本發(fā)明涉及自適應(yīng)巡航，特別涉及一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自適應(yīng)巡航控制(acc，adaptive?cruise?control)功能是高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(adas，advanced?driving?assistant?system)的一種基礎(chǔ)功能，其可通過單攝像頭或攝像頭及雷達(dá)融合的方法識(shí)別和分析行駛方向前方的交通情況，根據(jù)車輛行駛方向的交通情況在縱向上自動(dòng)控制車輛的加速與減速，減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)。當(dāng)經(jīng)過目標(biāo)選擇模塊判斷當(dāng)前無主目標(biāo)或主目標(biāo)距離較遠(yuǎn)時(shí)，acc功能可以按照駕駛員設(shè)定的巡航速度行駛；當(dāng)經(jīng)過目標(biāo)選擇模塊判斷當(dāng)前存在主目標(biāo)且主目標(biāo)距離較近時(shí)acc功能可以根據(jù)駕駛員設(shè)定的跟車時(shí)距自動(dòng)保持與前方車輛間的相對(duì)距離。

2、在不依賴高精地圖的是智能駕駛系統(tǒng)中，現(xiàn)有的目標(biāo)選擇技術(shù)方案(如專利cn110803163a所公布的技術(shù)方案)為：1.獲取所述車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和所述車輛所處車道的車道線信息；2.基于所述車道線信息，計(jì)算用于表征所述車道線有效性的評(píng)價(jià)值；3.根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和所述車道線信息，計(jì)算用于表征所述車道線與車輛當(dāng)前行駛軌跡之間匹配度的匹配值；4.在確定所述評(píng)價(jià)值大于第一預(yù)設(shè)閾值且所述匹配值小于第二預(yù)設(shè)閾值的條件下，以所述車道線作為所述車輛的行駛軌跡；否則，以基于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息計(jì)算得到的行駛曲率半徑預(yù)測(cè)所述車輛的行駛軌跡。但是該方案沒有針對(duì)跟隨前車變道場(chǎng)景進(jìn)行單獨(dú)處理，會(huì)產(chǎn)生如下問題：1.需要判斷車道線與車輛當(dāng)前行駛軌跡之間匹配度決定車輛行駛軌跡，當(dāng)車輛進(jìn)行緩慢變道時(shí)車道線與車輛當(dāng)前行駛軌跡通常相差不大而難以區(qū)分；2.在自車正常沿道路行駛的情況下，前方目標(biāo)處于切出狀態(tài)時(shí)，由于需要保證加速的及時(shí)性，通常需要提前釋放目標(biāo)。故如不對(duì)跟隨前車變道場(chǎng)景單獨(dú)處理，則可能導(dǎo)致跟隨變道的目標(biāo)選擇中斷或不穩(wěn)定的情況；3.僅使用自車行駛曲率預(yù)測(cè)車輛的行駛軌跡而進(jìn)行目標(biāo)選擇的穩(wěn)定性不足；4.針對(duì)所有有效目標(biāo)使用相同的目標(biāo)選擇方式，其靈活性不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中目標(biāo)選擇穩(wěn)定性不足以及準(zhǔn)確度不高的問題，包括：獲取自車坐標(biāo)系下多個(gè)目標(biāo)的歷史軌跡；

2、獲取自車行進(jìn)參數(shù)，并根據(jù)自車行進(jìn)參數(shù)確定自車預(yù)測(cè)行駛軌跡；

3、針對(duì)每個(gè)目標(biāo)，根據(jù)所述自車預(yù)測(cè)行駛軌跡和該目標(biāo)的歷史軌跡，在自車和目標(biāo)的縱向距離間均勻取多個(gè)點(diǎn)，計(jì)算目標(biāo)歷史軌跡和自車預(yù)測(cè)軌跡在每個(gè)點(diǎn)的偏差平均值eavg和偏差最大值emax；

4、通過攝像頭獲取目標(biāo)的車寬和自車寬，根據(jù)所述目標(biāo)的車寬、所述自車寬、所述偏差平均值eavg和所述偏差最大值emax遍歷每個(gè)目標(biāo)，判斷自車是否跟隨該目標(biāo)的歷史軌跡，確定出自車跟隨歷史軌跡的目標(biāo)；

5、在自車跟隨歷史軌跡的目標(biāo)中確定自車跟隨目標(biāo)。

6、本發(fā)明所提供的自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法，還具有這樣的特征，所述根據(jù)所述自車預(yù)測(cè)行駛軌跡和該目標(biāo)的歷史軌跡，在自車和目標(biāo)的縱向距離間均勻取多個(gè)點(diǎn)，計(jì)算目標(biāo)歷史軌跡和自車預(yù)測(cè)軌跡在每個(gè)點(diǎn)的偏差平均值eavg和偏差最大值emax包括：

7、針對(duì)單個(gè)目標(biāo)，在自車和目標(biāo)的縱向距離間均勻取多個(gè)點(diǎn)，得到一個(gè)縱向距離數(shù)組；

8、將縱向距離數(shù)據(jù)分別代入歷史軌跡的軌跡參數(shù)方程和自車預(yù)測(cè)行駛軌跡的軌跡方程，分別得到歷史軌跡橫向距離數(shù)組和自車預(yù)測(cè)行駛軌跡橫向距離數(shù)組；

9、根據(jù)縱向距離數(shù)組、歷史軌跡橫向距離數(shù)組和自車預(yù)測(cè)行駛軌跡橫向距離數(shù)組，計(jì)算目標(biāo)的歷史軌跡和自車預(yù)測(cè)行駛軌跡在每個(gè)點(diǎn)的偏差平均值eavg和實(shí)際最大值emax；

10、遍歷每個(gè)目標(biāo)后，分別獲得eavg和emax的數(shù)組。

11、本發(fā)明所提供的自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法，還具有這樣的特征，所述根據(jù)縱向距離數(shù)組、歷史軌跡橫向距離數(shù)組和自車預(yù)測(cè)行駛軌跡橫向距離數(shù)組，計(jì)算目標(biāo)的歷史軌跡和自車預(yù)測(cè)行駛軌跡在每個(gè)點(diǎn)的偏差平均值eavg和偏差最大值emax，根據(jù)如下公式計(jì)算：

12、

13、emax＝max(|ai-bi|)，i＝1,2,..,n，

14、其中，a為歷史軌跡橫向距離數(shù)組中的目標(biāo)歷史橫向距離，b為自車預(yù)測(cè)行駛軌跡橫向距離數(shù)組中的自車行駛橫向距離，n在自車和目標(biāo)的縱向距離間均勻選取的點(diǎn)的個(gè)數(shù)。

15、本發(fā)明所提供的自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法，還具有這樣的特征，根據(jù)所述目標(biāo)的車寬、所述自車寬、所述偏差平均值eavg和所述偏差最大值emax遍歷每個(gè)目標(biāo)，判斷自車是否跟隨該目標(biāo)的歷史軌跡，包括：

16、若目標(biāo)有效的歷史軌跡與自車預(yù)測(cè)行駛軌跡的偏差平均值eavg不超過自車半寬和目標(biāo)車半寬之和；且

17、目標(biāo)有效歷史軌跡與自車預(yù)測(cè)軌跡的偏差誤差最大值emax不超過自車半寬和目標(biāo)車半寬之和，則判斷自車跟隨該目標(biāo)的歷史軌跡。

18、本發(fā)明所提供的自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法，還具有這樣的特征，所述在自車跟隨歷史軌跡的目標(biāo)中確定自車跟隨目標(biāo)，包括：

19、對(duì)自車跟隨歷史軌跡的目標(biāo)基于縱向距離進(jìn)行排序，選擇縱向距離最近的目標(biāo)作為最近的自車跟隨目標(biāo)；

20、若最近的自車跟隨目標(biāo)的縱向距離都大于設(shè)定的縱向距離閾值，則判斷為當(dāng)前自車沒有跟隨目標(biāo)。

21、本發(fā)明所提供的自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法，還具有這樣的特征，還包括：

22、判斷當(dāng)前是否為自車跟隨目標(biāo)車變道場(chǎng)景；

23、若是，對(duì)自車跟隨目標(biāo)車的歷史軌跡和當(dāng)前自車預(yù)測(cè)軌跡進(jìn)行融合，得到自車跟隨目標(biāo)的目標(biāo)選擇軌跡；若否，則以自車預(yù)測(cè)軌跡作為各目標(biāo)的目標(biāo)選擇軌跡。

24、本發(fā)明所提供的自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法，還具有這樣的特征，對(duì)自車跟隨目標(biāo)車的歷史軌跡和當(dāng)前自車預(yù)測(cè)軌跡進(jìn)行融合，得到自車跟隨目標(biāo)的目標(biāo)選擇軌跡，包括：

25、y＝b1*x+b2*x2

26、其中，y為自車坐標(biāo)系下的橫向距離，x為自車坐標(biāo)系下的縱向距離，b1為目標(biāo)選擇軌跡方程的一次項(xiàng)系數(shù)，b2為目標(biāo)選擇軌跡方程的二次項(xiàng)系數(shù)，

27、其中，b1＝α·a1+(1-α)·d1；

28、b2＝α·a2+(1-α)·d2；

29、α為軌跡融合權(quán)重，a1為自車跟隨目標(biāo)的歷史軌跡方程的一次項(xiàng)系數(shù)，a2為自車跟隨目標(biāo)的歷史軌跡方程的二次項(xiàng)系數(shù)，d1為自車預(yù)測(cè)軌跡方程的一次項(xiàng)系數(shù)，d2為自車預(yù)測(cè)軌跡方程的二次項(xiàng)系數(shù)，

30、自車跟隨目標(biāo)的歷史軌跡方程y1＝a0+a1*x+a2*x2，

31、當(dāng)前自車預(yù)測(cè)軌跡方程y2＝d1*x+d2*x2，

32、其中，a0為自車跟隨目標(biāo)的歷史軌跡方程的零次項(xiàng)系數(shù)。

33、本發(fā)明的第二目的在于，提供一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇裝置，包括：

34、目標(biāo)歷史軌跡獲取模塊，用于獲取目標(biāo)歷史軌跡及目標(biāo)車寬；

35、自車行進(jìn)參數(shù)獲取模塊，用于獲取自車行進(jìn)參數(shù)；

36、計(jì)算模塊，用于通過自車行進(jìn)參數(shù)及目標(biāo)歷史軌跡計(jì)算目標(biāo)歷史軌跡和自車預(yù)測(cè)軌跡在每個(gè)點(diǎn)的偏差平均值eavg和偏差最大值emax；

37、判斷模塊，用于通過偏差平均值eavg和偏差最大值emax、目標(biāo)的車寬以及自車寬判斷自車是否跟隨目標(biāo)歷史軌跡，在自車跟隨歷史軌跡的目標(biāo)中確定自車跟隨目標(biāo)；

38、融合模塊，用于通過判斷自車是否有跟隨目標(biāo)的結(jié)果，獲得目標(biāo)選擇軌跡。

39、本發(fā)明的第三目的在于，提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)前述任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法。

40、本發(fā)明的第四目的在于，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有執(zhí)行前述任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇方法。

41、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本說明書實(shí)施例采用的上述至少一個(gè)技術(shù)方案能夠達(dá)到的有益效果至少包括：獲取自車坐標(biāo)系下多個(gè)目標(biāo)的歷史軌跡；獲取自車行進(jìn)參數(shù)，并根據(jù)自車行進(jìn)參數(shù)確定自車預(yù)測(cè)行駛軌跡；針對(duì)每個(gè)目標(biāo)，根據(jù)所述自車預(yù)測(cè)行駛軌跡和該目標(biāo)的歷史軌跡，在自車和目標(biāo)的縱向距離間均勻取多個(gè)點(diǎn)，計(jì)算目標(biāo)歷史軌跡和自車預(yù)測(cè)軌跡在每個(gè)點(diǎn)的偏差平均值eavg和偏差最大值emax；通過攝像頭獲取目標(biāo)的車寬和自車寬，根據(jù)所述目標(biāo)的車寬、所述自車寬、所述偏差平均值eavg和所述偏差最大值emax遍歷每個(gè)目標(biāo)，判斷自車是否跟隨該目標(biāo)的歷史軌跡，確定出自車跟隨歷史軌跡的目標(biāo)；在自車跟隨歷史軌跡的目標(biāo)中確定自車跟隨目標(biāo)。本技術(shù)在不增加任何軟硬件成本的情況下，針對(duì)跟隨前車變道的場(chǎng)景提升了目標(biāo)選擇的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性及靈活性。該方法對(duì)快速或慢速變道均適用；該方法引入目標(biāo)歷史軌跡融合自車預(yù)測(cè)行駛軌跡，目標(biāo)選擇更具有穩(wěn)定性；僅針對(duì)當(dāng)前為自車跟隨目標(biāo)車變道場(chǎng)景且被判斷為自車最近跟隨的目標(biāo)，采用該目標(biāo)選擇軌跡，而其他目標(biāo)的目標(biāo)選擇軌跡不受影響，提高了目標(biāo)選擇的靈活性。