1.一種曲面自適應磁輪組件，其特征在于，包括驅轉組件(10)、與驅轉組件(10)的輸出端連接的用于沿壁面轉動行走的第一轉動組件、第一端與第一轉動組件連接的萬向節(jié)(50)、與萬向節(jié)(50)的第二端連接的用于磁吸貼附于壁面上并沿壁面轉動行走的第二轉動組件，以及與驅轉組件(10)固定連接并分別布設于第二轉動組件的徑向方向的相對兩端上的限位組件，限位組件用于對第二轉動組件相對于第一轉動組件的徑向擺動方向進行限位，以使第二轉動組件僅相對于第一轉動組件朝向壁面徑向擺動。
2.根據(jù)權利要求1所述的曲面自適應磁輪組件，其特征在于，第一轉動組件包括與驅轉組件(10)的輸出端連接并與萬向節(jié)(50)的第一端連接的法蘭軸(21)以及固定套設于法蘭軸(21)上的轉動輪一(22)。
3.根據(jù)權利要求2所述的曲面自適應磁輪組件，其特征在于，限位組件包括與驅轉組件(10)的固定端連接并套設于法蘭軸(21)外的安裝主體、與安裝主體連接并套設于轉動輪一(22)外的扇形罩殼(45)，以及兩個分別布設于扇形罩殼(45)的相對兩端并分別與第二轉動組件的徑向兩側連接的用于對第二轉動組件進行徑向抵接限位的限位件。
4.根據(jù)權利要求3所述的曲面自適應磁輪組件，其特征在于，安裝主體包括套設于法蘭軸(21)外并分別與驅轉組件(10)的固定端和扇形罩殼(45)連接的環(huán)形安裝板(41)、布設于環(huán)形安裝板(41)和法蘭軸(21)之間的軸承一(42)、固定套設于法蘭軸(21)上的固定環(huán)(43)以及固定套設于法蘭軸(21)上的擋板(44)，軸承一(42)的內圈的軸向兩側分別與法蘭軸(21)的外側臺階面和固定環(huán)(43)軸向抵接，軸承一(42)的外圈的軸向兩側分別與環(huán)形安裝板(41)的內側臺階面和擋板(44)軸向抵接。
5.根據(jù)權利要求2所述的曲面自適應磁輪組件，其特征在于，第二轉動組件包括與萬向節(jié)(50)的第二端連接的安裝軸(31)、固定套設于安裝軸(31)上的套筒環(huán)軸(32)、套設于套筒環(huán)軸(32)上且徑向兩側分別與兩個限位件連接的配合件、固定套設于套筒環(huán)軸(32)上并靠近第一轉動組件布設的磁吸輪以及固定套設于套筒環(huán)軸(32)上并對磁吸輪進行軸向限位的轉動輪二(33)。
6.根據(jù)權利要求5所述的曲面自適應磁輪組件，其特征在于，配合件包括套設于套筒環(huán)軸(32)上的軸承二(34)、套設于套筒環(huán)軸(32)上的卡箍(60)以及分別與軸承二(34)的外圈和限位件連接的軸承套(35)，軸承二(34)的內圈的軸向兩側分別與套筒環(huán)軸(32)的臺階面和卡箍(60)軸向抵接。
7.根據(jù)權利要求6所述的曲面自適應磁輪組件，其特征在于，限位件包括布設于扇形罩殼(45)上的安裝部(46)、開設于安裝部(46)上的安裝孔、穿設于安裝孔并與軸承套(35)連接的限位螺絲(47)以及套設于限位螺絲(47)外并位于安裝部(46)和軸承套(35)之間的導向襯套(48)。
8.根據(jù)權利要求5所述的曲面自適應磁輪組件，其特征在于，磁吸輪包括固定套設于套筒環(huán)軸(32)上并與套筒環(huán)軸(32)的臺階面軸向抵接的第一軛鐵(36)、固定套設于套筒環(huán)軸(32)上并與轉動輪二(33)軸向抵接的第二軛鐵(37)、固定套設于套筒環(huán)軸(32)上并布設于第一軛鐵(36)和第二軛鐵(37)之間的環(huán)形磁鐵(38)以及固定套設于環(huán)形磁鐵(38)上并布設于第一軛鐵(36)和第二軛鐵(37)之間的磁鐵罩殼(39)。
9.根據(jù)權利要求5所述的曲面自適應磁輪組件，其特征在于，轉動輪一(22)的外徑和轉動輪二(33)的外徑相同，磁吸輪的外徑小于或者等于轉動輪二(33)的外徑。
10.一種爬壁機器人，其特征在于，包括權利要求1-9中任意一項所述的曲面自適應磁輪組件。