本技術(shù)涉及智能駕駛，尤其涉及一種車輛變道方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)的快速發(fā)展和技術(shù)的不斷成熟，人們對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的智能駕駛的要求也不斷提升。在車輛行駛時(shí)，如何輔助駕駛員進(jìn)行相應(yīng)的車輛變道決策，是智能駕駛的一個(gè)重要的環(huán)節(jié)。

2、現(xiàn)有的車輛變道決策方法通過多種跟馳模型進(jìn)行車輛變道建模，計(jì)算出相應(yīng)的變道指標(biāo)后，才能進(jìn)行變道決策運(yùn)算。該方法中的車輛變道決策模型的建立及運(yùn)算過程較為復(fù)雜，大大增加了變道決策運(yùn)算時(shí)間及難度，變道決策的效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種車輛變道方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，解決了目前車輛變道決策效率低下的問題，能夠提高車輛變道的效率。

2、為達(dá)到上述目的，本技術(shù)采用如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本技術(shù)提供一種車輛變道方法，該方法包括：獲取目標(biāo)車輛的第一行駛信息以及變道相關(guān)車輛的第二行駛信息；變道相關(guān)車輛為在目標(biāo)車輛的原車道以及目標(biāo)車道中，與目標(biāo)車輛相鄰的車輛；第一行駛信息中包括目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)行駛方向；根據(jù)預(yù)設(shè)行駛方向與目標(biāo)車道的規(guī)劃方向，確定目標(biāo)車輛的變道策略；變道策略為變道至目標(biāo)車道或變道至目標(biāo)車道后再次變道至原車道；根據(jù)變道策略、第一行駛信息以及第二行駛信息，確定目標(biāo)車輛是否執(zhí)行變道策略。

4、結(jié)合上述第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：判斷預(yù)設(shè)行駛方向與目標(biāo)車道的規(guī)劃方向是否相同；規(guī)劃方向?yàn)橹毙?、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及掉頭中的一個(gè)；若相同，則確定變道策略為變道至目標(biāo)車道；若不同，則確定變道策略為變道至目標(biāo)車道后再次變道至原車道。

5、結(jié)合上述第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，變道相關(guān)車輛包括第一前導(dǎo)車輛、第二前導(dǎo)車輛以及后隨車輛中的至少一個(gè)；第一前導(dǎo)車輛為原車道中與目標(biāo)車輛相鄰且行駛于目標(biāo)車輛之前的車輛；第二前導(dǎo)車輛為目標(biāo)車道中與目標(biāo)車輛相鄰且行駛于目標(biāo)車輛之前的車輛；后隨車輛為目標(biāo)車道中與目標(biāo)車輛相鄰且行駛于目標(biāo)車輛之后的車輛。

6、結(jié)合上述第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：確定變道策略對(duì)應(yīng)的變道行駛路徑；在目標(biāo)車輛的制動(dòng)行駛距離小于或等于目標(biāo)車輛至路口之間的距離的情況下，針對(duì)不同的變道行駛路徑，根據(jù)第一行駛信息以及與第二行駛信息，判斷在變道行駛路徑中目標(biāo)車輛與各個(gè)變道相關(guān)車輛之間的距離是否均為安全距離；若均為安全距離，則確定目標(biāo)車輛執(zhí)行變道策略。

7、結(jié)合上述第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，變道策略為變道至目標(biāo)車道；對(duì)應(yīng)的變道行駛路徑為目標(biāo)車輛由第一前導(dǎo)車輛之后，變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間；該方法還包括：根據(jù)第一行駛信息以及第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，確定第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；根據(jù)第一行駛信息以及第二前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，判斷第二前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；根據(jù)第一行駛信息以及后隨車輛的第二行駛信息，判斷后隨車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離。

8、結(jié)合上述第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：根據(jù)第一行駛信息，確定目標(biāo)車輛的制動(dòng)行駛距離；根據(jù)第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，確定第一前導(dǎo)車輛的制動(dòng)行駛距離；在第一前導(dǎo)車輛的制動(dòng)行駛距離與相隔距離的和大于目標(biāo)車輛的制動(dòng)行駛距離的情況下，確定第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離為安全距離；相隔距離為目標(biāo)車輛與第一前導(dǎo)車輛之間的距離。

9、結(jié)合上述第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，變道策略為變道至目標(biāo)車道后再次變道至原車道；對(duì)應(yīng)的變道行駛路徑為目標(biāo)車輛由第一前導(dǎo)車輛之后，變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間，再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前；該方法還包括：針對(duì)目標(biāo)車輛變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間的過程以及目標(biāo)車輛再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前的過程，分別根據(jù)第一行駛信息以及與第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，判斷第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；針對(duì)目標(biāo)車輛變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間的過程以及目標(biāo)車輛再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前的過程，分別根據(jù)第一行駛信息以及與第二前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，判斷第二前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；針對(duì)目標(biāo)車輛變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間的過程以及目標(biāo)車輛再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前的過程，分別根據(jù)第一行駛信息以及與后隨車輛的第二行駛信息，判斷目標(biāo)車輛與后隨車輛之間的距離是否為安全距離。

10、結(jié)合上述第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：根據(jù)目標(biāo)車輛在原車道中的位置信息以及第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，確定在目標(biāo)車輛變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間時(shí)，第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；第一行駛信息中包括目標(biāo)車輛在原車道中的位置信息；根據(jù)目標(biāo)車輛變道至目標(biāo)車道中的位置信息以及第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，確定在目標(biāo)車輛再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前時(shí)，第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；第一行駛信息中還包括目標(biāo)車輛變道至目標(biāo)車道中的位置信息。

11、第二方面，本技術(shù)提供一種車輛變道裝置，該裝置包括：通信單元以及處理單元；通信單元，用于獲取目標(biāo)車輛的第一行駛信息以及變道相關(guān)車輛的第二行駛信息；變道相關(guān)車輛為在目標(biāo)車輛的原車道以及目標(biāo)車道中，與目標(biāo)車輛相鄰的車輛；第一行駛信息中包括目標(biāo)車輛的預(yù)設(shè)行駛方向；處理單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)行駛方向與目標(biāo)車道的規(guī)劃方向，確定目標(biāo)車輛的變道策略；變道策略為變道至目標(biāo)車道或變道至目標(biāo)車道后再次變道至原車道；處理單元，還用于根據(jù)變道策略、第一行駛信息以及第二行駛信息，確定目標(biāo)車輛是否執(zhí)行變道策略。

12、結(jié)合上述第二方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，處理單元，具體用于：判斷預(yù)設(shè)行駛方向與目標(biāo)車道的規(guī)劃方向是否相同；規(guī)劃方向?yàn)橹毙?、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及掉頭中的一個(gè)；若相同，則確定變道策略為變道至目標(biāo)車道；若不同，則確定變道策略為變道至目標(biāo)車道后再次變道至原車道。

13、結(jié)合上述第二方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，變道相關(guān)車輛包括第一前導(dǎo)車輛、第二前導(dǎo)車輛以及后隨車輛中的至少一個(gè)；第一前導(dǎo)車輛為原車道中與目標(biāo)車輛相鄰且行駛于目標(biāo)車輛之前的車輛；第二前導(dǎo)車輛為目標(biāo)車道中與目標(biāo)車輛相鄰且行駛于目標(biāo)車輛之前的車輛；后隨車輛為目標(biāo)車道中與目標(biāo)車輛相鄰且行駛于目標(biāo)車輛之后的車輛。

14、結(jié)合上述第二方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，處理單元，具體用于：確定變道策略對(duì)應(yīng)的變道行駛路徑；在目標(biāo)車輛的制動(dòng)行駛距離小于或等于目標(biāo)車輛至路口之間的距離的情況下，針對(duì)不同的變道行駛路徑，根據(jù)第一行駛信息以及與第二行駛信息，判斷在變道行駛路徑中目標(biāo)車輛與各個(gè)變道相關(guān)車輛之間的距離是否均為安全距離；若均為安全距離，則確定目標(biāo)車輛執(zhí)行變道策略。

15、結(jié)合上述第二方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，變道策略為變道至目標(biāo)車道；對(duì)應(yīng)的變道行駛路徑為目標(biāo)車輛由第一前導(dǎo)車輛之后，變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間；處理單元，具體用于：根據(jù)第一行駛信息以及第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，確定第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；根據(jù)第一行駛信息以及第二前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，判斷第二前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；根據(jù)第一行駛信息以及后隨車輛的第二行駛信息，判斷后隨車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離。

16、結(jié)合上述第二方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，處理單元，具體用于：根據(jù)第一行駛信息，確定目標(biāo)車輛的制動(dòng)行駛距離；根據(jù)第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，確定第一前導(dǎo)車輛的制動(dòng)行駛距離；在第一前導(dǎo)車輛的制動(dòng)行駛距離與相隔距離的和大于目標(biāo)車輛的制動(dòng)行駛距離的情況下，確定第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離為安全距離；相隔距離為目標(biāo)車輛與第一前導(dǎo)車輛之間的距離。

17、結(jié)合上述第二方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，變道策略為變道至目標(biāo)車道后再次變道至原車道；對(duì)應(yīng)的變道行駛路徑為目標(biāo)車輛由第一前導(dǎo)車輛之后，變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間，再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前；處理單元，具體用于：針對(duì)目標(biāo)車輛變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間的過程以及目標(biāo)車輛再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前的過程，分別根據(jù)第一行駛信息以及與第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，判斷第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；針對(duì)目標(biāo)車輛變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間的過程以及目標(biāo)車輛再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前的過程，分別根據(jù)第一行駛信息以及與第二前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，判斷第二前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；針對(duì)目標(biāo)車輛變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間的過程以及目標(biāo)車輛再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前的過程，分別根據(jù)第一行駛信息以及與后隨車輛的第二行駛信息，判斷目標(biāo)車輛與后隨車輛之間的距離是否為安全距離。

18、結(jié)合上述第二方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，處理單元，具體用于：根據(jù)目標(biāo)車輛在原車道中的位置信息以及第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，確定在目標(biāo)車輛變道至第二前導(dǎo)車輛與后隨車輛之間時(shí)，第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；第一行駛信息中包括目標(biāo)車輛在原車道中的位置信息；根據(jù)目標(biāo)車輛變道至目標(biāo)車道中的位置信息以及第一前導(dǎo)車輛的第二行駛信息，確定在目標(biāo)車輛再次變道至第一前導(dǎo)車輛之前時(shí)，第一前導(dǎo)車輛與目標(biāo)車輛之間的距離是否為安全距離；第一行駛信息中還包括目標(biāo)車輛變道至目標(biāo)車道中的位置信息。

19、第三方面，本技術(shù)提供了一種車輛變道裝置，該裝置包括：處理器和通信接口；通信接口和處理器耦合，處理器用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序或指令，以實(shí)現(xiàn)如第一方面和第一方面的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中所描述的車輛變道方法。

20、第四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有指令，當(dāng)指令在終端上運(yùn)行時(shí)，使得終端執(zhí)行如第一方面和第一方面的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中描述的車輛變道方法。

21、第五方面，本技術(shù)提供一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在車輛變道裝置上運(yùn)行時(shí)，使得車輛變道裝置執(zhí)行如第一方面和第一方面的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中所描述的車輛變道方法。

22、第六方面，本技術(shù)提供一種芯片，芯片包括處理器和通信接口，通信接口和處理器耦合，處理器用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序或指令，以實(shí)現(xiàn)如第一方面和第一方面的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中所描述的車輛變道方法。

23、具體的，本技術(shù)中提供的芯片還包括存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序或指令。

24、需要說明的是，上述計(jì)算機(jī)指令可以全部或者部分存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上。其中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以與裝置的處理器封裝在一起的，也可以與裝置的處理器單獨(dú)封裝，本技術(shù)對(duì)此不作限定。

25、第七方面，本技術(shù)提供一種車輛變道系統(tǒng)，包括：車輛和數(shù)據(jù)服務(wù)器，其中數(shù)據(jù)服務(wù)器用于執(zhí)行如第一方面和第一方面的任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中所描述的車輛變道方法。

26、本技術(shù)中第二方面至第七方面的描述，可以參考第一方面的詳細(xì)描述；并且，第二方面至第七方面的描述的有益效果，可以參考第一方面的有益效果分析，此處不再贅述。

27、在本技術(shù)中，上述車輛變道裝置的名字對(duì)設(shè)備或功能模塊本身不構(gòu)成限定，在實(shí)際實(shí)現(xiàn)中，這些設(shè)備或功能模塊可以以其他名稱出現(xiàn)。只要各個(gè)設(shè)備或功能模塊的功能和本技術(shù)類似，屬于本技術(shù)權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)。

28、本技術(shù)的這些方面或其他方面在以下的描述中會(huì)更加簡(jiǎn)明易懂。

29、上述方案至少帶來以下有益效果：基于上述技術(shù)方案，本技術(shù)提供的車輛變道方法，獲取目標(biāo)車輛的第一行駛信息以及變道相關(guān)車輛的第二行駛信息，并根據(jù)第一行駛信息中的預(yù)設(shè)行駛方向與目標(biāo)車道的規(guī)劃方向，確定目標(biāo)車輛的變道策略，然后，根據(jù)變道策略、第一行駛信息以及第二行駛信息，確定目標(biāo)車輛是否執(zhí)行變道策略。相比于目前的方法中的車輛變道決策模型的建立及運(yùn)算過程較為復(fù)雜，大大增加了變道決策運(yùn)算時(shí)間及難度，存在變道效率低下的問題。上述技術(shù)方案針對(duì)變道策略，可以結(jié)合車輛的行駛信息進(jìn)行簡(jiǎn)單決策，判斷是否進(jìn)行車輛變道，大大減小了變道決策的時(shí)間，提高了變道的效率。