本公開涉及自動駕駛，本公開尤其涉及一種車位確定方法、裝置、電子設備、存儲介質及程序產品。

背景技術：

1、隨著自動泊車技術的不斷發(fā)展，用戶的泊車體驗逐漸改善。車位推薦作為泊車相關技術的關鍵模塊之一，對泊車功能的性能改善起到至關重要的作用。

2、現(xiàn)有技術中，常見的車位確定主要有兩種方案。方案一是根據車位與車輛的距離，將距離車輛較近的車位進行推薦；方案二是根據泊車功能對車位的路徑規(guī)劃結果評分，將評分高的車位進行推薦。

3、方案一沒有考慮規(guī)劃的結果，算法簡單，可能導致推薦的路徑泊車換向次數多，不符合人類的駕駛習慣，用戶體驗差。方案二規(guī)劃方法較復雜，計算效率較低，實時性較差。

技術實現(xiàn)思路

1、本公開提供了一種車位確定方法、裝置、電子設備、存儲介質及程序產品。

2、根據本公開的一個方面，提供了一種車位確定方法，包括：

3、獲取與車輛進入車位空間進行泊車有關聯(lián)的泊車空間的占用代價，獲取所述車位空間的泊車代價，獲取泊車時從起點到終點的啟發(fā)路徑的行駛代價，其中所述起點為所述泊車空間中的預設點，所述終點為所述車位空間中的預設點；

4、基于所述泊車空間的占用代價、車位空間的泊車代價以及啟發(fā)路徑的行駛代價得到車位的泊車總代價；

5、在車位的泊車總代價小于預設閾值的情況下確定所述車位為目標車位。

6、在本公開一種可選的實施方式中，所述泊車空間包括多個單元格空間區(qū)域；

7、獲取與車輛進入車位空間進行泊車有影響的泊車空間的占用代價，包括：獲取各個單元格空間區(qū)域的占用狀態(tài)，獲取各個單元格空間區(qū)域的占用代價；以及基于各個所述單元格空間區(qū)域的占用狀態(tài)與所述單元格空間區(qū)域占用代價的乘積之和確定所述泊車空間的占用代價。

8、在本公開一種可選的實施方式中，獲取各個單元格空間區(qū)域的占用狀態(tài)，包括：獲取各個單元格空間區(qū)域的被占用面積；在單元格空間區(qū)域的被占用面積大于預設面積的情況下，確定所述單元格空間區(qū)域被占用；以及在單元格空間區(qū)域的被占用面積小于等于預設面積的情況下，確定所述單元格空間區(qū)域沒有被占用。

9、在本公開一種可選的實施方式中，獲取各個單元格空間區(qū)域占用代價，包括：獲取各個單元格空間區(qū)域被占用時對泊車的難度系數；基于各個單元格空間區(qū)域被占用時對泊車的難度系數大小對各個單元格空間區(qū)域占用代價進行占用代價的標定，得到各個單元格空間區(qū)域占用代價。

10、在本公開一種可選的實施方式中，基于各個所述單元格空間區(qū)域的占用狀態(tài)與所述單元格空間區(qū)域占用代價的乘積之和確定所述泊車空間的占用代價，包括：通過如下公式確定泊車空間的占用代價：

11、

12、其中，costobj表示泊車空間的占用代價，ci表示第i個單元格空間區(qū)域的占用狀態(tài)，在單元格空間區(qū)域被占用時取值為1，在單元格空間區(qū)域沒有被占用時取值為0，vi表示第i個單元格空間區(qū)域占用代價，n表示泊車空間的單元格空間區(qū)域的數量。

13、在本公開一種可選的實施方式中，獲取所述車位空間的泊車代價，包括：獲取車輛的寬度；獲取所述車位空間的最小空間距離；

14、基于所述車輛的寬度與所述車位空間的最小空間距離確定所述車位空間的泊車代價。

15、在本公開一種可選的實施方式中，所述車位空間包括：車輛空間，沿所述車輛空間的寬度方向向第一側擴展的第一擴展區(qū)域以及沿所述車位空間的寬度方向向第二側擴展的第二擴展區(qū)域。

16、所述獲取所述車位空間的最小空間距離，包括：在第一擴展區(qū)域和第二擴展區(qū)域內均具有障礙物的情況下，獲取位于所述第一擴展區(qū)域內且和所述車輛空間第一側的距離在預設距離內的第一障礙物；獲取位于所述第二擴展區(qū)域內且和所述車輛空間第二側的距離在預設距離內的第二障礙物；基于所述第一障礙物與所述第二障礙物之間的垂直距離確定所述車位空間的最小空間距離。

17、在本公開一種可選的實施方式中，在第一擴展區(qū)域和第二擴展區(qū)域內均沒有障礙物的情況下，以第一擴展區(qū)域、車輛空間以及第二擴展區(qū)域的寬度之和確定所述車位空間的最小空間距離。

18、在本公開一種可選的實施方式中，獲取所述車位空間的最小空間距離，包括：在第一擴展區(qū)域或第二擴展區(qū)域內具有障礙物的情況下，獲取位于第一擴展區(qū)域內且和車輛空間第一側的距離在預設距離內的第一障礙物；或，獲取位于第二擴展區(qū)域內且和車輛空間第二側的距離在預設距離內的第二障礙物。

19、基于第一障礙物與車輛空間之間的距離、車輛寬度以及車輛空間和第二擴展區(qū)域之間的距離之和確定所述車位空間的最小空間距離，或，基于第二障礙物與車輛空間之間的距離、車輛寬度以及車輛空間和第一擴展區(qū)域之間的距離之和確定所述車位空間的最小空間距離。

20、在本公開一種可選的實施方式中，基于所述車輛的寬度與所述車位空間的空間距離得到所述車位空間的泊車代價，包括：通過如下公式得到所述車位空間的泊車代價：

21、costspace＝e(w-s)

22、其中，costspace表示車位空間的泊車代價，w表示車輛的寬度，s表示車位空間的空間距離，e表示自然常數。

23、在本公開一種可選的實施方式中，獲取啟發(fā)路徑的行駛代價，包括：確定泊車時從起點到終點包括的各個路徑；獲取各個路徑的長度；以及基于各個路徑的長度之和確定所述啟發(fā)路徑的行駛代價。

24、在本公開一種可選的實施方式中，基于各個路徑的長度之和確定所述啟發(fā)路徑的行駛代價，包括：通過如下公式得到所述啟發(fā)路徑的行駛代價：

25、

26、其中，costpath表示啟發(fā)路徑的行駛代價，pi表示第i段路徑的長度，n表示路徑的數量。

27、在本公開一種可選的實施方式中，基于所述泊車空間的占用代價、車位空間的泊車代價以及啟發(fā)路徑的行駛代價得到車位的泊車總代價，包括：通過如下公式得到車位的泊車總代價：

28、cost＝w1·costobj+w2·costspace+w3·costpath

29、其中，cost表示車位的泊車總代價，w1，w2，w3表示權重，costobj表示泊車空間的占用代價，costspace表示車位空間的泊車代價，costpat表示啟發(fā)路徑的行駛代價。

30、根據本公開的又一個方面，提供了一種電子設備，包括：存儲器，存儲器存儲執(zhí)行指令；以及處理器，處理器執(zhí)行存儲器存儲的執(zhí)行指令，使得處理器執(zhí)行本公開中任一實施方式的車位確定方法。

31、根據本公開的還一個方面，還提供了一種車輛，車輛包括如本公開中任一實施方式的電子設備。

32、根據本公開的再一個方面，提供了一種可讀存儲介質，可讀存儲介質中存儲有執(zhí)行指令，執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)本公開中任一實施方式的車位確定方法。

33、根據本公開的再一個方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開中任一實施方式的車位確定方法。