1.一種用于導航主車輛的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛和所述主車輛在停車場中行進。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛在由所述主車輛占據(jù)的車道中朝向所述主車輛行進.
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述主車輛制動率對應于所述主車輛的預定次最大制動能力。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛制動率對應于基于通過分析所述至少一個圖像而識別出的目標車輛的至少一個特性而確定的目標車輛的最大制動能力。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛制動率對應于所述目標車輛的預定次最大制動能力。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述主車輛制動率小于所述目標車輛制動率。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，基于對代表主車輛的環(huán)境的兩個或更多個接收到的圖像的分析來確定目標車輛的當前速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，基于與所述主車輛相關聯(lián)的radar單元或lidar單元的輸出來確定所述目標車輛的當前速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述主車輛的停止距離包括主車輛加速距離，所述主車輛加速距離對應于從主車輛的所確定的當前速度開始所述主車輛能夠在主車輛反應時間期間以主車輛最大加速能力行進的距離。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛的停止距離包括目標車輛加速距離，所述目標車輛加速距離對應于從目標車輛的所確定的當前速度開始所述目標車輛能夠在目標車輛反應時間期間以目標車輛最大加速能力行進的距離。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，基于路面的感測到的狀況來確定所述主車輛制動率或所述目標車輛制動率中的至少一個。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，基于感測到的天氣狀況來確定所述主車輛制動率或所述目標車輛制動率中的至少一個。
14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛最大加速能力基于通過分析所述至少一個圖像而識別出的目標車輛的至少一個特性而確定。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛的至少一個特征包括車輛類型、車輛尺寸或車輛型號中的一個或多個。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述規(guī)劃導航動作包括車道改變操縱、并道操縱、經(jīng)過操縱、維持前向航向操縱、停車場導航操縱或維持油門操縱中的至少一個。
17.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個處理設備被配置為如果所確定的下一狀態(tài)距離比主車輛的停止距離與目標車輛的停止距離之和大至少預定最小距離，則實施規(guī)劃導航動作。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中，所述預定最小距離對應于要在所述主車輛與其他車輛之間維持的預定分隔距離。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中，所述預定分隔距離為至少一米。
20.一種用于導航主車輛的方法，所述方法包括：
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述主車輛制動率對應于所述主車輛的最大制動能力。
22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述主車輛制動率對應于所述主車輛的預定次最大制動能力。
23.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述目標車輛制動率對應于基于通過分析所述至少一個圖像而識別出的目標車輛的至少一個特性而確定的目標車輛的最大制動能力。
24.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述目標車輛制動率對應于所述目標車輛的預定次最大制動能力。
25.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述主車輛制動率小于所述目標車輛制動率。
26.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，基于對代表主車輛的環(huán)境的兩個或更多個接收到的圖像的分析來確定目標車輛的當前速度。
27.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，基于與所述主車輛相關聯(lián)的radar單元或lidar單元的輸出來確定所述目標車輛的當前速度。
28.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述目標車輛最大加速能力基于通過分析所述至少一個圖像而識別出的目標車輛的至少一個特性而確定。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的方法，其中，所述目標車輛的至少一個特征包括車輛類型、車輛尺寸或車輛型號中的一個或多個。
30.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中，所述規(guī)劃導航動作包括車道改變操縱、并道操縱、經(jīng)過操縱、維持前向航向操縱、停車場導航操縱或維持油門操縱中的至少一個。
31.一種用于導航主車輛的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：
32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，主車輛的橫向制動距離對應于從主車輛的當前橫向速度開始并且在作為與主車輛相關聯(lián)的反應時間期間以主車輛的最大偏航率能力和主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力朝向目標車輛做出的轉(zhuǎn)彎操縱的結(jié)果的主車輛的橫向加速之后以主車輛的最大偏航率能力和主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力達到主車輛橫向速度為零所需的距離。
33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，目標車輛的橫向制動距離對應于從目標車輛的當前橫向速度開始并且在作為與目標車輛相關聯(lián)的反應時間期間以目標車輛最大偏航率能力和目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力由目標車輛朝向主車輛做出的轉(zhuǎn)彎操縱的結(jié)果的目標車輛的橫向加速之后以目標車輛最大偏航率能力和目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力達到目標車輛橫向速度零所需的距離。
34.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，所述至少一個處理設備被編程為如果規(guī)劃導航動作將導致所述主車輛與所述目標車輛之間的安全縱向距離，則實施規(guī)劃導航動作而與下一狀態(tài)橫向距離無關。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的系統(tǒng)，其中，所述安全縱向距離大于或等于主車輛縱向停止距離與目標車輛縱向停止距離之和；
36.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛最大偏航率能力和所述目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力中的至少一個是基于通過分析所述至少一個圖像而識別出的所述目標車輛的至少一個特性來確定的。
37.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛的至少一個特征包括車輛類型、車輛尺寸或車輛型號中的一個或多個。
38.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，所述主車輛的最大偏航率能力和所述主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力基于所述主車輛的預定約束。
39.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，基于與所述主車輛相關聯(lián)的radar單元或lidar單元的輸出來確定所述目標車輛的當前橫向速度。
40.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，基于路面的感測到的狀況來確定所述主車輛的最大偏航率能力或所述主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力中的至少一個。
41.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，基于路面的感測到的狀況來確定目標車輛最大偏航率能力或目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力中的至少一個。
42.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，所述主車輛的最大偏航率能力、所述主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力、目標車輛最大偏航率能力或目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力中的至少一個基于感測到的天氣狀況而確定。
43.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中，所述規(guī)劃導航動作包括車道改變操縱、并道操縱、經(jīng)過操縱、停車場導航操縱或轉(zhuǎn)彎操縱中的至少一個。
44.根據(jù)權(quán)利要求31所述的系統(tǒng)，其中所述至少一個處理設備被配置為如果所確定的下一狀態(tài)橫向距離比主車輛的橫向制動距離與目標車輛的橫向制動距離之和大至少預定最小距離，則實施規(guī)劃導航動作。
45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的系統(tǒng)，其中，所述預定最小距離對應于要在所述主車輛與其他車輛之間維持的預定橫向分隔距離。
46.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，所述預定橫向分隔距離為至少一米。
47.一種用于導航主車輛的方法，所述方法包括：
48.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，主車輛的橫向制動距離對應于從主車輛的當前橫向速度開始并且在作為與主車輛相關聯(lián)的反應時間期間以主車輛的最大偏航率能力和主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力朝向目標車輛做出的轉(zhuǎn)彎操縱的結(jié)果的主車輛的橫向加速之后以主車輛的最大偏航率能力和主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力達到主車輛橫向速度為零所需的距離。
49.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，目標車輛的橫向制動距離對應于從目標車輛的當前橫向速度開始并且在作為與目標車輛相關聯(lián)的反應時間期間以目標車輛最大偏航率能力和目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力由目標車輛朝向主車輛做出的轉(zhuǎn)彎操縱的結(jié)果的目標車輛的橫向加速之后以目標車輛最大偏航率能力和目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力達到目標車輛橫向速度零所需的距離。
50.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，所述至少一個處理設備被編程為如果規(guī)劃導航動作將導致所述主車輛與所述目標車輛之間的安全縱向距離，則實施規(guī)劃導航動作而與下一狀態(tài)橫向距離無關。
51.根據(jù)權(quán)利要求50所述的方法，其中，所述安全縱向距離大于或等于主車輛縱向停止距離與目標車輛縱向停止距離之和；
52.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，所述目標車輛最大偏航率能力和所述目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力中的至少一個是基于通過分析所述至少一個圖像而識別出的所述目標車輛的至少一個特性來確定的。
53.根據(jù)權(quán)利要求52所述的系統(tǒng)，其中，所述目標車輛的至少一個特征包括車輛類型、車輛尺寸或車輛型號中的一個或多個。
54.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，所述主車輛的最大偏航率能力和所述主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力基于所述主車輛的預定約束。
55.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，基于與所述主車輛相關聯(lián)的radar單元或lidar單元的輸出來確定所述目標車輛的當前橫向速度。
56.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，所述主車輛的最大偏航率能力、所述主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力、目標車輛最大偏航率能力或目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力中的至少一個基于路面的感測到的天氣狀況而確定。
57.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，所述主車輛的最大偏航率能力、所述主車輛的最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力、目標車輛最大偏航率能力或目標車輛最大改變轉(zhuǎn)彎半徑能力中的至少一個基于感測到的天氣狀況而確定。
58.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中，所述規(guī)劃導航動作包括車道改變操縱、并道操縱、經(jīng)過操縱、停車場導航操縱或轉(zhuǎn)彎操縱中的至少一個。
59.根據(jù)權(quán)利要求47所述的方法，其中所述至少一個處理設備被配置為如果所確定的下一狀態(tài)橫向距離比主車輛的橫向制動距離與目標車輛的橫向制動距離之和大至少預定最小距離，則實施規(guī)劃導航動作。
60.根據(jù)權(quán)利要求59所述的方法，其中，所述預定最小距離對應于要在所述主車輛與其他車輛之間維持的預定橫向分隔距離。
61.一種用于對在人行橫道附近的主車輛進行導航的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括至少一個處理設備，其被編程為：
62.根據(jù)權(quán)利要求61所述的系統(tǒng)，其中，主車輛的規(guī)劃導航動作包括在檢測到的交通燈處于綠色狀態(tài)并且行人相對于檢測到的人行橫道的所確定的接近度指示在主車輛與橫道交叉之前行人不太可能進入橫道時在沒有行人引起的調(diào)整的情況下穿越人行橫道。
63.根據(jù)權(quán)利要求61所述的系統(tǒng)，其中，主車輛的規(guī)劃導航動作包括在檢測到的交通燈處于綠色狀態(tài)并且行人相對于檢測到的人行橫道的所確定的接近度結(jié)合與行人相關聯(lián)的檢測到的航向和速度指示在主車輛與橫道交叉之前行人不能進入橫道時在沒有行人引起的調(diào)整的情況下穿越人行橫道。
64.根據(jù)權(quán)利要求61所述的系統(tǒng)，其中，主車輛的規(guī)劃導航動作包括在檢測到的交通燈處于綠色狀態(tài)并且行人相對于檢測到的人行橫道的所確定的接近度指示在主車輛與橫道交叉之前行人可以進入橫道時在有行人引起的調(diào)整的情況下穿越人行橫道。
65.根據(jù)權(quán)利要求64所述的系統(tǒng)，其中，基于行人的檢測到的航向和速度來確定行人引起的調(diào)整。
66.根據(jù)權(quán)利要求64所述的系統(tǒng)，其中，所述行人引起的調(diào)整包括遠離行人的橫向運動。
67.根據(jù)權(quán)利要求64所述的系統(tǒng)，其中，所述行人引起的調(diào)整包括在所述主車輛與所述人行橫道交叉之前使所述主車輛減速。
68.根據(jù)權(quán)利要求61所述的系統(tǒng)，其中，主車輛的規(guī)劃導航動作包括：當交通信號燈處于綠色狀態(tài)并且在人行橫道中檢測到行人時，在人行橫道之前停止主車輛。
69.根據(jù)權(quán)利要求61所述的系統(tǒng)，其中，檢測到的交通燈是否與主車輛和人行橫道相關的確定基于包括在至少一個處理設備可訪問的一個或地圖中的交通燈相關性信息。
70.根據(jù)權(quán)利要求61所述的系統(tǒng)，其中，在所述主車輛的環(huán)境中的所述交通燈的存在的檢測基于對所述至少一個圖像的分析。
71.根據(jù)權(quán)利要求61所述的系統(tǒng)，其中，在所述主車輛的環(huán)境中的所述交通燈的存在的檢測基于由檢測到的交通燈發(fā)送的一個或多個信號。
72.根據(jù)權(quán)利要求61所述的系統(tǒng)，其中，檢測到的交通燈的狀態(tài)的確定基于對所述至少一個圖像的分析。
73.根據(jù)權(quán)利要求61所述的系統(tǒng)，其中，檢測到的交通燈的狀態(tài)的確定基于由檢測到的交通燈發(fā)送的一個或多個信號。
74.一種用于對在人行橫道附近的主車輛進行導航的方法，所述方法包括：
75.根據(jù)權(quán)利要求74所述的方法，其中，在所述主車輛的環(huán)境中的所述交通燈的存在的檢測基于由檢測到的交通燈發(fā)送的一個或多個信號。
76.根據(jù)權(quán)利要求74所述的方法，其中，主車輛的規(guī)劃導航動作包括在檢測到的交通燈處于綠色狀態(tài)并且行人相對于檢測到的人行橫道的所確定的接近度指示在主車輛與橫道交叉之前行人不太可能進入橫道時在沒有行人引起的調(diào)整的情況下穿越人行橫道。
77.根據(jù)權(quán)利要求74所述的方法，其中，主車輛的規(guī)劃導航動作包括在檢測到的交通燈處于綠色狀態(tài)并且行人相對于檢測到的人行橫道的所確定的接近度結(jié)合與行人相關聯(lián)的檢測到的航向和速度指示在主車輛與橫道交叉之前行人不能進入橫道時在沒有行人引起的調(diào)整的情況下穿越人行橫道。
78.根據(jù)權(quán)利要求74所述的方法，其中，主車輛的規(guī)劃導航動作包括在檢測到的交通燈處于綠色狀態(tài)并且行人相對于檢測到的人行橫道的所確定的接近度指示在主車輛與橫道交叉之前行人可以進入橫道時在有行人引起的調(diào)整的情況下穿越人行橫道。
79.一種用于對在橫道附近的車輛進行導航的方法，所述方法包括：
80.根據(jù)權(quán)利要求79所述的方法，其中，在所述主車輛的環(huán)境中的所述交通燈的存在的檢測基于由檢測到的交通燈發(fā)送的一個或多個信號。