，所述消息包括對(duì)所述鄰近車(chē)輛的操縱的指令，以使用集體和協(xié)調(diào)的動(dòng)作來(lái)避免即將發(fā)生的碰撞。

84、根據(jù)第三方面的一個(gè)實(shí)施例，所述避撞動(dòng)作包括以下中的至少一個(gè)：在所述本車(chē)輛中生成警示；至少維持所述本車(chē)輛與所述目標(biāo)車(chē)輛之間的所述安全距離值；由所述本車(chē)輛發(fā)起反向移動(dòng)；由所述本車(chē)輛發(fā)起車(chē)道改變；向所述目標(biāo)車(chē)輛警示即將發(fā)生的碰撞；和向鄰近車(chē)輛廣播消息，其中所述消息包括對(duì)所述鄰近車(chē)輛的操縱的指令，以使用集體和協(xié)調(diào)的動(dòng)作來(lái)避免所述即將發(fā)生的碰撞。