本發(fā)明涉及車輛，特別是涉及一種車輛輔助駐坡控制方法、整車控制器、車輛、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著日益顯著的能源危機(jī)、全球變暖和環(huán)境污染等問題帶來的巨大壓力，電動汽車的發(fā)展備受世界汽車行業(yè)重視，同時，對汽車的安全性和可靠性要求也越來越高。駐車制動技術(shù)是一種可以有效避免車輛在有坡度的位置停靠與啟動時，防止車輛在重力影響下出現(xiàn)非駕駛員意圖的運(yùn)動的技術(shù)。

2、相關(guān)技術(shù)中，通常會使用離合器半聯(lián)動的控制方法來避免車輛的溜坡；或者利用手剎觸發(fā)液壓系統(tǒng)工作來壓緊車軸。

3、然而，使用離合器半聯(lián)動的控制方法來避免車輛的溜坡的方法，對駕駛員的操作要求較高，駕駛員需要對不同的坡度和車輛的負(fù)載進(jìn)行判斷操作，難度較大；還利用手剎觸發(fā)液壓系統(tǒng)工作來壓緊車軸來防止溜坡的法方法，需要手動操作，必定存在時間差，無法完全避免溜坡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種車輛輔助駐坡控制方法、整車控制器、車輛、介質(zhì)及產(chǎn)品，可有效避免車輛在坡道上發(fā)生的溜車現(xiàn)象。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：

3、第一方面，本發(fā)明提供了一種車輛輔助駐坡控制方法，該車輛輔助駐坡控制方法包括：

4、獲取車輛當(dāng)前的行駛數(shù)據(jù)，該行駛數(shù)據(jù)表示該車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)及該車輛當(dāng)前所處道路的坡度狀態(tài)；

5、當(dāng)該行駛數(shù)據(jù)滿足設(shè)置的輔助駐坡條件時，根據(jù)該行駛數(shù)據(jù)確定當(dāng)前的輔助駐坡模式，該輔助駐坡模式包括上坡停車駐坡模式、下坡停車駐坡模式、上坡啟動駐坡模式及下坡啟動駐坡模式；

6、根據(jù)確定的輔助駐坡模式，及該行駛數(shù)據(jù)確定該車輛當(dāng)前的預(yù)加載力矩，向該車輛的電機(jī)控制器發(fā)送，使得該電機(jī)控制器依據(jù)該預(yù)加載力矩，執(zhí)行扭矩輸出，該預(yù)加載力矩用于消除該車輛在當(dāng)前狀態(tài)下，基于其重力在該道路上產(chǎn)生的違背駕駛員意圖的位移。

7、可選地，本發(fā)明提供的車輛輔助駐坡控制方法，該行駛數(shù)據(jù)包括該車輛當(dāng)前的車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)及道路的坡度值。

8、則該根據(jù)確定的輔助駐坡模式，及該行駛數(shù)據(jù)確定該車輛當(dāng)前的預(yù)加載力矩包括：

9、根據(jù)該坡度值及該車輛的重量，確定該車輛的基礎(chǔ)駐坡力矩，該基礎(chǔ)駐坡力矩表示由于該車輛的重力作用使得車輛的沿坡道發(fā)生違背駕駛員意圖位移的力矩；

10、根據(jù)該基礎(chǔ)駐坡力矩及該車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)確定該預(yù)加載力矩。

11、可選地，本發(fā)明提供的車輛輔助駐坡控制方法，該車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)包括加速踏板開度值及電機(jī)轉(zhuǎn)速值，當(dāng)確定的該輔助駐坡模式為上坡或下坡停車駐坡模式時，則該根據(jù)該基礎(chǔ)駐坡力矩及該車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)確定該預(yù)加載力矩包括：

12、當(dāng)該加速踏板的開度值不為零時，根據(jù)該加速踏板的開度值確定該車輛當(dāng)前的驅(qū)動力矩；

13、若該驅(qū)動力矩大于該基礎(chǔ)駐坡力矩，則確定該驅(qū)動力矩為該車輛當(dāng)前的預(yù)加載力矩；

14、若該驅(qū)動力矩小于該基礎(chǔ)駐坡力矩，根據(jù)該驅(qū)動力矩與該基礎(chǔ)駐坡力矩的差值，確定第一補(bǔ)償扭矩，則該第一補(bǔ)償扭矩與該驅(qū)動力矩的和為該車輛當(dāng)前的預(yù)加載力矩；

15、當(dāng)該加速踏板的開度值為零時，根據(jù)該電機(jī)轉(zhuǎn)速值確定該車輛的第二補(bǔ)償扭矩，則該第一補(bǔ)償扭矩及該第二補(bǔ)償扭矩的和為該車輛當(dāng)前的加載力矩。

16、可選地，本發(fā)明提供的車輛輔助駐坡控制方法，該車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)還包括制動系統(tǒng)主缸壓力值，當(dāng)確定的輔助駐坡模式為上坡或下坡啟動駐坡模式時，該根據(jù)該基礎(chǔ)駐坡力矩及該車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)確定該預(yù)加載力矩包括：

17、當(dāng)制動系統(tǒng)主缸壓力值不為零時，根據(jù)制動系統(tǒng)主缸壓力值確定加載力矩系數(shù)；

18、確定該加載力矩系數(shù)及該基礎(chǔ)駐坡力矩的乘積，作為該車輛當(dāng)前的預(yù)加載力矩；

19、當(dāng)制動系統(tǒng)主缸壓力值為零時，根據(jù)該電機(jī)轉(zhuǎn)速值確定第三補(bǔ)償扭矩；

20、確定該乘積與該第三補(bǔ)償扭矩的和，作為該車輛當(dāng)前的預(yù)加載力矩。

21、可選地，本發(fā)明提供的車輛輔助駐坡控制方法，該輔助駐坡條件包括電機(jī)轉(zhuǎn)速的絕對值小于第一轉(zhuǎn)速閾值、加速踏板開度值小于第一開度閾值及坡度值大于坡度閾值；

22、或者，該輔助駐坡條件包括電機(jī)轉(zhuǎn)速的絕對值小于第一轉(zhuǎn)速閾值、制動系統(tǒng)主缸壓力值小于第一壓力閾值及坡度值大于坡度閾值；

23、該車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)還包括檔位狀態(tài)，則當(dāng)該行駛數(shù)據(jù)滿足設(shè)置的輔助駐坡條件時，根據(jù)該行駛數(shù)據(jù)確定當(dāng)前的輔助駐坡模式包括：

24、根據(jù)檔位狀態(tài)及坡度值，確定當(dāng)前的坡度模式，該坡度模式包括上坡防后溜模式及下坡防前溜模式，其中，該上坡防后溜模式的檔位狀態(tài)為前進(jìn)檔，該坡度值為正，該下坡防前溜模式的檔位狀態(tài)為倒退檔，該坡度值為負(fù)；

25、根據(jù)當(dāng)前的坡度模式，確定該輔助駐坡模式。

26、可選地，本發(fā)明提供的車輛輔助駐坡控制方法，該根據(jù)當(dāng)前的坡度模式，確定該輔助駐坡模式包括：

27、當(dāng)加速踏板開度值大于第二開度閾值、電機(jī)轉(zhuǎn)速值為正且大于第二轉(zhuǎn)速閾值及制動系統(tǒng)主缸壓力值為0時，確定該車輛處于上坡停車駐坡模式；

28、當(dāng)加速踏板開度值為0、電機(jī)轉(zhuǎn)速值處于轉(zhuǎn)速區(qū)域內(nèi)、制動系統(tǒng)主缸壓力值大于第二壓力閾值時，確定該車輛處于上坡啟動駐坡模式；

29、當(dāng)加速踏板開度值大于該第二開度閾值、電機(jī)轉(zhuǎn)速為負(fù)且小于第二轉(zhuǎn)速閾值、制動系統(tǒng)動主缸壓力值為0時，確定該車輛處于下坡停車駐坡模式；

30、當(dāng)加速踏板開度值為0、電機(jī)轉(zhuǎn)速處于該轉(zhuǎn)速區(qū)域內(nèi)、制動系統(tǒng)主缸壓力值大于第二壓力閾值時，確定該車輛處于下坡啟動駐坡模式。

31、第二方面，本發(fā)明提供一種整車控制器，包括：存儲器、處理器以存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)第一方面所述的車輛輔助駐坡控制方法。

32、第三方面，本發(fā)明提供一種車輛，包括如第二方面所述的整車控制器。

33、第四方面，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面所述的車輛輔助駐坡控制方法。

34、第五方面，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面所述的車輛輔助駐坡控制方法。

35、根據(jù)本發(fā)明提供的具體實(shí)施例，本發(fā)明公開了以下技術(shù)效果：

36、本發(fā)明提供了一種車輛輔助駐坡控制方法、整車控制器、車輛、介質(zhì)及產(chǎn)品，通過根據(jù)接收的車輛當(dāng)前狀態(tài)下的行駛數(shù)據(jù)，繼而根據(jù)行駛數(shù)據(jù)判斷車輛是否滿足輔助駐車模式的條件。如果滿足開啟輔助駐車模式的條件，則進(jìn)一步根據(jù)接收的行駛數(shù)據(jù)來確定輔助駐坡的模式，最后根據(jù)確定的輔助駐坡模式，及行駛數(shù)據(jù)來確定一個預(yù)加載力矩，并發(fā)送給車輛的電機(jī)控制器執(zhí)行扭矩輸出，使得車輛利用發(fā)送給電機(jī)控制器的預(yù)加載驅(qū)動力矩來抵消由于車輛重量在道路上產(chǎn)生的違背駕駛員意圖的位移，即溜坡現(xiàn)象，以達(dá)到車輛穩(wěn)定靜止于坡道目的。

37、即本發(fā)明通過上述方法，為車輛提供在不同的坡道上當(dāng)駕駛員松開加速踏板或制動踏板后車輛自動駐車防止溜坡的功能，改善駕駛體驗(yàn)，提高車輛安全性，解決了車輛在有坡度的路面啟停時車輛在重力影響下產(chǎn)生非駕駛員意圖的運(yùn)動；解決了傳統(tǒng)駐坡方法仍然存在的人為操作產(chǎn)生的時間差造成的溜坡或抖動現(xiàn)象。解決了車輛狀態(tài)發(fā)生改變或抖動時，坡度傳感器采集到的測量值產(chǎn)生波動和測量不確定性的現(xiàn)象。