1.一種基于frenet坐標(biāo)系的橫縱向耦合的車隊協(xié)同控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于frenet坐標(biāo)系的橫縱向耦合的車隊協(xié)同控制方法，其特征在于，所述s1中，車隊的橫縱向耦合控制模型滿足以下公式：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于frenet坐標(biāo)系的橫縱向耦合的車隊協(xié)同控制方法，其特征在于，所述每輛跟隨車的離散非線性模型滿足以下公式：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于frenet坐標(biāo)系的橫縱向耦合的車隊協(xié)同控制方法，其特征在于，所述s3中，車隊的通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為包含有向生成樹的有向圖，將車隊的領(lǐng)頭車作為根節(jié)點，跟隨車作為有向生成樹中的其他節(jié)點，根節(jié)點與其他節(jié)點均連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于frenet坐標(biāo)系的橫縱向耦合的車隊協(xié)同控制方法，其特征在于，所述s4具體為：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于frenet坐標(biāo)系的橫縱向耦合的車隊協(xié)同控制方法，其特征在于，所述s4.2中，利用分布式模型預(yù)測控制方法對每輛跟隨車的優(yōu)化問題進(jìn)行優(yōu)化求解，從而對每輛跟隨車進(jìn)行控制，具體為：
7.一種基于frenet坐標(biāo)系的橫縱向耦合的車隊協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
8.一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述方法的步驟。
9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述方法的步驟。
10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，其特征在于，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項所述方法的步驟。