本技術(shù)涉及智能駕駛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種控制方法、裝置和車(chē)輛。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，車(chē)輛在智能駕駛狀態(tài)下能夠?qū)崿F(xiàn)一定程度上的自主駕駛。當(dāng)前在車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)時(shí)，會(huì)提示用戶(hù)車(chē)輛已經(jīng)退出智能駕駛狀態(tài)。這樣的提示方式不夠靈活，不能滿(mǎn)足不同場(chǎng)景下用戶(hù)的需求，某些場(chǎng)景下還會(huì)對(duì)用戶(hù)的駕乘安全造成影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種控制方法、裝置和車(chē)輛，基于車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)時(shí)不同的原因進(jìn)行差異化的提示，有助于提升提示方式的靈活性，也有助于保證用戶(hù)的駕乘安全。

2、第一方面，提供了一種控制方法，該方法包括：檢測(cè)到車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)；在根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)確定駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)時(shí)，控制座艙內(nèi)的第一告警裝置對(duì)駕駛員進(jìn)行告警；或者，在根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)確定駕駛員由于正常操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)時(shí)，控制該座艙內(nèi)的第一提示裝置提示該車(chē)輛已退出智能駕駛狀態(tài)。

3、基于上述技術(shù)方案，在駕駛員誤操作導(dǎo)致車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)時(shí)，可以對(duì)用戶(hù)進(jìn)行告警，這樣可以迅速拉回駕駛員的注意，有助于保證用戶(hù)的駕乘安全?；蛘撸隈{駛員正常操作導(dǎo)致車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)時(shí)可以?xún)H提示用戶(hù)智能駕駛狀態(tài)已退出，避免對(duì)用戶(hù)造成過(guò)多的干擾，有助于提升用戶(hù)的駕乘體驗(yàn)。

4、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，包括：根該車(chē)輛進(jìn)入橫向干預(yù)狀態(tài)，其中，在橫向干預(yù)狀態(tài)下駕駛員可以控制車(chē)輛在橫向方向上的運(yùn)動(dòng)，且在縱向方向上還有由車(chē)輛進(jìn)行控制。

5、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制座艙內(nèi)的第一告警裝置對(duì)駕駛員進(jìn)行告警，包括：控制座艙內(nèi)的第一告警裝置發(fā)出第一告警信息，該第一告警信息用于提升駕駛員的注意力。

6、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)確定駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)時(shí)，控制座艙內(nèi)的第一告警裝置對(duì)駕駛員進(jìn)行告警，包括：在根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)確定駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)且檢測(cè)到駕駛員脫手時(shí)，控制座艙內(nèi)的第一告警裝置對(duì)駕駛員進(jìn)行脫手告警。

7、以上駕駛員脫手可以理解為駕駛員未手握方向盤(pán)。

8、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)確定駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，包括：根據(jù)該傳感器采集的數(shù)據(jù)，獲取風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息，該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息包括該車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息、該車(chē)輛的行駛狀態(tài)以及該駕駛員的狀態(tài)中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)；在該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息滿(mǎn)足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

9、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)傳感器采集的數(shù)據(jù)可以得到風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息，根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息可以確定駕駛員是否由于誤操作而導(dǎo)致車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)。在確定駕駛員由于誤操作而導(dǎo)致車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)，可以進(jìn)行差異化告警，以快速拉回駕駛員的注意力，有助于保證用戶(hù)的駕乘安全。

10、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息滿(mǎn)足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，包括：在根據(jù)該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息確定駕駛員的駕駛行為不合符駕駛員的正常駕駛習(xí)慣時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

11、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，車(chē)輛的行駛狀態(tài)包括方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)幅度的信息、車(chē)輛的位置信息或者車(chē)輛的預(yù)測(cè)軌跡，該環(huán)境信息包括車(chē)道線(xiàn)的信息和車(chē)輛所在的彎道的曲率，以上不合符駕駛員的正常駕駛習(xí)慣的駕駛行為包括：在車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)時(shí)方向盤(pán)在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)幅度大于或者等于預(yù)設(shè)閾值；在車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)起的預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)車(chē)輛偏離車(chē)道的中心線(xiàn)；或者，在車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)起的預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)車(chē)輛的預(yù)測(cè)軌跡的曲率與車(chē)輛所在彎道的曲率不匹配。

12、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該車(chē)輛的行駛狀態(tài)包括該車(chē)輛在第一車(chē)道內(nèi)的位置，該環(huán)境信息包括該第一車(chē)道的信息，其中，該在該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息滿(mǎn)足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，包括：在該車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第一預(yù)設(shè)距離，或者，該車(chē)輛跨車(chē)道線(xiàn)行駛的時(shí)長(zhǎng)大于或者等于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

13、基于上述技術(shù)方案，可以基于車(chē)輛是否偏離車(chē)道的中心線(xiàn)或者車(chē)輛是否長(zhǎng)時(shí)間壓線(xiàn)行駛來(lái)確定駕駛員是否由于誤操作而導(dǎo)致車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)。在確定駕駛員由于誤操作而導(dǎo)致車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)，可以進(jìn)行差異化告警，以快速拉回駕駛員的注意力，有助于保證用戶(hù)的駕乘安全。

14、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第一預(yù)設(shè)距離，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，包括：在從車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)起的預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)檢測(cè)到車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第一預(yù)設(shè)距離，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

15、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該車(chē)輛跨車(chē)道線(xiàn)行駛的時(shí)長(zhǎng)大于或者等于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，包括：在從車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)起的第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)檢測(cè)到車(chē)輛跨車(chē)道線(xiàn)行駛的時(shí)長(zhǎng)大于或者等于第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

16、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，控制座艙內(nèi)的第一告警裝置對(duì)駕駛員進(jìn)行告警，包括：在該車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制該座艙內(nèi)的第一告警裝置以第一告警等級(jí)對(duì)該駕駛員進(jìn)行告警；其中，該方法還包括：在該車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第二預(yù)設(shè)距離，控制該座艙內(nèi)的第二告警裝置以第二告警等級(jí)對(duì)該駕駛員進(jìn)行告警，該第二預(yù)設(shè)距離大于該第一預(yù)設(shè)距離，該第二告警等級(jí)高于該第一告警等級(jí)。

17、基于上述技術(shù)方案，在車(chē)輛偏離車(chē)道的中心線(xiàn)的距離較近時(shí)可以采用第一告警等級(jí)對(duì)駕駛員進(jìn)行告警，在車(chē)輛偏離車(chē)道的中心線(xiàn)的距離較遠(yuǎn)時(shí)可以采用第二告警等級(jí)對(duì)駕駛員進(jìn)行告警。這樣，通過(guò)逐步提升告警等級(jí)，有助于快速拉回駕駛員的注意力，也有助于保證用戶(hù)的駕乘安全。

18、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制該座艙內(nèi)的第一告警裝置以第一告警等級(jí)對(duì)該駕駛員進(jìn)行告警，包括：在該車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第一預(yù)設(shè)距離且檢測(cè)到駕駛員脫手時(shí)，控制該座艙內(nèi)的第一告警裝置以第一告警等級(jí)對(duì)該駕駛員進(jìn)行脫手告警。

19、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)之前，該方法還包括：根據(jù)該駕駛員的歷史駕駛習(xí)慣，確定該第一預(yù)設(shè)距離。

20、基于上述技術(shù)方案，通過(guò)學(xué)習(xí)駕駛員的歷史駕駛習(xí)慣，可以動(dòng)態(tài)調(diào)整門(mén)限值。例如，在駕駛員人工駕駛車(chē)輛行駛過(guò)程中經(jīng)常不居中行駛時(shí)，可以設(shè)置較小的預(yù)設(shè)距離。這樣，在確定駕駛員由于誤操作而導(dǎo)致智能駕駛狀態(tài)退出且車(chē)輛偏離車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于該預(yù)設(shè)距離，可以馬上對(duì)駕駛員進(jìn)行告警，以提升駕駛員的注意力，有助于避免由于車(chē)輛偏離車(chē)道的中心線(xiàn)而導(dǎo)致的安全事故，有助于提升用戶(hù)的駕乘安全。

21、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該車(chē)輛的行駛狀態(tài)包括該車(chē)輛的預(yù)測(cè)軌跡的曲率，該環(huán)境信息包括該車(chē)輛所在的第一彎道的曲率，其中，在該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息滿(mǎn)足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，包括：在該預(yù)測(cè)軌跡的曲率與該第一彎道的曲率不匹配時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

22、基于上述技術(shù)方案，在該預(yù)測(cè)軌跡的曲率與該第一彎道的曲率不匹配時(shí)可以確定駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，這樣可以對(duì)駕駛員進(jìn)行告警，可以避免車(chē)輛在彎道處發(fā)生安全事故，有助于提升用戶(hù)的駕乘安全。

23、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在該預(yù)測(cè)軌跡的曲率與該第一彎道的曲率不匹配時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，包括：在在從車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)起的第三預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)檢測(cè)到該預(yù)測(cè)軌跡的曲率與該第一彎道的曲率不匹配的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)大于或者等于第四預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

24、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息滿(mǎn)足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)，包括：在該駕駛員的狀態(tài)指示該駕駛員處于分心狀態(tài)、疲勞狀態(tài)或者該駕駛員存在危險(xiǎn)動(dòng)作中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

25、基于上述技術(shù)方案，在檢測(cè)到駕駛員處于分心狀態(tài)、疲勞狀態(tài)或者駕駛員存在危險(xiǎn)動(dòng)作中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)時(shí)，可以確定駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。這樣，通過(guò)對(duì)駕駛員進(jìn)行告警，有助于快速拉回駕駛員的注意力，有助于避免由于駕駛員的狀態(tài)不佳而導(dǎo)致的安全事故，有助于提升用戶(hù)的駕乘體驗(yàn)。

26、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，控制座艙內(nèi)的第一告警裝置對(duì)駕駛員進(jìn)行告警，包括：在根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)確定該駕駛員不在環(huán)時(shí)，控制該第一告警裝置在第一時(shí)間段內(nèi)，以第三告警等級(jí)對(duì)該駕駛員進(jìn)行脫手告警；其中，該方法還包括：若該第一時(shí)間段內(nèi)檢測(cè)到該駕駛員持續(xù)不在環(huán)，在該第一時(shí)間段結(jié)束時(shí)，控制該第一告警裝置以第四告警等級(jí)對(duì)該駕駛員進(jìn)行脫手告警，該第四告警等級(jí)高于該第三告警等級(jí)。

27、基于上述技術(shù)方案，在通過(guò)第三告警等級(jí)進(jìn)行告警的第一時(shí)間段內(nèi)檢測(cè)到駕駛員持續(xù)不在環(huán)，可以在第一時(shí)間段結(jié)束后采用第四告警等級(jí)對(duì)駕駛員進(jìn)行告警。這樣，有助于提升駕駛員的注意力，減少駕駛員誤操作的風(fēng)險(xiǎn)；同時(shí)，有助于避免由于車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)且駕駛員不在環(huán)而導(dǎo)致的安全事故，有助于提升用戶(hù)的駕乘體驗(yàn)。

28、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，駕駛員持續(xù)不在環(huán)，包括：駕駛員持續(xù)處于脫手狀態(tài)。

29、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括：根據(jù)車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息，確定該第一時(shí)間段。示例性的，車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為低環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)時(shí)確定的第一時(shí)間段的時(shí)長(zhǎng)大于車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為低高環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)時(shí)確定的第一時(shí)間段的時(shí)長(zhǎng)。

30、第二方面，提供了一種控制裝置，該裝置包括檢測(cè)單元、確定單元和控制單元，其中，該檢測(cè)單元，用于檢測(cè)到車(chē)輛退出智能駕駛狀態(tài)；該控制單元，用于在該確定單元根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)確定駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)時(shí)，控制座艙內(nèi)的第一告警裝置對(duì)該駕駛員進(jìn)行告警；或者，在根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)確定駕駛員由于正常操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)時(shí)，控制該座艙內(nèi)的第一提示裝置提示該車(chē)輛已退出智能駕駛狀態(tài)。

31、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置還包括獲取單元，該獲取單元，用于根據(jù)該傳感器采集的數(shù)據(jù)，獲取風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息，該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息包括該車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境信息、該車(chē)輛的行駛狀態(tài)以及該駕駛員的狀態(tài)中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)；該確定單元，具體用于：在該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估信息滿(mǎn)足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

32、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該行駛狀態(tài)指示該車(chē)輛在第一車(chē)道內(nèi)的位置，該環(huán)境信息包括該第一車(chē)道的信息，該確定單元，具體用于：在該車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第一預(yù)設(shè)距離，或者，該車(chē)輛跨車(chē)道線(xiàn)行駛的時(shí)長(zhǎng)大于或者等于預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

33、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該控制單元，具體用于：在該車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制該座艙內(nèi)的第一告警裝置以第一告警等級(jí)對(duì)用戶(hù)進(jìn)行告警；在該車(chē)輛在該第一車(chē)道內(nèi)的位置偏離該第一車(chē)道的中心線(xiàn)的距離大于或者等于第二預(yù)設(shè)距離，控制該座艙內(nèi)的第二告警裝置以第二告警等級(jí)對(duì)用戶(hù)進(jìn)行告警，該第二預(yù)設(shè)距離大于該第一預(yù)設(shè)距離，該第二告警等級(jí)高于該第一告警等級(jí)。

34、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該確定單元，還用于根據(jù)該駕駛員的歷史駕駛習(xí)慣，確定該第一預(yù)設(shè)距離。

35、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該車(chē)輛的行駛狀態(tài)包括該車(chē)輛的預(yù)測(cè)軌跡的曲率，該環(huán)境信息包括該車(chē)輛所在的第一彎道的曲率，該確定單元，具體用于：在該預(yù)測(cè)軌跡的曲率與該第一彎道的曲率不匹配時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

36、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該確定單元，具體用于：在該駕駛員的狀態(tài)指示該駕駛員處于分心狀態(tài)、疲勞狀態(tài)或者該駕駛員存在危險(xiǎn)動(dòng)作中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)時(shí)，確定該駕駛員由于誤操作導(dǎo)致該車(chē)輛退出該智能駕駛狀態(tài)。

37、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，該控制單元，具體用于：在根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)確定該駕駛員不在環(huán)時(shí)，控制該第一告警裝置在第一時(shí)間段內(nèi)，以第三告警等級(jí)對(duì)該駕駛員進(jìn)行脫手告警；若該第一時(shí)間段內(nèi)檢測(cè)到該駕駛員持續(xù)不在環(huán)，在該第一時(shí)間段結(jié)束時(shí)，控制該第一告警裝置以第四告警等級(jí)對(duì)該駕駛員進(jìn)行脫手告警，該第四告警等級(jí)高于該第三告警等級(jí)。

38、第三方面，提供了一種控制裝置，該控制裝置包括存儲(chǔ)器和處理器，該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，該處理器用于執(zhí)行該存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)程序，使得該控制裝置可以實(shí)現(xiàn)上述第一方面中任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

39、第四方面，提供了一種控制系統(tǒng)，該制動(dòng)系統(tǒng)包括告警裝置和上述第二方面或者第三方面中任一項(xiàng)所述的控制裝置。

40、在一些可能的實(shí)現(xiàn)方式中，該控制系統(tǒng)還包括感知系統(tǒng)。

41、第五方面，提供了一種車(chē)輛，包括上述第二方面或者第三方面中任一方面可能的控制裝置，或者，包括上述第四方面所述的控制系統(tǒng)。

42、本技術(shù)中的車(chē)輛為廣義概念上的車(chē)輛，可以是交通工具(如商用車(chē)、乘用車(chē)、摩托車(chē)、飛行車(chē)、火車(chē)等)，工業(yè)車(chē)輛(如：叉車(chē)、掛車(chē)、牽引車(chē)等)，工程車(chē)輛(如挖掘機(jī)、推土車(chē)、吊車(chē)等)，農(nóng)用設(shè)備(如割草機(jī)、收割機(jī)等)，游樂(lè)設(shè)備，玩具車(chē)輛等，本技術(shù)實(shí)施例對(duì)車(chē)輛的類(lèi)型不作具體限定。

43、第六方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，上述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)上述計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

44、第七方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，上述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)上述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面中任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

45、第八方面，提供了一種芯片，該芯片包括電路，用于執(zhí)行上述第一方面中任一種可能實(shí)現(xiàn)方式中的方法。